Промышленный робот

(5 л В 25 ГОСУДАРСТВЕН ЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ТЕЛЬС К АВТОРСКОМУ(5 Л Изобретен нию. Цель изо сти позициони конструкции, гателем 15 кин ведущий крив дит во вращен ие относится к машинос бретения - повышение т рования за счет ужесточ При включении привода с ематически связанный с ошип 12 вращается и и ие ведомый кривошип б,чноения двиним иво- ото 4169/0807,8908.91. Бюл, Ф 32унасский политехнический институтСнечкусаЮ. Стабачинскене.229.72(088.8)орское свидетельство СССР17, кл. В 25 1 11/00, 1978.ОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ рый жестко связан с вторым корпусом, При этом рычаги 19 и 21 поворачиваются относительно первого корпуса 3, При включении привода с электродвигателем 46 ведущий кривошип 42 вращает через систему тяг ведомый кривошип 24, который шарнирно соединен с входным звеном манипулятора, Совокупность движений двух укаэанных корпусов при совместной работе двух приводов определяет требуемое плоское движение захватного устройства 55 манипулятора. Для осуществления пространственного перемещения захватного устройства дополнительно включается привод с электродвигателем 56, выполняющий поворот колонны относительно основания 1 вместе с жестко закрепленным на ней корпусом 3. 1 э и. ф лы, 1 ил,. Верховскийентал Корректор М.Мэксимишинец Редактор Т.Горячева Заказ 2888 Тираж 448 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101 Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет ужесточения конструкции.Ню чертеже представлена схема предлагаемого робота.Промышленный робот содержит основание 1. На вращающейся вертикальной оси 2 колонны неподвижно укреплен корпус 3, В корпусе 3 помещен механизм с приводами, четырехзвенник и механизм уравновешивания так, что ось 4 ведомого кривошипа укреплена в подшипниках 5 качения в боковых стенках корпуса 3. Кривошипы 6 этой оси помещены внутри корпуса 3 и двумя тягами 7 через подшипники 8 - 11, а также ведущими кривошипами 12 связаны с выходным валом 13 волнового редуктора 14 с электродвигателем 15 привода, укрепленного на левой стенке корпуса 3, Один конец оси 16 через подшипники 17 и 18 укреплен на правом рычаге 19 в корпусе, а другой через подшипники 20 - на левом рычаге 21. Рычаги 19 и 21 неподвижно укрекплены на оси 4, Ось 16 через подшипники 22 и 23, ведомые кривошипы 24 и 25, тяги 26 и 27, подшипники 28 и 29, кривошипы 30 и 31 промежуточной оси 32, помещенной в подшипниках 33 через кривошипы 34 и 35, подшипники 36 и 31, тяги 38 и 39, подшипники 40 и 41, ведущие кривошипы 42 и 43 связаны с выходным валом 44 волнового редуктора 45 с электродвигателем 46 привода, укрепленных на правой стенке корпуса 3. На правой стороне оси 16 неподвижно укреплен рычаг 41, а на левой стороне - рычаг 48, Рычаги 47 и 48 через подшипники 49 и 50 подвижно соединены с двумя концами входного звена 51 манипулятора, которое, в свою очередь, присоединено четырехзвенником 52 к корпусу манипулятора и с помощью тросов 53 соединено с уравновешивающим механизмом 54. Жесткая в виде фермы форма звена 51 после соединения его через подшипники 49 и 50 с рычагами 47 и 48 базирует и всегда устанавливает рычаги 47 и 48 так, что они могут вращаться вокруг оси 26, Манипулятор при перемещении фермы несет захватное устройство 55 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Промышленный робот работает следующим образом.При перемещении захватного устройства 55 с предметом погрузки манипулятор робота перемещается в плоскости, перпендикулярной осям 4 и 16 в площади круга радиусом В.Перемещение манипулятора осуществляется вращением осей 4 и 16. Ось 4 приводится во вращение электродвигателем 15 через редуктор 14, вал 13 и тяги 7, Ось 16 вращается от электродвигателя 46 через редуктор 45, его вал 44, тяги 38 и 39, кривошипы 34 и 35, ось 32, тяги 26 и 27. Вращение осей 4 и 16 реверсивное независимое друг от друга, а любое сочетание вращения этих осей образует необходимую траекторию перемещения манипулятора в плоскости, перпендикулярной осям 4 и 16. Перемещение манипулятора в пространстве осуществляется путем поворота корпуса 3 вокруг оси 2 от электродвигателя 56 через волновой редуктор 57, тяги 58 и 59.формула изобретения 1, Промышленный робот, содержащий основание, колонну, шарнирно установленную на основании, манипулятор, имеющий входное звено и захватное устройство, а также приводы и ведущие кривошипы, кинематически связанные с этими приводами, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет ужесточения конструкции, он снабжен двумя ведомыми кривошипами, а также двумя корпусами, первый из которых жестко смонтирован на колонне и шарнирно соединен с вторым, а второй шарнирно связан с входным звеном манипулятора, причем один ведомый кривошип шарнирно установлен в первом корпусе и жестко соединен с вторым корпусом, а второй ведомый кривошип шарнирно установлен во втором корпусе и также шарнирно связан с входным звеном манипулятора, при этом указанные ведомые кривошипы кинематически связаны с соответствующими ведущими кривошипами с помощью дополнительно введенных тяг.2. Робот по и 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что входное звено манипулятора выполнено в виде портала, а корпуса расположены внутри него.