Манипулятор

)9) л 5 В ПИС ИЗОБРЕТЕ АВТ выполнен в виде силового цилиндра 5, шток которого кинематически связан с основным распределительным валом 10, несущим двв храповых колеса 11 и 12 храпового механизма, одно иэ которых передает движение при прямом ходе поршня силового цилиндра 5 на дополнительный распределительный вал 16 и затем - механизмам поворота и подьема механической руки, а другое храповое колесо 12 установлено с возможностью передачи движения транспортному устройству 4 при обратном движении поршня силового цилиндра. Механизм поворота механической руки является мальтийским механизмом, а механизм подъема кулачковым механизмом, при этом водило 18 механизма поворота и кулачок 21 механизма подъема установлены на дополнительном распределительном валу 16. Схват снабжен фиксирующим коническим пальцем 27 и отсекающим кулачком 25. 1 з,п. флы,3 ил,Манипулятор состои колонны, механической транспортного устройств привода перемещения ме транспортного устройств мещения механической р го устройства 4 состои поворота и подъема ме храпового механизма и с 5, например пневмоцили го посредством рейки 6 7 зубчато-реечной перед лес 8 и 9 цилиндрической основным распределител котором располагаются х Целью изобре ние технологическ обеспечения раб тонкостенных кор тусными отбортов На фиг, 1 изо схема манипулято снизу; на фиг. 3 -ражена кинематичеса; на фиг. 2 - схват,хват, вид сбоку,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССРМ 1342719, кл. В 25 3 9/00, 1987.(57) Изобретение относится к промышленным роботам. а именно к манипуляторам для работы с тонкостенными корпусными деталями. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения работы с заготовками типа тонкостенных коробок, оснащенных плинтусными отбортовками на загрузочных зевах, Манипулятор состоит иэ основания 1, колонны 2, механической руки 3 со схватом, транспортного устройства 4 и привода перемещений механической руки и транспортного устройства. Причем привод перемещений Изобретение относится к промышленым роботам, а именно к манипуляторам с оворотными руками и механическими хватами для работы с тонкостенными корусными деталями,тения является расшире их возможностей за счет оты с заготовками типа обок, оснащенных плин ками на загрузочных эе.3 11/00 // В 25 Э 9/О т из основания 1, руки 3 со схватом, а 4 в виде ротора и ханической руки и а 4. Приеод переуки и транспортнот иэ механизмовханической руки,илового цилиндра ндра,шток которо- и зубчатого колеса ачи и зубчатых копередачи связан с ьным валом 10, на раповые колеса 1155 и 12 храпового механизма, при этом собачка 13 связыйает храповое колесо 11 посредством зубчатых колес 14 и 15 с дополнительным распределительным валом 16, а собачка 17 храпового колеса 12 связывает основной распределительный вал 10 с транспортным устройством 4,Механизм поворота механической руки выполнен в виде мальтийского механизма.водило 18 (ведущий диск) которого закреплено на дополнительном распределительном валу 16, а мальтийский крест 19 связан с колонной 2 посредством цилиндрической передачи, ведущее зубчатое колесо 20 которой установлено на одном валу с мальтийским крестом, а ведомое зубчатое колесо жестко связано с колонной 2.Механизм подъема механической руки выполнен в виде кулачкового механизма, кулачок 21 которого выполнен торцовым и установлен на дополнительном распределительном валу 16, а толкатель 22 снабжен роликом 23 и взаимодействует с подпружиненным поводком 24, расположенным в полости колонны 2. Другой конец поводка своим поперечным пальцем через вертикальный паз в колонне 2 подпирает механическую руку 3, оснащенную на внешнем конце схватом в виде сквозного клинового радиусного паза типа ласточкина хвоста. Механическая рука 3 оснащена клиновым отсекающим кулачком 25, размещенным на уровне возможного нахлестывания плинтусных отбортовок коробок 26, Консоль колонны 2 оснащена коническим фиксирующим пальцем 27,Манипулятор работает следующим образом.При прямом ходе пневмоцилиндра через зубчатую рейку 6 и зубчатое колесо 7 зубчато-реечной передачи вращается основной распределительный вал 10, который через храповое колесо 11, собачку 13 и зубчатые колеса 14 и 15 приводит во вращение дополнительный распределительный вал 16. Вращение дополнительного распределительного вала через мальтийский механизм и зубчатую передачу проворачивает колонну 2 механической руки 3, Механическая рука при повороте своим сквозным клиновым радиусным пазом типа ласточкина хвоста захватывает плинтусную отбортовку коробки 26, одновременно отсекая кулачком 25 остальной ряд коробок 26, имеющих возможность нахлестывания плинтусными отбортовками, Мальтийский механизм обеспечивает остановку механической руки над коробкой 26,В момент останова механическая рука 3поддействием подпружине ого поводка 24,5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 опертого через толкатель 22 на профиль торцового кулачка 21, поднимается и коническим пальцем 27 центрирует и фиксирует положение коробки 26 в схвате, после чего по программе мальтийского механизма механическая рука поворачивается на позицию укладки коробок 26 на транспортное устройство 4 в виде ротора. На позиции укладки мальтийский механизм обеспечивает второй останов механической руки, которая под действием подпружиненного поводка 24 в соответствии с профилем торцового кулачка 21 опускает коробку 26 в ячейку ротора транспортного устройства 4. освобождая ее от конического фиксирующего пальца 27,При последующем повороте по программе мальтийского механизма механическая рука 3 освобождается от коробки 26. На этом заканчивается прямой ход силового цилиндра 5 привода перемещения механической руки,При обратном ходе силового цилиндра 5 вращение основного распределительного вала 10 через храповое колесо 12 и соба ку 17 поворачивает ротор транспортного устройства 4, подставляя свободную ячейку на позицию укладки коробок.Формула изобретения 1, Манипулятор, содержащий основание, полую колонну, механическую руку со схватом, установленную на колонне, и привод перемещения механической руки, включающий механизмы поворота и подъема, последний из которых является кулачковым механизмом, о тл ич а ющийся тем,что, с целью расширения технологических воэможностей за счет обеспечения работы с заготовками типа тонкостенных коробок, оснащенных плинтусными отбортовками, он снабжен транспортным устройством, размещенным на основании, а привод перемещения механической руки - силовым цилиндром, основным и дополнительным распределительными валами и храповым механизмом, храповые колеса которого установлены на основном распределительном валу, кинематически связанном со штоком силового цилиндра, а собачки храпового механизма установлены соответственно на транспортном устройстве и на ведущем зубчатом колесе дополнительно введенной цилиндрической передачи, при этом указанное зубчатое колесо размещено на основном распределительном валу, а. механизм поворота является мальтийским механизмом, водило которого, а также кулачок механизма поворота и ведомое зубчатое колесо цилиндрической передачи установлены на дополнительном распределительномувалу, причем мальтийский крест механизма поворота кинематически связан с колонной, а толкатель механизма подъема расположен в полости колонны и взаимодействует с механической рукой. 2, Манипулятор по п.1, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что схват снабжен коническим фиксирующим пальцем и отсекающим кулачком, предназначенными для взаимодествия с 5 заготовкой,