Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 15 И 4 В 2511/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) 1,57 МАНИПУЛЯТОР, содержащийоснование, на котором с возможностьюповорота установлен основной корпус,в направляющих которого с воэможностью продольного перемещения размещена механическая рука, несущая захватное устройство с механизмом еговертикального перемещения, и привод,включающий в себя двигатель, кинематически связанный посредством главного вала и передаточного механизма сосновным корпусом, механической рукой и с механизмом вертикального перемещения захватного устройства, о т -л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и улучшения,801217653 А лусловий переналадки, передающий механизм привода основного корпуса имеханической руки выполнен в видекулисно-цепного механизма, кулиса которого жестко связана с основным корпусрм, а палец, жестко связанный содним из звеньев цепи, шарнирно соединен с корпусом механической руки,причем приводная звеэдочка кулисноцепного механизма кинематически связана с главным валом, а механизм вертикального перемещения захватногоустройства выполнен в виде корпусас жестко связанной штангой, в котором на оси установлено зубчатое колесо, кинематически связанное с двумязубчатыми рейками, одна из которыхзакреплена на корпусе механическойруки, а другая связана с захватнымустройством, причем штанга установлена в направляющих корпуса механической руки, подпружинена относительноэтого корпуса и выполнена с выступомна конце, предназначенным для взаимодействия с основным корпусом, 1 12Изобретение относится к манипуляторам и.может быть использовано вразличных отраслях народного хозяйства для автоматизации производственныхпроцессов.Цель изобретения - упрощение конструкции и улучшение условий перена.ладки эа счет сокращения числа механизмов привода,На фиг, 1 изображена кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 -кинематическая схема кулисно-цепногомеханизма привода механической рукивид сверху,Манипулятор содержит основание 1,на котором смонтирован корпус 2, внаправляющих которого установленамеханическая рука 3, несущая захватное устройство 4, и связанный с нимупор 5, Механическая рука 3 и корпус2 кинематически связаны посредствомкулисно-цепного механизма главноговала 6 с двигателем 7 через червячную передачу 8, эксцентриковый механизм 9 с зубчатой передачей 10,Механизм перемещения корпуса 2 и механической руки 3 выполнен в видекулисно-цепного механизма и состоитиз цепной передачи 11 с поводком 12и корпуса 2, установленного с возможностью свободного вращения относительно главного вала 6, при этом звенья цепи цепной передачи 11 кинематически связаны через звездочку 13с главным валом, а в корпусе 2 выполнен паэ 14, в котором размещенповодок 12, кинематически связанныйс корпусом механической руки 3. На 1корпусе механической руки 3 установ-лен ограничитель 15, который периодически взаимодействует через упор5 с подпружиненной штангой 16, смонтированной в направляющих 17 корпуса механической руки 3 с возможностью возвратно"поступательного перемещения. На штанге 16 с возможностьюсвободного вращения установлена шестерня 18, входящая в зацеплениесприводной рейкой 19 механизма 20 вер 17653 2тикального перемещения захватногоустройства 4, Приводная рейка 19жестко закреплена на корпусе механической руки 3, С шестерней 18 нахо. - ;дится в зацеплении вертикальная рейка 21, несущая захватное устройство 4.Для обеспечения устойчивого по"ложения поводка 12, а также для уве 1 О личения угла обхвата звездочки 13,цепная передача 11 .выполнена много"рядной.Манипулятор работает следующимобразом.15 От двигателя 7 через червячнуюпередачу 8, эксцентриковый механизм9 и зубчатую передачу 10 происходитповорот главного вала 6При этом поводок 12, ведущий корпус механичес 20 кой руки 3, перемещается по траектории, ойределяемой расположением звездочек цепной передачи 11. В реэультате перемещения поводка 12 происходятпоследовательно: подъем захватногоустройства 4, втягивание механической руки 3, поворот корпуса 2, выдви-,жение механической руки и, наконец,опускание захватного устройства.Аналогичным образом, но в обратной последовательности происходят,движения исполнительных элементовманипуляторов при реверсе главноговала 6,Механизм 20 вертикального переме 35 щения захватного устройства 4 работает следующим образом,При выдвижении механической руки 3в момент остановки подпружиненной 40 штанги 16 (т.е. в момент контактаупора 5 с корпусом 2) и продолжениидвижения поводка 12, ведущего корпусмеханической руки 3, с приводнойрейкой 19 поворачивается шестерня 45 18. В результате поворота шестерни18 вертикальная рейка 21, несущаязахватное устройство 4, переместитсявниз относительно механической руки 3,1217653 Составитель. Техред М Пар Ермолаевй Корректор аказ 104 Тираж 1030 ПодВНИИПИ Государственного комипо делам изобретений и от 113035, Москва, Ж, Раушская на ПП "Патент", г род, ул, Проектна едактор М, Петрова исноеета СССРрытий