Способ управления манипулятором

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 09) 111) За) В 25 1 9/О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ ИЭОБРЕТЕНИДЕТЕЛЬСТВУ Д )(54) (57) 1. СПОСОБ УПРАВЛЕННИПУЛЯТОРОМ с колеблющейсляющей и управляемой связью мправляющей и выходным звеном,щийся в том, что связь включаютчески в фазе требуемого направлжения направляющей, отличающ и переме- табилиза- правляюжения на. выходного что, с целью повышения щения выходного звена з ции колебаний направляю щую в фазе холостого реж гружают эквивалентом на звена,2, Способ по п. 1, от что направляющую нагр тельной массой, равной звена.поп.1,от щую нагру авным вел ороны выхо точностсчет с щей, н има дв грузки ИЯ МА- направежду на- аключаю- периодиния двийся тем,3. Способчто направляюным усилием, ртивления со ст е ПИСАНИЕ личающиися тем, ужа ют вспомогамассе выходного личающиися тем,жают дополнительичине силы сопродного звена.Изобретение относится к прецизионным исполнительным механизмам, предназначенных для использования в различных технологических процессах машино- и приборостроения. 5Известен способ управления манипулятором с колеблющейся направляющей и управляемой связью между направляющей и выходным звеном, заключающийся в том, что связь включают периодически, в фазе требуемого направления движения направляющей, нагружая тем самым периодически направляющую при совершении ею рабочего хода 1.В известном способе происходит нагружение колеблющейся направляющей пери одически, что приводит к неустойчивости ее колебаний, так как при этом она является системой с переменными параметрами, Это приводит к изменению фазы и амплитуды ее вынужденных колебаний и в результате вносит погрешности в движение взаимодействующего с ней через управляемую связь выходного звена, что понижает такие параметры его перемещения, как.величину средней скорости, величину шага перемещения и точность позиционирования.Целью изобретения является повышение точности перемещения выходного звена за счет стабилизации колебаний направляющей.Поставленная цель достигается тем, что согласно способу управления манипулятором с колеблющейся направляющей и управляемой связью между направляющей и выходным звеном, заключающемуся в том, что связь включают периодически в фазе требуемого направления движения направляющей, направляющую в фазе холостого режима движения нагружают эквивалентом нагрузки выходного звена.При этом направляющую нагружают вспомогательной массой, равной массе вы 40 ходного звена.Кроме того, направляющую нагружают дополнительным усилием, равным величине силы сопротивления со стороны выходного звена.На фиг. 1 показан манипулятор, управ ляемый предлагаемым способом; на фиг. 2- средство нагружения колеблющейся направляющей дополнительным усилием.Манипулятор содержит колеблющуюся направляющую, выполненную в виде соединенных между собой вибратора 1 механических колебаний и подвижной направляющей 2. Выходное звено, выполнено в виде каретки 3, установленной в подвижной направляющей 2 и неподвижной направляющей 4. На каретке 3 закреплен фиксатор 5, являющийся управляемой связью между направляющей 2 и выходным звеном 3. В одном варианте манипулятора направляющая 2 расположена в полости 6, заполненной магнитной жидкостью 7, расположенной в поле катушки 8,Управление манипулятором осуществляют следующим образом.Включают вибратор 1, в результате чего направляющая 2 начинает совершать колебания. Периодически включают связь в фазе требуемого направления движения на правляющей 2, обеспечивая ее рабочий ход и тем самым получают дискретное перемещение выходного звена в требуемом направлении, Одновременно, направляющую 2 в фазе холостого режима движения нагружают эквивалентом нагрузки выходного звена. Если нагрузка является инерционной, то периодическим включением муфты 9 направляющую 2 нагружают вспомогательной массой 10, равной массе выходного звена. Если же нагрузкой будет сила сопротивления (такая нагрузка может быть тогда, когда манипулятор используется для осуществления сборочных операций), то периодической подачей напряжения на катушку 8 изменяют вязкость магнитной жидкости 7 и тем самым направляющую нагружают дополнительным усилием, равным величине силы сопротивления со стороны выходного звена. Таким образом, обеспечивается постоянство нагрузки колеблющейся направляющей и тем самым стабилизация ее колебаний по фазе и амплитуде. Это способствует повышению точности перемещения выходного звена.При возбуждении резонансных колебаний направляющей, значительно, на порядок и больше, уменьшается потребление энергии, что, несмотря на работу направляющей с повышенной нагрузкой, обеспечивает повышение КПД манипулятора.Использование предлагаемого изобре. тения позволяет повысить точность переме шения выходного звена манипулятора.1127764 г,2 вр.ес нор О комитета СССРи открытийя наб, д. 4/5ул. Проектная шска род,СоРедактор А. ШандорЗаказ 8816/12ВНИИПИ по 113035, М лиал ППП тавитель Ф.МТехред Тираж Государстве елам изобрет сква, Ж - 35 Патент, г. ногоинй РауУжго рректор И. Эрдедписное