Манипулятор периодического действия

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9 В 25 1 9/00; Г 15 В 3/ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ТОР СКОМ ИДЕТЕЛЬСТВ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(21) 2059687/25-06 22) 10.09,74 46) 15.12.84. Бюл.46 (72) Л. Н. Бритвин (53) 621-52(088.8) (56) 1. Шаумян Г. Л, и др. Автоматизация производственнь 1 х процессов. М., Высшая школа, 1967, с, 49, рис. 24.2. Там же, с. 56, рис. 28. (54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР ПЕРИОДИЧЕСКОГО ДЕЛСТВИЯ, содержащий программоноситель с записями рабочих импульсов управления замкнутой траекторией выходного звена, исполнительные двигатели, связанные с выходным звеном, импульсные преобразователи, каждый из которых подключен к одному из двигателей и имеет управляющий вход, подключенный к датчику считывания рабочих импульсов, фиксаторы исходного положения двигателей, источник корректирующих импульсов и предохранительное устройство, отличающийся тем, что, с целью повышенйя надежности и упрощения конструкции, источник корректирующих импульсов выполнен в виде дополнительной записи импульсов уп.801129068 А равления траекторией, расположенных на программоносителе последовательно после рабочих импульсов.2, Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, каждый двигатель снабжен устройствами реверса, а программоноситель снабжен записями команд реверса и датчиками считывания последних, подключенными к устройствам реверса, причем знак последней команды реверса в конце каждого цикла выполнен неизменным на участке записи дополнительных импульсов.3. Манипулятор по пп.1 и 2, отличающийся тем, что исполнительные двигатели выполнены в виде гидродвигателей, импульсные преобразователи - в виде доза- торов, устройства реверса - в виде двух- позиционных двухлинейных распределителей с электроуправлением, а предохранительное 3 устройство - в виде предохранительных клапанов, причем последние подключены к ф/ выходам распределителем параллельно гид- фф ф родвигателям, а каждый дозатор подклю- С чен к гидродвигателю через один из распределителей.держащем программоноситель с записями рабочих импульсов управления замкнутой траекторией выходного звена, исполнительные двигатели, связанные с выходным звеном, импульсные преобразователи, каждый из которых подключен к одному из двига-. телей и имеет управляющий вход, подключенный к датчику считывания рабочих импульсов, фиксаторы исходного положения двигателей, источник корректирующих импульсов и предохранительное устройство, источник корректирующих импульсов выполнен в виде дополнительной записи импульсов управления траекторией, расположенных на программоносителе последовательно после рабочих импульсов.Каждый двигатель снабжен устройством реверса, а программоноситель снабжен записями команд реверса и датчиками считывания последних, подключенными к устнроиствам реверса, причем знак последнеи команды реверса в конце каждого цикла выполнен неизменным на участке записи дополнительных импульсов.Исполнительные двигатели выполнены в виде гидродвигателей, импульсные преобразователи - в виде дозаторов, устройства реверса в виде двухпозиционных двух- линейных распределителей с электроуправлением, а предохранительное устройство -35 40 45 50 Изобретение относится к автоматизации производственных процессов и может быть использовано в устройствах промышленных роботов.Известен ма нипулятор периодического действия, содержащий программоноситель с записями рабочих импульсов управления замкнутой траекторией выходного звена, исполнительные двигатели, связанные с выходным звеном, фиксаторы исходного положения и предохранительное устройство 1.Недостатками этого манипулятора яв ляются низкая надежность и ограниченность функциональных возможностей из-за отсутствия возможности коррекции траектории выходного звена.Известен также манипулятор периодического действия, содержащий программоноситель с записями рабочих импульсов управления замкнутой траекторией выходного звена, исполнительные двигатели, связанные с выходным звеном, импульсные преобразователи, каждый из которых подключен к одному из двигателей и имеет управляющий вход, подключенный к датчику считывания рабочих импульсов, фиксаторы исходного положения двигателей, источник корректирующих импульсов и предохранительное устройство 12.Недостатками данного манипулятора являются сложность конструкции, малая надежность и ограниченность функциональных возможностей вследствие выполнения источника корректирующих импульсов с непрерывно следящим за траекторией датчиком обратной связи.