Дифференциальный манипулятор

/00, 1982.льство СССР9/00, 1983 ( ото МАНИ опоре меж- причем ФЕРЕНЦИАЛЪНЪЙ держащий несущие е звенья, соединеннь истемой управления,ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(54)(57) ДИФПУЛЯТОР, соные ромбическиду собой и с с каждое звено состоит из четырех модулей и соединяюцих их попарно шарниров, а каждый модуль включает рычаг и не более двух встречно установленных в нем узлов врапения, состояцих из двигателя с редуктором, отлпчающи 1 ся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и обеспечения безопасности работы, каждый модуль звена снабжен тремя нормально закрытыми электромагнитными муфтами, причем первая и вторая муфты соединяют вы ходные валы двигателей с соответствующими входными валами редукторов, а третья муфта соединяет выходные концы валов двигателей между собой..3 и)РС Г("3)С ОГПОСИ ГСЯ К с13.3)ОСРОС)3330, я 3)мс)3 о к промы)плч)пым робоге)м, ПРС,Еис 3.)ис)1 С)3)Х) .ЕГ)Я с 13101 с 3 ТИЗс 1311(И Т 51 ЖС- ги)х и с)03)ог)пГпых ряоот, а тс 1 ккс. д 15) рабо" Б Оис 1. НЫХТРУ ДПОДОСТ ННЫХ ЗОНс)Х.313(С)Си;ЕСРС)СРС 11 с)Г) 3)Ц И М а П ПУ Г) 51- гор. СО,Е( ржя)ций систему управления, Зя- Х)3;)СЯзс 1 ПП 1( РО 1 ОИ 1(СКИС 3 ВСПЬ 51 СОСТ 051- П ЕиП: 1(.Т Ы р(Х рЫ )с) ГОБ И Сосд 33151 01 133 Х 13 Х 1101 с)1)11 11 ЯР)111 Р ОБ, )РИ ЧС 1 К)Ж;ЕЫИ РЫ Чс 1:)К,)Н)с)СТ ПГ б 033 ГС,3 БУХ БСР(ЧПО УСТс)ПС)БЛС 3- О ПЬ). 311 ТРИ ПС 0 с ЗГ)013 БРЯПЕСП 1 Я, КЯК,ЕЬ)Й ИЗ К)3 ОРЫХ СОСТО)Т ИЗ Д)3 ИЯ 1 СГЯ . Р(ДУКТОРОХ 1,К)Ж,Е)11:11:3)11)Р ЗБС(;1 БК;1)ОЧЯГТ ОСЬ С Зс) - )рс)1, СП)1 Ь Х) И СИ Зуб)с 1 ГЫХ КОГ)(СОМ,С,ЕОС" Е)1 ЬСХ Э)010 )сР)1 Г)5)ТО)с) 5 БЛ 53- ется наличие ограниченного крутящего мо;1 СП 1 с Нс) Кс 1 Ж;ЕОМ П)ЯРНИРС, СОЗ,)авс 1 СХ)010 0;Е- и 0 Й и Я Р 0 и д Б 31 Г с 11 с Г 1 с Й, и Р 1 В 0;3 Я пес с 1( 0 Г Р с) н 3- ч с 13 и 10 с 0 тсх и Ог) О Г и )се к и х БОБ м 0 ж)10 стс Й .И 31(С С 1( П Е с) К Ж ( ДИ ф ф ( Р (. Н 1 1 с) Л Ь П Ы И,3 с(- и 131 г)5 Ор, СО,ЕрЖс)НЕИИ )ССуп)е И Опор пыс 0 рО м б 31)с СКИС )БС)3 Ь 51, Сосд)1)с)1113)Г МСЖ Е СОООИ И С СИСТС;сОИ МПРс 1 БГ 1 СПР)я, 3 РР)ЧСМ Кс)Ж;)Ос Звсн сос)о)3 из четырех модулей и соеди51 Н ) 3Е 1Х 1 3 Х0 1 с) Р1 0 1 1 1 с)) 1 1 И Р 0 Е)с( К с) Ж ,1Й 30;Ес Г)1 1)К 1 На(Т 11 с) И ПС бо,)СС ДБУХ и("3 ) С3 ) 3с С Т Я ) 3 0 В, 3 С )1 П ) 1 Х Е) Н ( М3,:1 С) Б Б Р Я 1 1 Гв и и 51, (0 сто 51 3 е и х 3 3,е е) 33 3 с) т ссл сй с Р ел У кГ 0 Р с)- 3)1, с) Кс)Ж,1 Ь) И П с 1 Р 1 И Р СОД(РЖ ИТ Н(. Х)(. ПС двух уста(и)псиных па его оси зуочагых )СОГ)СС -1;ЕсСО ИЗВСС)ПЫИ Ман)ЗПХЛЯТОР 1 СГ)30 огряпчсипыс тс хнологичсские возможности 13 СБ 513 И С 1(Чс), )ТО Кс)ЖДЬЙ )ис 1 Р)ИР СВ 513:П 1 30)ько с 050)ой парой узлов вра)цепия, а . ) 3,(Я 1 О и е 131 и Я п с) Р)33 Ре кэ х т 5 щи Й 310 м с и01 Р с И И )С 13 П 0 Й Б СЛ 31 И Н Ы 0 Г 1 РС;3 СЛ 5 Е 1 С 51 М 0 П Е- )остьн,Бух двигятелси этой пары. Цсльк) изобретения является расширение тсхпхзоп)ч( ских возможностей и обеспсчс пи(сзопасности работы за счет )озх)оже)ос- ТИ Ес)РКМЛ 5 ЦИИ Х 10 МЕПТЯ БНМТРИ РОМОИЧССКОГО 3 БСн(3.(Ои с 13 )ии 153 1(ГЕЗИЙ ДОС 1 И 3 с)СсГС 53 ТСХ) . )ТО Ь ;13.331131 с 11111м Х)с 11 С 1511 ОРС, СО,ЕСРКс 1 - )псм )н см)333)с и Опор),ыс ромбичсскис зисья, СОСД)33)С 1)ПЫС МГЖДУ СОС)ОЙ И С СИССМОИ УПРс 1 Б, 1 С 13 51, 1)Р)3 )С 3 К с) ЖДО( 3 Б С 10 СОСТ 331 ИзС.Т Ь) Р С Х 310;Е Т) С й И С 0 СД И 3)я К)3 Е И Х И Х Г)0 П с) Р 13 О шарниров, а каждый модуль вклеочает рычаг и пс более,Бух встречно установленны.х Б ПСМ сЗГ 10 Б ВЭЯЩЕНИЯ, СОСТ 051 ЦРХ ИЗ ДВИГЯТС- ля с редуктором, каждый модуль звена снабжен тремя нормально закрытыми электро)Яг 50 13311 П 33131 Х)УТс)кИ, ПРИ 1 СХ 3 П(РЕс)я И ВТОРЯ 5 3 М 113 СОСД)П 51)ОТ 331 ХО,ЕЫС Бс 11 Ь Д 33 ГЯТС,)С И С СООТБС ТС Т)3 Н)1)ЕИ Гс 1 И БХО;Еи Ы МИ с), .с 1 М И Рс;Е КТОРОБ, с 1 ГРСТЬ 5 ММфТс) СОСД)33)ЯСТ ВЫ- хо, еп ы с кои)е: 1)а,)0 ),Сиия тс.1 си 1(ж,ем с 0- бОЙ.) Рс)Ж,ЕОМ рОМбИЧССКОЗБ(ПС зс) СЧ( ,Е) И (0)т 3 СТСТ 3 МН) 31,С 30 с) Я П Р 5 Яс(:3 ) 513 С)С. .с мы ) УНРЯБ,)с)шЯ па м)т) с,и 43 р(3)СХОДИТ ПСрСрс(3)( ЕГГ 1 СЧИ:С Нр(Яи Х (1)31 С 1)ТОБ ГЕН 1 с)ТС.3 С 1 с 3). 11: 1 Р) БОИТК,ЕОКЯЛИЗс)ЦИИ И с МОМГНТОБ Н; СС)ОТБСТСТБМ - 10 1 111 Х 3)с) Р 13 1 ) с 1 Х ) .Р1 051 с 1)(с.1 ) 53 Ж .1 11 51 п) )мф)ые)ссх х)03)3 4 ЗБС 3 ьс 33и дости ч)с 3 ся режи м ря Био мс р:0 0 р;)срс. ц- ,1 СППЯ 1031 СПТОБ Нс 1 3 ССХ )С )РСХ;3)с) Р)133 Рс 3 Х Зс) С(Г Бь)БО,ЕЯ СС)3,3(.)151 )ЬХ.13 Х 1)с),)ОБ, )СГХ ДНИс)ТС(.И33 ) (фИГ. 4)Р 1305 Я)С Нс 31)Р 5)ЖС 1351 1) с)1 с( () )и рх)ц и пары мод,лс и 4 и ие) 35 т),3 Л ,) )3)Ж) С 3.1 3)с. РЫ МО Е Г)С).10 Т) Гс."1 С 5) СЖИ 3ОКс) Пзс Ц) И 10 (1Г с) Пс);с)03 )3: )33)Р 3 ) 33 .)11110625 Ди Составитель А.Тех ред И. ВересТираж 032 ударственното комизобретений и Ж, Раушска ент, г. Ужгород,Муска ВНИИПИ Гопо делам 3035, Москва пиал ППП Па Редактор Т. Веселов За к аз 5927/ 2 ШиряеваКорректорПодписноеитета СССРоз крытийя наб., д. 4/5ул. Проектная,