Робототехнический комплекс

СОКИ ФОВЕТоамапмиРЕСПУБЛИК В 25 Х 9/ОО ИЗОБРЕТЕНИЯ ОПИС Н АВТОР ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ ИОЪНРЫТЬ снов сеидепльству(54)(57) РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС,содержащий технологическое оборудование, имеющее зажимное.устройство сбазовым упором и смонтированные накорпусе накопитель, питатель, отсека" тель с приводом, а также устройство поступательного охвата, содержащего губки с приводом их перемещения,выпсщненным в,виде штока, о т л ич а ю щ и и с я тем что, с целью повышения производительности надежности и качества обработки заготовки, он снабжен храновым механиз-. мом, храповое колесо которого жестко. связано с накопителем, а собачка установлена на отсекателе, при этом шток привода схвата .снабжен толкателем, а отсекатель,смонтирован с возможностью поворота между губками охвата и с возможностью взаимодействия с толкателем, причем зазор меж" ду толкателем и отсекателем меньшещ зазора между толкателеми базовым упором зажимного устройства технологического оборудования.Изобретение относится к машиностроению и может быть использованОв автоматических и автоматизированных линиях, например, для обработки тел вращения, в частности валов,втулок, дисков, фланцев и т,п.,для 5подачи ориентированных заготовок взону обработки, например в шпиндельстанка,а также для съема и удаленияобработанных деталей иэ зоны обработки. 1 ОИзвестен автооператор, содержащий смонтированные на корпусе устройство поступательного перемещениязаготовки с механическим захватом,накопитель и отсекатель 11. 15Недостатками данного устройстваявляются низкие производительностьи надежность в силу перекоса заготовки при загрузке и заклинивании абра"ботанной детали при разгрузке. 20Известен робототехнический комплекс, содержащий технологическое.оборудование, имеющее зажимное устройство с базовым упором и смонтированные на корпусе накопитель, питатель, отсекатель с приводом, атакже устройство поступательного перемещения схвата, содержащего губки с приводом их перемещения, выполненным в виде штока(2).Недостатки известного устройства - низкие производительность,надежность и качество заготовки, таккак затрачивается значительное вре"мя на зажим заготовки и ее подачув зону обработки, возможен перекосзаготовки в эажимном устройстве иповреждения ее поверхности при зажиме и подаче,Целью изобретения является повышение производительности, надежности и качества обработки заготовки.Цель изобретения достигается тем,что робототехнический комплекс, содержащий технологическое оборудование, имеющее эажимное устройствос базовым упором и смонтированныена корпусе накопитель, питатель,отсекатель с приводом, а также устройство поступательного перемещениясхвата, содержащего губки с приводомих перемещения, выполненным в видештока, снабжен храповым механизмам,храповое колесо которого жестко свя-.зано с накопителем, а собачка установлена иа отсекателе, при этомшток привода схвата снабжен толкателем, а отсекатель смонтирован своэможностью поворота между губкамисхвата и с возможностью взаимодействия с толкателем, причем зазор/между толкателем и отсекателем мень- оО ше зазора между толкателем и базовым упором зажимного устройства технологического оборудования,На фиг, показан предлагаемый комплекс, вид сбоку; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1; на фиг, 3механический схват, вид сбоку.На корпусе 1 смонтированы накопитель 2, питатель 3, отсекатель 4с приводом 5 и датчиками 6 и 7,устройство 8 поступательного перемещения схвата 9 с приводом 10 и датчиками. 11 и 12. Устройство 8 содержит также привод углового перемещения 13 с датчиками 14 и 15, губки 16 и 17, привод 18 их перемеще-.ния со штоком 19, выполненным с воэможностью взаИМодействня с губками16 и 17. В штоке 19 смонтирован подпружиненный толкатель 20, расположенный по продольной оси штока 19,т,е.соосно со схватом 9 и питателем 3.Устройство 8 смонтировано на корпусе 1 шарнирно, а накопитель 2 выполнен поворотным (предусмотренатакже возможность его смены при изменении программы работы) и содержитось 21, на которой жестко смонтировано храповое колесо 22 и отсека-.тель 4, На отсекателе 4 установленасобачка 23, выполненная с возможностью взаимодействия с упомянутымхраповым колесом 22,Отсекатель 4(точнее - один иэего концов, не связанный с приводом5) смонтирован между губок 16 и 17против подпружиненного толкателя 20,На губке 16 шарнирно смонтированподпружиненный кронштейн 24, выполненный с возможностью касания с упором 25, смонтированный в этой жегубке через изолятор 26. Губка 16,подпружиненный кронштейн 24,упор 25и изолятор 26 образуют датчик очувствления механического схвата 9, фиксирующий момент зажима заготовки 27механическим схватом 9 и срабатывающий при наличии контакта между под"пружиненным кронштейном 24 и упором25,В состав робототехнического комплекса входит также технологическоеоборудование, имеющее зажимное устройство 28 с базовым упором 29 идатчиком 30 и 31.