Робот-укладчик

,801042991 СОНИ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК Здр В 25 1 9/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ шеф тпы ч;гж:С(54) (57) РОБОТ-УКЛАДЧИК, содержащий основание с первой кареткой и расположенную на этой каретке вторую каретку, манипулятор со схватом и приводы перемещения по трем взаимно перпендикулярным направлениям, связанные соответст(21) 3242348/25-08(56) 1, Патент США4005782,кл. В 25 1 9/00, опублик. 1977. венно с первой и второй каретками и со схватом манипулятора, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен трособлочной системой с грузом, ,причем один блок расположен на грузе, а два других блока - соответственно на пер вой и второй каретках, при этом ручьи блоков трособлючной системы расположены по трем координатным направлениям, кроме того, груз установлен в дополнительно введенных направляющих, смонтированных на основании, а гибкий элемент трособлочной системы закреплен одним концом на схвате манипулятора, а другим - на направляющих.1042991 Составитель В. МолчановРедактор Ц. Пушненкова Техред И. Верес Корректор О. ТигорЗаказ 7234/1 9 Тираж 1081 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам Изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5поаитцдя 4 Изобретение относится к технологическому оборудованию-для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций, в частности к промышленным роботам.Известен манипулятор для захвата и перемещения предметов, содержащий основание с первой кареткой и расположенную на этой каретке вторую каретку, манипулятор со схватом и приводы перемещения по трем взаимно перпендикулярным направлениям, связанные соответственно с первой и второй каретками и со схватом манипулятора 11,Недостатком известного манипулятора является то, что в случае прекращения подачи воздуха и неравномерности разряжения полостей давления, манипупятор возвращается в исходное положение по неопределенной траектории, что может вызвать задевание за предметы, находящиеся в зоне обслуживания, привести к аварии и снизить тем самым надежность работы манипулятора в целом.Цель изобретения - повышение надежности работы робота-укладчика.Поставленная цель достигается тем, что робот-укладчик, имеющий две расположенные друг на друге каретки, манипулятор со схватом и приводы, снабжен трособлочной системой с грузом, причем один блок расположен на грузе, а два другие блока- соответственно на первой и второй каретках, при этом ручьи блоков трособлочной системы расположены по трем координатным направлениям, кроме того, груз установлен в дополнительно введенных направляющих, смонтированных на основании, а гибкий элемент трособлоч ной системы закреплен одним концом на схвате манипулятора, а другим - на направляющих.На чертеже представлено предлагаемое устройство.Предлагаемый робот-укладчик включает основание 1 с установленными на нем стойками 2 и направляющей качения 3, на которой расположена каретка 4. Привод 5 перемещения каретки 4 в направлении оси Х выполнен в виде последовательно расположенных пневмоцилиндров и жестко связан одним концом с кареткой 4, другимсо стойкой 2. Манипулятор б расположен на направляющих 7 скольжения, закрепленных жестко в каретках 4 и 8, Привод 9 перемещения манипулятора 6 в направлении оси У жестко крепится одним концом к каретке 4, другим - манипулятору б,Конструкция привода 9 аналогична конструкции привода 5, привод 10 перемещенияманипулятора 6 в направлении оси Х выполнен в виде пневмоцилиндра двухстороннего действия. Система возврата в исходноеположение включавт блоки 11, один из которых закреплен на основании, а остальные крепятся к подвижным звеньям, гибкуюсвязь 12, прикрепленную одним концом кконечному исполнительному звену манипулятора, а другим - к стойке груза 13 ипроходящую через.все блоки 11,Робот-укладчик работает следующим образом.На дно основания устанавливается тара с ячейками для заготовок: манипулятор15 6, находясь в исходном положении, берет заготовку с позиции загрузки, Далее воздухподается в пневмоцилиндры привода 5 перемещения, в результате чего каретка 4 дискретно перемещается в направлении Х понаправляющей качения 3. При подаче воздуха в пневмоцилиндры привода 9 перемещения манипулятор б дискретно перемещается в направлении У по направляющимскольжения 7. Вертикальное перемещениезахвата и укладка заготовки в ячейку тары25 осуществляется подачей воздуха в пневмоцилиндр привода 10 перемещения в направлении Х. При соединении полостей давления приводов 5, 9 и 10 перемещения с атмосферой все подвижные звенья под действием силы тяжести груза 13 системы возврата в исходное положение последовательно возвращаются в исходное положение,причем сначала заканчивается движениенаименее инерционного звена, т.е, руки манипулятора 6 в направлении Х. Перемеще 35ние в направлении Х и У подвижных звеньев за это время значительно меньше, чемв направлении Х (перемещение по каждойкоординате обратно пропорционально перемещаемой массе), поэтому задеванияза установленные в соседние ячейки детали40 не происходит. Следующим возвращается висходное положение манипулятор б в направлении оси У и последней - каретка 4,являющаяся наиболее инерционным звеном,так как перемещаемая масса в этом случаеравна сумме масс схвата манипулятора45манипулятора 6, направляющих 7 скольжения, каретки 4, привода 9 перемещения. Предлагаемое исполнение робота-укладчика расширяет технологические возможности за счет увеличенного числа точек позиционирования.