Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 5 В 25 Э 11/00, 15/ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ния числа уп ства управле 3 в крайнее и перемещаясь скается на из Включается в сосок 14 и ра линдра 13 достаточный лия и затем н та 4 цилин перемещаетс где осуществ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССРМ 1491697, кл. В 25 Л 11/00, 1987,(57) Изобретение относится к робототе нике и может быть использовано на операцияхзагрузки, выгрузки и др. Цель изобретения- упрощение конструкции за счет сокращеравляющих элементов устройния, При перемещении каретки оложение вакуумный схват 4, по копирным пазам 10, опуделие своими присосками 14. акуум-насос и в полостях прибочей полости 17 силового цисоздается вакуум, сначала для удержания схватом 4 издееобходимый для подьема схвадром 13. Затем каретка 3 я в другое крайнее положение, ляется сброс изделия. 4 ил.5 10 Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и можетбыть использовано в различных технологических процессах на операциях загрузки,выгрузки и других,Цель изобретения - упрощение конструкции за счет уменьшения числа управляющих элементов устройства управления,На фиг, 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг, 2 - разрезА - А на фиг. 1; на фиг. 3 - узел на фиг, 1; нафиг. 4 - разрез Б-Б на фиг, 2.Манипулятор содержит основание 1, горизонтальные направляющие 2 с размещенной в них кареткой 3, вакуумный схват4, приводной кривошипно-шатунный механизм, шатун 5 которого посредством муфты6 регулируется по длине, а кривошип 7 закреплен на валу электропривода 8. Схват 4оснащен роликами 9 для перемещения вгоризонтальных 10 и вертикальных 11 копирных пазах, выполненных в основании 1манипулятора, и жестко связан с подпружиненным штоком 12 силового цилиндра 13,выполненного в виде одностороннего диафрагменного цилиндра, размещенного на каретке 3, Полости присосок 14 схвата 4соединены гибкими трубопроводами 15 через коллектор 16 с рабочей полостью 17цилиндра 13,Останов каретки 3 в крайних положениях осуществляется по бесконтактным датчикам 18, Скорость подъема и опусканиясхвата 4 при одном и том же разрежении ввакуумной магистрали регулируется поджатием пружины 19 втулкой 20, установленнойна штоке 12 и фиксируемой в выбранномположении винтом 21. К установке 22 трафаретной печати манипулятор крепитсякронштейном 23.Изделия, например металлокерамические подложки 24, укладываются на транспортере 25 из кассет 26, Присоски 14поджаты пружинами 27.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении, соответствующем одной из "мертвых" точек приводногокривошипно-шатунного механизма, каретка 3 с схватом 4 находится над позициейзагрузки подложками 24 транспортера 25,закрепленного на установке 22, При этомсхват 4 удерживается роликами 9, находящимися в пазах 10 основания манипуляторав верхнем положении,При поступлении сигнала о том, что находящиеся в кассете 26 подложки 24 выведены по высоте на уровень, с которогопроисходит их захватывание, каретка 3 ссхватом 4 по направляющим 2 начинает 15 20 25 30 35 40 45 50 55 двигаться к кассете, а ролики, катясь по горизонтальным пазам, продолжают удерживать вакуумный схват в верхнем положении.В позиции над кассетой положение каретки с вакуумным схватом соответствует другой "мертвой" точке приводного кривошипно-шатунного механизма, Останов осуществляется по датчику 18, на который воздействует ролик 9,Выйдя из пазов 10, ролики 9 попадают в пазы 11, схват 4 под действием пружины 19 и собственного веса опускается на металлокерамическую подложку таким образом, что пружины 27 присосок 14 оказываются сжатыми на величину, позволяющую компенсировать погрешность позиционирования верхнего уровня металлокерамических подложек в кассете и обеспечить в присосках 14 необходимое для переноса подложки разрежение раньше начала отделения верхней подложки от остальных,Датчик 18 установлен таким образом. что в нижнем положении схвата 4 воздействие ролика 9 на этот датчик прекращается. После этого включается вакуум-насос, соединенный гибким трубопроводом 15 с вакуумным схватом так, что для повышения надежности работы схвата создание необходимого вакуума обеспечивается в первую очередь в полостях присосок 14, а затем в рабочей полости 17 силового цилиндра 13,После подъема вакуумного схвата 4 с подложкой в верхнее положение ролик 9 снова воздействует на бесконтактный датчик 18, подающий команду на перемещение каретки 3 в исходное положение,В исходной позиции ролик 9 воздействует на другой бесконтактный датчик 18, выдающий команду на останов и отключение.вакуум-насоса. Подложка сбрасывается на транспортер 25 установки 22,Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание с горизонтальными направляющими, на которых расположена каретка, имеющая силовой цилиндр, подпружиненный шток которого жестко связан с вакуумным схватом, а также устройство управления и кривошипно-шатунный механизм, шатун которого связан с кареткой и выполнен регулируемым по длине, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции за счет уменьшения числа управляющих элементов, он снабжен установленными в копирных пазах, дополнительно выполненных на основании роликами, шарнирно закрепленными на схвате, при этом полости вакуумного схвата пневматически связаны с рабочей полостью силового цилиндра,1673431Составитель С.Новик дактор Т.Горячева Техред М.Моргентал Корректор А,Осаулен эз 2888 Тираж 448 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарин