Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 78 5,1 90 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И О ССРРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ СВИДЕТЕЛЬСТВ ВТОРСК(541(57 Г 1 РОМЫГ 1 ЛЕННЫИ 1 ОИ)Т. содержа 1 ций установленные нд основании меканизмы поворота и пюлъемд, а также шлицевую колонку и механические руки, смонтированные на траверсе, связаннойй с м хан)гамом подъема и рдзмешенпой на шлицевои колонке, связанной с мекднпзмом поворота, отлачающиися тем. что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен ш 1 дпружиненчыми друг относительно друга вкладышами, а в траверсе и шли цевой колонке выполнены встречно расположенные и смешенные друг относительно друга пазы, в которык размешены мказанные вкладыши. А. А. Боровитче Стол повский,1. Шаблинскийаширин, трелкова тальный научно-исследоват кузнечно-прессового ма(71) Эксперимен тельский институ шиностроения (53) 62-229.72(0 (56) 1, Авторско503712, кл. В."1 зобретение относится к машиностроенпю и может быть использовано для автоматизации процессов, связанных с обработкой нтучных изделий:Известен промы шлеи ный робот, содер- жаций установленные на основании меха. измповорота и подъема, а также шлицевую колонку и механические руки, смонтированные нг траверсе, связанной с механизмом подъема и размещенной на шлицевой колонке, связанной с механизмом повороаНедостатком известного промышленного робота является низкая надежность из-за невысокой точности позиционирования.Цель изобретения - повышение точности позиционирования.Цель достигается тем, что промышленный робот, содержащий установленные на основании механизмы поворота и подъема, а гакже шлицевую колонку и механические руки, смонтированные на траверсе, связанной с механизмом подъема и размещенной на шлицевой колонке, связанной с механизмом поворота, снабжен подпружиненными друг относительно друга вкладышами, а в траверсе и шлицевой колонке выполнены встречно расположенные и смещенные друг относительно друга пазы, в которых размещены указанные вкладыши.На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг, 3 - разрез Б - Б на фнг. 2; на фиг. 4 - разрез В - В на фиг. 3; на фиг. 5 - разрез Г - Г на фиг. 4.Промышленный робот состоит из основания 1, к которому крепится механизм 2 поворота с закрепленной на нем шлицевой колонкой 3, на которой посредством шлицевого соединения установлена траверса 4, связанная с приводом 5 механизма 6 вертикального перемещения с помощью штока 7 и пальца 8.На траверсе закреплены механические руки 9 с захватными устройствами 10. К основанию крепится силовой блок 11, обеспечивающий подготовку и подвод к механизмам робота сжатого воздуха, и блок 12 стыковки, связывак)щий механизмы робота с системой программного управления (не показано). На шлицевой колонке 3 и траверсе 4 выполнены параллельно шлицам обращенные друг к другу и смещенные друг относительно друга пазы 13 и 14, в которых установлены вкладыши 15 и 16, соединенные между собой направляющими штифтами 17 и заклепками 8. Между вкладышами помещаются предварительно поджатые пружины 19.10 Последовательность работы исполнитель. ных механизмов робота определяется технологическим процессом изготовления детали. От системы программного управления через блок 12 стыковки поступают управляющие сигналы, обеспечивающие движение захватных устройств 10 с заготовками. При этом механизм 2 поворота осуществляет совместный поворот захватных устройств вокруг вертикальной оси; механизм вертикального перемещения 6 -- совместный подъем 2 О и опускание; механические руки 9 - автономное перемещение каждого захватного устройства вперед и назад. При повороте захватных устройств вокруг вертикальной оси на точность укладки захваченных заготовок зазоры в тцлицевом соединении не оказывают влияния, так как усилием пружин 19, воздействующих через вкладыш 15 на колонку 3, а через вкладыш 1 б на траверсу 4, создается постоянный крутящий момент, обеспечивающий выборку зазоров в шлицевом 30 соеди нен и и.Крепление механических рук на траверсе, установленной на шлицевой колонке и связанной с меха,змом подъема, и введение в шлицевое соединение встречно направленных и смещенных друг относительно друга пазов с установленными в них параллельно шлицам вкладышами, соединенными между собой посредством направлякнцих и упругих элементов, позволяет компенсировать зазоры в шлицевом соединении, обусловливаемые не только подвижностью эле ментов соединения в осевом направлении, нои вызываемые износом поверхностей соединения, что повышает точность позиционирования захватных устройств предлагаемого робота, а следовательно, и его надежность.1098787 Г-Г Фиг.о Ильи Редактор А, Мотыль Заказ 4280/13 ВНИИПИ Гос по делам 113035, Москва,филиал ППП ПатСоставитель С. НовикТехред И. ВерееКорректорТираж033 Подписноедарственного комитета СССРизобретений и открытийЖ - 35, Раушская наб., д. 4/5нт, г. Ужгород, ул. Проектная, 4