Зазор между подпружиненным толкателем 20 и отсекателем 4 меньшезазора между подпружиненным толкателем 20 и базовым упором 29, благодаря чему обеспечивается требуемаяточность базирования заготовки 27в эажимном устройстве 28, исключает-.ся влияние разброса поля допусковна длину заготовки 27 при ее захвате схватом 9 и базировании в зажимном устройстве 28,что повышает производительность, сокращая время наустановку заготовки 27, а также качество ее обработки.Программное управление комплексом осуществляется системой автоматического управления (не показана), которая подключается к датчикам 6,7,11,12,14,15,30, 31 и упомянутому датчику очувствления .механического схва-,та 9 и определяет циклограмму работы комплекса в соответствии с заложенной в нее программой,Работа комплекса заключается вследующем,В исходном положении питатель 3не перекрывается отсекателем 4(привод 5 находится в состоянии, прикотором датчик 7 замкнут), эаготов- Ока 27 находится в накопителе 2(датчик 6 разомкнут), датчик 15 замкнут, датчик 14 разомкнут, т,е. устройство 8 находится в верхнем положении, датчик 12 замкнут, датчик 11 45Разомкнут,т.е. механический схват9 отведен от питателя 3, датчикочувствления механического схвата9 разомкнут (подпружиненный кронш-.тейн 24 не соприкасается с упором 25) 2шток 19 привода 18 находится в переднем положении соосно с питателем 3 и раздвигает губки 16 и 17,датчик 30 замкнут, датчик 31 разомкнут. Это дает команду в систему автоматического управления отом, что зажимное устройство 28свободно и готово к приему очередной заготовки 27.По соответствующей команде иэсистемы автоматического управлениясрабатывает привод 5 и отсекатель4 перекрывает питатель 3, При этомсобачка 23 воздействует на храповое колесо 22 и, поворачивая последнее, а значит и накопитель 2, 35обеспечивает попадание заготовки 27через питатель 3 на отсекатель 4.Попадая на отсекатель 4, заготовка27 включает собой датчик б, по наличии сигнала с которого нри условии, что датчик 7 разомкнулся, привод 10 перемещает устройство 8 вперед в направлении к заготовке 27,при этом датчик 12 размыкается,адатчик 11 замыкается,. По срабатывайии датчика 11 привод 10 отключается и включается привод 18 так,что шток 19 втягивается, сводя губки 16 и 17 схвата 9, которые охватывают и зажимают заготовку 27, Послезажима заготовки 27 привод 5 возвращается в исходное положение, датчик7 замыкается, а отсекатель 4 открывает питатель 3, выходя иэ губок 16и 17, датчик 6 размыкается. При этомсобачка 23 скользит по зубьям храпо 55вого колеса 22 не поворачивая его,а значит не поворачивая накопитель 2.В момент зажима подпружиненный кронштейн 24 касается упора 25, т,едатчик очувствления схвата 9 срабатывает, что разрешает отвод устройства 8 назад. Для этого включаетсяпривод 10, датчик 11 размыкается,датчик 12 замыкается, По замыкании датчика 12 привод 10 выключается включается привод углового перемещения 13, датчик 15 отключается, Привод углового перемещения 13 поворачивает устройство 8 в зону об" работки (к устройству 8). Поворот осуществляется до замыкания датчика 14, после чего заготовка 27, эажа" тая схватом 9, сказывается расположенной против устройства 28 по его продольной оси. Далее включением привода 10 заготовка 27 подается в устройство 28, срабатывает привод 18 механического схвата 9, и заготовка 27 освобождается из губок 16 и 17,а подпружиненный толкатель 20 перемещает заготовку 27 иэ схвата 9 в устройство 28 до его базового упора 29. Осуществляется зажим заготовки 27 в устройстве 28, о чем свидетельствует замыкание датчика 31 и размыкание датчика 30.Далее устройство 8 с разжатыми губками 16 и 17 механического схвата 9 включением привода 10 отводится от устройства 28 на время обработкй заготовки 27 (датчик 11 размыкается, датчик 12 замыкается). По окончании обработки заготов" ки 27 устройство 8 подводится к устройству 28 (датчик 11 замыкает.ся, датчик 12 размыкается),включением привода 20 осуществляется сведение губок 16 и 17,.схват ими обработанной детали (подпружиненный кронштейн 24 касается упора 25, т,е, замыкается датчик очувствления схвата 9) и последующий зажим. В момент перемещения устройства 8 к устройству 28 подпружиненный толкатель 20 утапливается внутрь штока 19 под воздействием заготовки 27.Переключением датчиков 30 и 31 обработанная заготовка 27 освобож дается иэ устройства 28. Включается привод углового перемещения 13 и устройство 8 поворачивается в пространстве, отводя обработанную заготовку 27 к зоне складирования. Включением привода 18 шток 19 подается вперед и раскрывает губки 16 и 17, а подпружиненный толкатель 20 удаляет деталь из схвата 9, после чего приводом углового перемещения 13 устройство 8 возвращается в исходное положение (до совпаде" ния продольных осей гнезда накопителя 2, питателя 3 и штока 19),Далее процесс повторяется,Применение робототехнического комплекса позволит повысить производительность, надежность, а также повысить качество обработки детали, сократить число простоев оборудования и трудоемкость.Ред Подписно4/ ж- Проектная,з 5725/14 . Тираж 1081ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб.,Филиал П П фПатентфф, г. Ужг орректор Ю.Макаренко