Рука манипулятора

(и)э В 25,3 18/04, 11/00 ГОСУДАРСТВЕНЮЙ КОМИТЕТПО ИЗОБР ЕТЕ Н И ЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(46) 30.08.91. Бюл, Ф 32Р 1 Белорусский политехнический институт (72) К.В.Плюгачев, В,Е.Мозговой, М.М.Антонов, Р.В, Новичихин и В,В. Павловец (53) 621-229.7(088.8)(56) Авторское свидетельство СССР М 1171307, кл. В 25 3 9/00, 1983,(54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструкциям манипуляторов промышленных роботов, Целью изобретения является упрощение процесса Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструкциям манипуляторов промышленных роботов,Целью изобретения является упрощение процесса управления,На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид в разрезе: на фиг, 2 - сечение А-А на фиг, 1; на фиг, 3 - структурная схема системы управления перемещения манипулятора,Манипулятор содержит звенья 1 с дисками, последовательно установленными и соединенными шарнирно друг с другом шарнирами 2, Диски смежных звеньев связаны друг с другом эластичными оболочками 3 с образованием герметичных камер между дисками звеньев и оболочками, заполненных электрореологической жидкостью 4. 8 камерах установлены также электроды 5, По периметру дисков звеньев установлены генераторы 6 механических колебаний. управления, Для перемещения каждого из последовательно соединенных звеньев 1 происходит подключение генератора импульсов к электродам соответствующего генератора 6 механических колебаний, установленного на диске перемещаемого звена, При этом к электродам, расположенным в камере этого звена, образованной эластичной оболочкой 3 и двумя смежными дисками, кОторая заполнена электрореологической жидкостью, эти импульсы поступают через инвертор, В результате импульсы, поступающие на генератор механических колебаний и электроды камер, находятся в противофазе, 3 ил,В качестве генераторов механических колебаний могут быть использованы вибровозбудители в виде мономорфной пластины пьезокерамики 7 с электродами 8, Пластины 7 торцами связаны с дисками звеньев и расположены попарно на диаметрально противоположных краях дисков.Система управления манипулятором включает генератор 9 импульсов, инвертор 10, усилители 11, 12 импульсов, источник 13 питания, переключатели 14, 15, в качестве которых могут быть использованы переключатели галетного типа ЗПЗН.Две секции каждой галеты такого переключателя соединяют соответствующие электроды 8 двух пьезокерамических пластин 7 генераторов механических колебаний с генератором импульсов. Электроды 5 соединены с источником питания 13 через последовательно включенные третьи секции галетных переключателей 14 и 15, а так 1673438же через другие секции с инвертором 10 и генератором импульсов 9,устройство работает следующим образом.В исходном положении звенья манипулятора неподвижны, переключатели 14 и 15 находятся в среднем положении, электроды 5 каждого звена связаны с источником 13 питания, электрореологическая жидкость 4 в каждой полости находится в твердом состоянии, фиксируя тем самым звенья 1 друг относительно друга, Для изменения конфигурации манипулятора перемещается какое- либо из звеньев, Для этого переключатель, связанный с электродами 8 генератора механических колебаний, расположенного на диске перемещаемого звена со стороны, определяемой направлением требуемого перемещения, переводится в крайнее положение, При этом происходит подключение генератора 9 импульсов к укаэанным электродам 8, а электродов 5 в камере этого же звена - к инвертору 10.В результате импульсы, поступающие на генератор механических колебаний 6 и на электроды 5 электрореологической жидкости 4, находятся в противофазе. Когда электрический импульс поступает на электроды 5, злектрореологическая жидкость находится в твердом состоянии, пьезокерамическая пластинка 7 сокращается, что не оказывает действия на звено, так как оно зафиксировано относительно других звеньев жидкостью. В следующий момент времени напряжение с электродов 5 снимается, электрореологическая жидкость в жидком состоянии, пьезокерамическая пластинка 7 увеличивает линейные размеры, при этом происходит незначительное перемещение звена. При подаче электрических импульсов сопределенной 5 10 15 20 25 30 35 40 частотой перемещения звена будут происходить непрерывно.Для остановки и фиксации манипулятора переключатель 14 переводится в исходное среднее положение. Для изменения направления движения переключатель переводится в другое крайнее положение, подключая тем самым расположенный на противоположном крае диска генератор механических колебаний к генератору электрических импульсов и электроды 5 этого звена - к инвертору 10.Для перемещения звена 1 в направлении, перпендикулярном предыдущему, используется переключатель 15, подключающий какой-либо из двух расположенных на противоположных краях диска не задействованных ранее генераторов механических колебаний.Аналогично работают системы управления всех остальных звеньев. Формула изобретения Рука манипулятора, содержащая последовательно расположенные и шарнирно связанные между собой звенья, на которых установлены генераторы механических холебаний и устройства для фиксации звеньев, а также систему управления, о т л и ч а ющ а я с я тем, что. с целью упрощения процесса управления, звенья снабжены дисками, эластичными оболочками и электродами, а устройства для фиксации звеньев выполнены в виде герметичных камер, образованных дисками смежных звеньев и эластичными оболочками, установленными между этими дисками, при этом камеры заполнены электрореологической жидкостью и в них установлены электроды, а генераторы механических колебаний расположены по периметру каждого диска.1673438Составитель ф. Майоров Редактор Л.Народная Техред М,Моргентал Корректор М.Максимишинец Заказ 2888 Тираж 446 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035. Москва, Ж, Раушская наб., 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101