Манипулятор

(21) 3 (22) 2 (46 3 (72) Е (71) Сп ро час 24308/25-08.09.83. Бюл. ВГ.Вайсманециальное констрвого и камневого орское бю" анкостроеФирмы,5 ий н с влен- осту- вляляр ридержащ полз стан тнонапр ндик вом УДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И 621, 7. 077 (088. 8)1. Проспект Швейцарской Есопов 1 с, 1979 (протот Ьапсо."(54) (57) МАНИПУЛЯТОР, сосмонтированный в корпусеисполнительным органом, уный с возможностью возврапательных перемещений поющим в двух взаимно перпеных направлениях посредст водов, причем одна из направляющих прею(ущественно для межпозиционного перемещения, смонтирована неподвижно в корпусе, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик и повйшения точности позиционирования, направляющие для перемещения погр.- зуна при захвате и установке деталей неподвижно закреплены над обслуживаемыми позициями, выполнены открытыми со стороны подвода к ним ползуна, который связан с приводом межпозиционного перемещения посредством коромысла, ось которого расположена в пазу межпозиционной направляющей, и промежуточного упруго-го звена.ИзоСретение касается двухпозици 0онных манипуляторов и может бытьиспользовано для автоматизации загрузочно-разгрузочных операций приобслуживании сборочного или другоготехнологического оборудования,Известен манипулятор, содержащийсмонтированный в корпусе поллун сисполнительным органом, установленный с возможностью возвратно-поступательных перемещений по направляющим в двух взаимно перпендикулярныхнаправлениях посредством приводов,причем одна. из направляющих, преимущественно для межпозиционного перемещения, смонтирована неподвижнов корпусе (1) .Однако манипулятор не обеспечивает достаточную точность позиционирования нз-за зазоров в направляющих, а также имеет большой весподвижных частей.Бель изобретения - повышениеточности позиционирования и уменьшение веса подвижных масс.Для достижения поставленнойцели, манипулятор, содержащий смонтированный в корпусе ползун с исполнительным органом, установленныйс воэможностью возвратно-поступательных перемещений по направляющим вдвух взаимно перпендикулярных направлениях посредством приводов, причемодна из направляющих, преимущественндля межпозиционного перемещения,смонтирована неподвижно в корпусе,направляющие для перемещения ползунапри захвате и установке деталей неподвижно закреплены над обслуживаемыми позициями, выполнены открытымисо стороны подвода к ним полэуна,который связан с приводом межпозиционного перемещения посредством коромысла, ось которого расположена впазу межпоэиционной направляющей, ипромежуточного упругого звена.На фиг,1 изображен манипуляторобщий виду на фиг.2 - вариант конструктивного выполнения призматической направляющей; на фиг.3 - разрез А-А на фиг.2,На основании 1 смонтирован корпус 2 манипулятора, в котором в видеМаза 3 выполнена направляющая длявозвратно-поступательного перемещения ползуна 4 с исполнительным органом 5 (например, вакуумным схватомили присосом) в горизонтальном направлении по траектории ВС между позициями захвата детали из загрузочнойемкости (не показана) и установкизахваченной детали на рабочую позицию технологической машины (непоказана)В коррусе 2 на позиции захватадетали из загрузочной емкости смон.тирована призматическая направляющая б для перемещения ползуна 4 с с исполнительнич органом 5 в вертикальном направлении по траекторииВА, а на позиции установки;деталив рабочую зону.- призматическаянаправляющая 7 для перемещения полэуна 4 по траектории СД. Обе направляющие б и 7 выполнены открытымисо стороны подвода к ним ползуна 4,который связан с приводом (покаэановыходное звено привода) посредством10 коромысла 8 с роликом 9, расположенным в пазу горизонтальной направляющей 3, и промежуточного упругого звена 10, например, упругих пластин. Наползуне 4 расположены регулируемые15 упоры 11 и 12, определяющие глубинуопускания исполнительного органа 5 назагрузочной и рабочей позициях обслуживаемой технологической машины.На верхних торцах призматическихнаправляющих б и 7 смонтированы соответственно ограничители 13 и 14, вкоторые упираются регулируемые упоры 11 и 12 при нижнем положении ползуна 4 с исполнительным органом 5в момент захвата им детали из загрузочной емкости (точка А) и установки ее на рабочей позиции (точка,Д).Направляющие б и 7 могут бытьснабжены роликовыми парами 15, установленными на шарикоподшипниках 1 бдля облегчения вертикального перемещения ползуна 4 (фиг.2 и 3),о Коромысло 8 с ползуном 4 связаношарниром 17. Вертикальное перемещениеполэуну 4 с исполнительным органом5 сообщает привод 18, например, пневмоцилиндр.Манипулятор работает следующимобразом.В исходном положении под действием40 упргого звена 10 в направлении, условно показанном стрелкой 1, ползун 4упруго поджат к внутренней поверхностипризматической направляющей б, покоторой он вместе с исполнительным5 органом 5 под действием привода 18опускается по траектории ВА до остановки упора 11 на ограничителе 13.В момент остановки исполнительногооргана 5 в точке А происходит захват5 О детали иэ загрузочной емкости, затемполэун 4 поднимается по АВ и поддействием привода горизонтального пе-,ремещения захваченная исполнительныморганом 5 деталь переносится потраектории ВС на позицию установки еев рабочую зону технологической машины, при этом полэун 4 перемещается доупругого поджима к внутренней поверх"ности второй призматической направляющей .7 под действием промежуточного60 звена 10 в направлении стрелки Г.В процессе переноса детали между позициями и при обратном ходе ползуна4 ролик 9 коромысла 8 свободно перекатывается в пазу горизонтальной нап"65 равляющей 3.3 1.0444 57аПосле остановки ползула 4 у нап полнения обеспечивает высокую точравляющей 7 под действием приводаность позиционирования благода ярои ходит опускание ползуна 4упругому поджатию ползуна к внутренаря то иис исполнительным органом 5 по траек" ней поверхности вертикальныхр СД до тех пор, пока упор 12 не матических направлякщих, так как приприз- достигает Ограничителя 14. Удержи этом исключаются какие"либо люфтовые ваемая исполннтельньм органом 5 деталь погрешности при его вертикальных пеустанавливается на рабочую позицию , ремещениях. Точность позиционироватехнологической машины. Затем ползун ния, как показали исцытания макета, 4 поднимается и отводится к загрузоч- достигает 0,005 мм. Благодаря эакреа" ной позиции, после чего цикл повторя.лению вертикальных призматических,направляюших в корпусе манипулаторазначительно снижается вес подвижныхПредлагаемый манипулятор при значи- масс, что существенно улучшает рабо. тельной простоте конструктивного вы- .чие характеристики манипулятора.15 Физ. фиа,2. Составитель Л,Мамочкина ктор Е.Лушникова Техред М.Костик Корректор В.Бутяге раж 1081 Подписнотвенного комитета СССРретений и открытий-35, Раушская наб., д.4/5 7427/12 ВНИИПИ Госуда по делам изо 113035, Москва, а ал ППП Патентф, г.ужгород, ул,Проектная,4