Манипулятор

ОЮЗ СОВЕТСКИ ОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИК 19) (11 07754 4 В 25 1 11 0 Т СССР ОТКРЫТ ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСНОМЪГ СЕИДЕ ГЕПЬСТВУ46. Бюл. У 4ладов, Н, А. Выговвский и В, В. Кажу72(088,8)ое свидетельсВ 25 3 11/О тво СССР О, 1980,у с прив овой цил скую ру себя си тройств ом, включающим ндр, ии ч а ватни й о т с цельсширения техн ем, что, огически озмож стеи заживаемых ет увеанипуляличения числа обсл ханическая рукажестко связанного ром позиции полнена в в ерез оси снабжетоком силового ци ндра ко араллел пуса,отором установлен силового цилиндр тью ее осевого пев к оси танга с воз о в мещения к о 54)(57) МАНИПУЛЯТОР) содержащий осование, установленную на нем механи ретки, жестко связанной со штангой,которая посредством двух параллелограммных механизмов кинематическисвязана с захватным устройством, причем на основании установлены регулируемые упоры, а штанга снабжена выступом, предназначенным для взаимодействия с этими упорами, корпусснабжен подпружиненными втулками,установленными в стаканах соосно направляющим штанги с возможностьювзаимодействия с корпусом каретки, апоследняя снабжена регулируемыми упорами, предназначенными для поочередного взаимодействия с соответствующими торцовыми поверхностями стаканов,при этом параллелограммные механизмыустановлены на.каретке симметрично ее оси в плоскости, проходяще штанги и силового цилиндра, ны роликами, предназначеннь взаимодействия с дополнител денными выступами корпуса,54рами 34 и 35, а на каре гке 13 уст;)новлены регулируемые упоры 36 и 37,На кронштейне 38 основания 2смонтирован магазин 39, снабженныймеханизмом 40 пошаговой подачи деталей 41 на каждую позицию съема,Манипулятор работает следуюп)им образом,В исходном положении ( фиг, 2) механическая рука 5 находится над магазином 39 с деталями 41. При этомкаретка 13 сдвинута подпружиненнымив стаканах 30 втулками 32 в среднееотносительно стенок 6 и 7 положение 12077(т,е расположена симметрично этимстенкам). Под действием пружины 16палец 17 смещен в пазу 14 в крайнеенижнее положение, благодаря чемустержень 22 захватным устройством29 поднят над магазином с деталями.В среднем относительно стенок 6 и 7положении находится и жестко связанная с кареткой 13 штанга 8.При подаче давления в штоковуюполость силового цилиндра 3 шток смещаетс:я влево, увлекая за собой и механическую руку 5, Поскольку ограниченное выступом 10 и упором 34 перемещение штанги 8 н этом направленииневозможно, остается неподнижной икаретка 13, а стенка 6 корпуса рукиперемещаясь вдоль штанги 8 влево, взаимодействуя своим выступом 31с роликом 28, смещая тем самым палец17 вдоль паза 14 вертикально вверх,Благодаря тому, что ось шарнира 21 не"подвижна относительно каретки 13, аось пальца 17 перемещается по вертикальной прямой вверх, ось шарнира24 перемещается вертикально вниз, Врезультате того, что к пальцу 17 присоединен пантограф 18, аналогичнооси шарнира 24 перемещается и осьшарнира 23,Пружина 16, связывающая палец 17 с.о стержнем 22, стремится сднинуть палец в крайнее нижнее положение в пазу 14, На конце стержня 22 установ 45 дено захватное устройство 29, представляющее собой вакуумный присосНа стенках 6 и 7 корпуса механической руки установлены стаканы 30 и сменные выступы 31. В стаканах 30 размещены подпружиненные втулки 32, причем во втулках выполнены сквозные огнерстия, сквозь которые проходит ппанга 8, а расстояние между наруж(5 ными торцами втулок равно ширине каретки 13.На крьппках цилиндра 3 укреплена п.ппрввляющая 33 с регулируемыми упо 11)бретенис( отнсит(;я к машино(.) 1 о(:ни)о, а именно к манипуляторами можс т быть использовано для подачи листовых заготовок н рабочую зону.