Целью изобретения является повышение 30 надежности, упрощение конструкции, а также расширение функциональных возможностей.Указанная цель достигается тем, что вманипуляторе периодического действия, сов виде предохранительных клапанов, причем последние подключены к выходам распределителей параллельно гидродвигателям, а каждый дозатор подключен к гидро- двигателю через один из распределителей.На чертеже изображена схема манипулято а периодического действия.М анипулятор содержит программоноситель, выполненный в виде магнитной ленты 1 с записями 2 - 4, рабочих импульсов (на чертеже не обозначены) управления замкнутой траекторией выходного звена 5, с записями 6 - 8 команд (не обозначены) реверса и с записями 9 - 11 дополнительных импульсов (не обозначены) управления траекторией, расположенных на ленте 1 последовательно после записей 2 - 4, причем знаки последних команд в записях Ь - 8 выполнены неизменными на участках записей 9 - 11. Кроме того, маниплуятор содержит исполнительные двигатели, выполненные в виде гидродвигателей 12 - 14, связанных кинематически с звеном 5, импульсные преобразователи, выполненные в виде дозаторов 15 - 17, каждый из которых имеет управляющий вход, подключенный к одному из датчиков 18 - 20 считывания рабочих импульсов, фиксаторы (не изображены) исходного положения гидродвигателей 12 - 14, п редохра нительное устрой ство, выполненное в виде предохранительных клапанов 21, 22 (на чертеже изображены только клапанаы, подключенные к гидодвигателю 14), и устройство реверса, выполненное в виде двухпозиционных двухлинейных распределителей 24 - 25, подключенных к датчикам 26 - 28 считывания команд реверса, причем клапаны 21, 22 подключены к выходам распределителя 25 параллельно гидро двигателю 14 и встречно друг другу, а дозаторы 15 - 17 подключены к гидродвигателям 12 - 14 через распределители 23, 24, 25, соответственно. При этом записи 9, 10, 11 выполнены с числом импульсов, обеспечивающим перемещение гидродвигателей 12, 13, 14 на величину максимально возможной ошибки их перемещения за рабочий цикл манипулятора. Привод (не изображен) ленты 1 может быть выполнен регулируемым по скорости протяжки.Манипулятор периодического действия работает следующим образом.При включении привода ленты 1 датчики 18 - 20 считывают рабочие импульсы записей 2 - 4 и передают их на управляющие входы дозаторов 15 - 1, в которых каждый импульс вызывает подачу дозированного объема рабочей жидкости через распределители 23 - 25 в гидродвигатели 12 - 14, перемещающие выходное звено 5 манипулятора. Одновременно датчики 26 - 28 считывают команды реверса записей 6 - 8 и при поступлении каждой команды на реверс соответствующий гидродвигатель изменяет направление своего движения и, тем самым, траекторию выходного звена 5.В том случае, когда после отработки импульсов записей 2 - 4 ошибка гидродвига телей 12 - 14 оказалась максимально возможной, гидродвигатели 12 - 14 доводятся до крайнего положения (исходного положения для следующего цикла) при отработке1129068 Составитель С. РождественскийТехред И. Верес Корректор М. МаксимишинецТира 1 к 1032 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам Изобретений и открытий1 3035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5филиал ППП Патент. г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Редактор М, ТовтинЗаказ 8945/12 дозаторами 15 - 17 импульсов, содержащихся в дополнительных записях 9 - 11, если же ошибка оказалась меньше максимально возможной, то движение гидродвигателей 12 - 14 заканчивается при достижении ими фиксаторов исходного положения, а рабочая жидкость, подаваемая после этого дозаторами 15 в 7 сливается через предохранительные клапаны 21 или 22 и через предохранительные клапаны (не изображенные на чертеже), подключенные к гидродвигателям 12 и 13. 1 ОТаким образом, в данном манипуляторе обеспечивается гашение накопленной за каждый цикл ошибки без слежения за траекторией и без формирования дополнительных импульсов для гашения ошибки в процессе работы, что сушественно упрогцает конструкцию и повышает надежность манипулятора, одновременно наличие записи команд реверса на программоносителе позволяет увеличить количество возможных траекторий движения выходного звена без увеличения количества исполнительных двигателей. Использование изобретения в устройствах промышленных роботов позволит повысить их надежность, упростить конструк. цию и расширить их функциональные воз-, можности и. тем самым, увеличить эффек. тивность их использования.