Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 429 9) (11) ОМИТ ЕТ ОТКРЫТ ГОСУДАРСТВЕ ННЫЙПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР ТЕНИ ВИДЕТЕЛЬСТ К АВТОРСК кий институт, В.Е, Мозголовец ехни реме елью цесса оси 7 вам иов,ие пр а 1 н ПИСАНИЕ ИЗ(56) Авторское свидетельство СМ 1171307, кл. В 25 ) 9/00, 19)цения рук манипуляторизобретения является упрощеправления. Для поворота зве Изобретение относится к робототехниле, а более конкретно к устройствам перемещения рук манипуляторов,Целью изобретения является упрощение процесса управления.На фиг. 1 показан шарнир, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг, 3 - структурная схема системы управления приводом поворота,Привод поворота звена 1 содержит установленные на этом звене генераторы 2 механических колебаний, выполненные, например, в виде пластин 3 из пьезокерамики с электродами 4, и фиксатор шарнира, состоящий иэ камеры 5, образованной оболочкой 6, в которой на оси 7 шарнира закреплен барабан 8 со шлицами, Камера 5 заполнена электрореологической жидкостью и в ней расположены электроды 9,Система управления приводом включает источник 10 электрической энергии. гене 51)5 В 25 3 9/12, 11/ шарнира возбуждаются механические колебания соответствующего генератора, выполненного в виде пьезокерамической пластины 3 от электрических импульсов, поступающих с генератора 11, При этом на электроды 9, расположенные в камере 5, заполненной электрореологической жидкостью, эти импульсы поступают через инвертор 12, обеспечивая тем самым перемещения звена 1 в одном направлении. Для изменения направления перемещения переключателем 15 импульсы от генератора 1 подаются на другой, расположенный диаметрально противоположно генератор механических колебаний. 3 ил,ор 11 электрических импульсов, инвер 12, усилители 13 и 14 и переключательнапример, галетного типа, Устройство работает следующим обра зом.В исходном положении переключатель 15 находится в среднем положении, электроды 9 связаны с источником 10 и электрореологическая жидкость находится в твердом состоянии, фиксируя положение звена 1 посредством фиксации барабана 8, Для перемещения звена переключатель 15 переводится в одно из двух крайних положений, при этом прямые импульсы с генератора 11 поступают на электроды 4,Импульсы, поступающие в этот момент на электроды 9, обратны по амплитуде импульсам, поступающим на электроды 4, Они поступают с генератора 11 через инвертор 12, усилитель 13 и через секцию переключателя 15, Поэтому в момент увеличения ли 1673429нейных размеров пьезокерамической пластины 3 вследствие подачи импульса напряжения на электроды 4 напряжение на электродах 9 отсутствует и электрореологическая жидкость будет находиться в жидком состоянии, что не препятствует незначительному повороту звена.Обратное сокращение пластины 3 происходит в момент подачи напряжения на электроды 9, при этом электрореологическая жидкость будет в твердом состоянии и обратный пульс генератора 2 механических колебаний гасится без смещения звена, При увеличении частоты движение звена будет происходить непрерывно, Для остановки звена переключатель 15 переводится вновь в среднее положение. Для перемещения звена в обратном направлении переключатель 15 переводится в другое крайнее положение, при этом электрические импульсы подаются на второй, расположенный диаметрально противоположно на звене генератор механических колебаний и перемещение происходит аналогично описанному.Предлагаемое устройство позволяет конструировать манипулятор с любым числом степеней подвижности путем простого соединения звеньев,снабженных приводом их поворота.Формула изобретения Манипулятор, содержащий установлен ные по крайней мере на одном звене генераторы механических колебаний, фиксатор шарнира этого звена и систему управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения процесса управления, фиксатор 10 шарнира звена выполнен в виде электродови оболочки, охватывающей шарнир с образованием герметичной камеры, заполненной электрореологической жидкостью, в которой расположены электроды, а система 15 управления выполнена в виде генератораэлектрических импульсов, связанного с источником электрической энергии, инвертора и переключателя, при этом генераторы механических колебаний связаны посредст вом переключателя с выходом генератораэлектрических импульсов с возможностью их поочередного подключения, а электроды, расположенные в камере фиксатора, связаны с этим же переключателем с возможно стью их подключения через инвертоп квыходу генератора электрических импульсов или непосредственно - к источнику электрической энергии при отключенных генераторах механических колебаний.30167342950Составитель Ф.Майоров Редактор Л.Народная Техред М.Моргентал Корректор М,Максимишинец Заказ 2888 Тираж 452 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101