Модуль манипулятора

СОНИ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 4 ш В 25 1 9/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Фрунзенский политехнический институт(54) (57) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий силовой элемент с упором и на.80 1134360 правляющей, а также фиксирующее устройство, установленное на последней с возможностью взаимодействия с упором силового элемента, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, фиксирующее устройство выполнено в виде силового цилиндра и торсиона, кинематически связанных между собой передачей винт-гайка, причем гайка передачи расположена в торце торсиона, а винт одним концом связан со штоком силового цилиндра, а на другом конце его расположен упор,1134360 5 10 Составитель С, Новик Тех ред И. Верес Корректор А. Обручар Тираж 1 оир Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор Т. ПарфеноваЗаказ 9854/12 Изобретение относится к работостроению а именно, к целевым механизмам манипуляторов.Известен модуль манипулятора, содержащий силовой элемент с упором и направляющей, а также фиксирующее устройство, установленное на последней с возможностью взаимодействия с упором силового элемента 11,Однако при торможении силового элемента возникают удары, кроме того разгон силового элемента затруднен, что приводит к повышенному износу механизмов.Цель изобретения - повышение надежности конструкции.Указанная цель достигается тем, что в модуле манипулятора, содержащем силовой элемент с упором и направляющей, а также фиксирующее устройство, установленное на последней с возможностью взаимодействия с упором силового элемента, фиксирующее устройство выполнено в виде силового цилиндра и торсиона, кинематически связанных между собой передачей винт-гайка, причем гайка передачи расположена в торце торциона, а винт одним концом связан со штоком силового цилиндра, а на другом конце его расположен упор.На чертеже изображено предлагаемое устройство,Модуль состоит из силового элемента 1, на корпусе которого в направляющих закреплены ходовые винты 2 и 3. Последние связаны с двигателями 4 и 5. Гайки 6 и 7 ходовых винтов 2 и 3 жестко закреплены в корпусах 8 и 9 фиксирующих устройств, которые смонтированы в направляющих 10 и 11. В корпусе 8 и 9 установлены ходовые винты 12 и 13, закрепленные гайками 14 и 15, причем гайки 14 и 15 жестко закреплены к торсионам 16 и 17, противоположные концы которых укреплены в корпусах 8 и 9, а ходовые винты 12 и 13 имеют возможность возвратно-поступательного перемещения 15 20 25 Зо 35 без проворота, На торцах, прилегающих друг к другу. корпусов 8 и 9 фиксирующих устройств, смонтированы силовые цилиндры 18 и 19, поршни которых расположены соосно ходовым винтам 12 и 13 и находятся в контакте с ними. На штоках силового элемента 1 закреплены жесткие упоры 20 и 21.Принцип действия модуля манипулятора заключается в следующем. Цикловые движения силового элемента 1 в прямом и обратном направлениях выполняются при подаче рабочего тела в виде, например, сжатого воздуха в соответствующую полость и при разгрузке противоположной полости. Установка корпусов 8 и 9 с упорами фиксирующих устройств в заданную координату относительно жестких упоров 20 и 21 производится двигателями 4 и 5 посредством передач ходовые винты (2 и 3)- гайки (6 и ), Рабочее тело подается и в бесштоковую полость цилиндров 18 и 19, При этом ходовые винты 12 и 13 смещаются в крайние в осевом направлении положения, В процессе рабочих ходов жесткий упор 20 или 21 взаимодействует с торцом ходового винта 12 или 13 и смещает его в осевом направленииПоршень силового цилиндра 18 или 19 также перемещается. Гайка 14 или 15 проворачивается вокруг своей оси и закручивает при этом жестко связанный с ней торсион 16 или 17. Кинетическая энергия движущихся масс расходуется на деформацию торсиона 16 или 17. При возвратном ходе шток силового элемента 1 разгоняется интенсивнее, так как он предварительно подпружииен силой, развиваемой цилиндром 18 и 19 и торсионом 16 или 17.Предлагаемая конструкция позволяет повысить надежность работы конструкции за счет снижения ударов в конце хода и плавного разгона.