ресса, 5Целью изобретения является раапирение технологических возможностейза счет увеличения числа обслуживаемых позиций,На фиг. 1 изображен манипулятор, Ообщий вид; на фиг, 2 - механическая рука с захватным устройством,На кронштейне 1 основания 2 установлен силовой цилиндр 3 приводалинейного перемещения, на штоке 4 5которого жестко закреплена механическая рука 5 манипулятора. В отнерстиях стенок 6 и 7 корпуса механической руки расположена с возмокностьюпродольного перемещения штанга 8, 20свободный конец 9 которой, снабженныйрегулируемым выступом 10, свободновходит как в направляющую в отверстие11 передней крьппки 12 цилиндра 3.Отверстия в стенках 6 и 7 и отверстие1 выполнены соосно,На штанге жестко смонтированакаретка 13 с пазом 14 пиг, 2) и вертикальным отверстием 1.5, в которомразмещена пружина 16 растяжения, Впазу 14 каретки расположен палец 17,к которому шарнирно присоединены двамеханизма пантографа 18 и 19, связанных с кареткой 13 шарнирами 20 и352 и между собой стержнем 22 с шарнирами 23 и 24 так, что оси шарниров7, 20, 23 и 7, 21, 24 расположенына соответствующих прямых, В шарнирах25 и 26 механизмов пантографа установ 40лены нажимные ролики 27 и 28,Таким образом, оба шарнира 23 и 24 смещаются вниз по двум параллельным прямым, следовательно, параллельно самой себе . перемещается вниз и стержень 22, опуская строго вертикально захватное устройство 29, Смещение стакана 30 относительно каретки 13 происходит до контакта упора 36 со стаканом 30, При этом захватное устройство 29 опускается до уровня позиции съема деталей 41,В процессе смещения влево относительно неподвижной каретки 13 механической руки 5 установленная на5 35 3 12077 стенке 6 втулка 32 утапливается в стакан 30, сжимая размещенную в нем пружинувПосле создания вакуума в чашке присоса захватного устройства 29 и прижатия к нему верхней детали 41 штоковая полость силового цилиндра 3 соединяется со сливной магистралью, а давление подается в поршневую полость (фиг, 1), ОШток 4 начинает перемещать механическую руку 5 вправо, Прижатый к упору 34 подпружиненной втулкой 32 через каретку 13 .и штангу 8 выступ 10 заставляет при смещении руки 5 вправо оставаться неподвижной каретку 13. Одновремено с этим направо от ролика "8 ".рсмится переместиться выступ 3 ,. к которому ролик при жат пружиной 16, стремящейся поднять 20 стержень 22, Ролик 28 остается прижатым к выступу 31 до тех пор, пока палец 17, скользя вниз вдоль паза 14, не переместится в последнем до упора, При этом стержень 22 25 перемещается вверх, подняв захватное устройство 29 с деталью 41.Смещение вправо стенок 6 и 7 относительно каретки 13 продолжается до тех пор, пока полностью не выдвинется из правого стакана 30 поджатая к каретке 13 втулка 32, В этот момент каретка 13 оказывается между правой и левой втулками 32, расстояние между которыми в выдвинутом иэ стаканов 30 положении равно ширине каретки 13, прижатие выступа 10 к 54 4упору 34 прекращается и механическаярука 5 вместе со штангой 8 начинаетперемещаться вправо как единое целое,Перемещение штанги 8 с жесткосмонтированной на ней кареткой 13вправо продолжается до контакта вьгступа 1 О с упором 35, Однако выдвигающийся шток 4 продолжает смещение руки вправо, В результате утапливающаяся в левый стакан 30 и подпружиненная втулка 32 через каретку 13 и .штангу 8 прижимает выступ 1 О к упору 35, четко фиксируя положение ка -ретки 13 и захватного устройства 29,а установленный на стенке 7 выступ3, нажимая на ролик 27, заставляетопуститься стержень 22 до контактаупора 37 со стаканом 30 и установитьна рабочую позицию деталь 41,По сигналу системы управленияснимается вакуум в чашке присосазахватного устройства; механизм 40пошаговой подачи поднимает стопу деталей в магазине 39 на один шаг,выводя верхнюю деталь 4 на позициюсъема; поршневая полость цилиндра3 соединяется со сливной магистралью, а в штоковую полость подаетсядавление, Присос захватного устройства, оставляя деталь на позиции обработки 1,например, в штампе, откудаона после рабочего хода сдувается),поднимается, Механическая рука перемещается влево и цикл повторяетсядо тех пор, пока не будут изъятывсе детали из магазина, 1207754Заказ 133/18 Тираж 1030 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж, Раушская наб., д 4/