Манипулятор

(54) МАНИПУЛЯТ (57)Изобретение ностроению и мо конструкциях ман тения состоит в ских воэможнос тносится к общему ма жет быть использова ипуляторов. Цель изо асширении технолог тей путем обеспече шиов ре- че- ия ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССРМ 1493457, кл. В 253 9/00, 1987.(51)5 В 25 1 9/00, 11/00 дополнительнои степени подвижности звеньев манипулятора, Манипулятор содержит исполнительные звенья 3, 4 и схваты 13, 14, соединенные таким образом, что могут независимо вращаться относительно общих осей 17 с помощью основных приводов 21, 22. Ось вращения 17 схвата 14 и звеньев 3, 4 является также общим штоком двух вспомогательных приводов 23, 24, обеспечивающих независимые поступательные перемещения каждого схвата и сопряженных звеньев перпендикулярно их продольным осям. Каждый схват манипулятора имеет возможность фиксироваться на различных сменных 25 и переносных 26, стационарных 27 или выдвижных 28 элементах, используемых манипулятором в качестве опор при его передвижении, 2 ил.Изобретение относится к общему машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора Б путем обеспечения дополнительной степени подвижности звеньев.На фиг.1 показана общая схема манипулятора; на фиг.2 - узлы сопряжений смежных звеньев и схватов, с различными 10 вариантами опорных элементов.Манипулятор содержит исполнительные звенья 1-5, имеющие возможность изменять сВОю длину с помощью Вспомо гательных приводов 6-10, Исполнительные 15 звенья и схваты 11 - 16 сопряжены в узлы вращения с помощью общей оси 17, на которой между сопрягаемыми звеньями установлено зубчатое колесо 18 (например, с Внутренним зацеплением), к которому при креплен схват 14 с возможностью ротации. С зубчатым колесом 18 в зацеплении находятся шестерни 19, 20 основных независимыхприводоВ 21, 22, каждый из которых установлен на концах смежных звеньев. 25 Ось вращения 17 выполняет функции общего штока двух вспомогательных приво. дов 23, 24, обеспечивающих независимые поступательные перемещения каждого охвата и сопрягаемых звеньев перпендику лярно их поодольным осям, (Онструкция всех звеньев, схватов и узлов их сопряжения манипулятора одинакова и является Взаимозаменяемой,Любой из схватов 11 - 16 может фикси рова ься на различных сменных и переносньх 25, 26 а также на стационарных 27 или выдвижных элементах 28, используемых манипулятором в качестве опор при его передвижении. Для примера фиг.1) схва ты 11-15 изображены зафиксированными на опорных элементах, а в схватах 13, 16 пока.: аны объекты манипулирования 29, 30.1.1 анипулятор работает следующим образом. 45Рля поворота исполнительного звена 3 ОтНОСвИтрЛ НО ОвИ 7 НЕпбХОдИМО ВКЛЮЧИТЬ основной привод 21, пр. этом шестеоня 20 будет обкатываться по внутренней стороне зубчатого колеса 18. При заторможенном приводе 22 зубчатое колесо 18 вместе со схватом 14, установленным на нем, будет зафиксировано относительно звена 4. Для изменения положения звена 4 относительно звена 3 и схвата 14 необходимо затормозить привод 21 и включить привод 22. При синхронной работе двух приводов 21 и 22 положение схвата 14 изменяется относительно звеньев 3, 4 с сохранением положения между ними. За счет того, что ось 17 является единым штоком вспомогательных приводов 23, 24, управления каждым приводом в определенной последовательности позволяет получить различное сочетание относительных поступательных перемещений схвата 14 и звеньев 3, 4 в направлении, перпендикулярном оси 17. При этом контакт в зацеплении шестерен 19, 20 и зубча; ого колеса 18 не нарушается, что возможно из-за того, что зубья колеса 18 удлинены с учетом хода и ри водо в 23, 24. Л юбой из схватов 11 - 16 может взять и переместить обьекты манипулирования 29, 30 или зафиксироваться на сменных 25 и переносных 26, а также на стационарных 27 или выдвижных 28 элементах, используемых манипулятором в качестве опор при его передвижении. При передвижении манипулятора опорные элементы в определенной последовательности отрываются от предыдущей точки пола приводами 23, 24 и за счет переноса, осуществляемого совместной работой приводов 8, 9, 21, 22 фиг.2), устанавливаются в следующие точки опоры на полу, при этом можно обеспечить обход препятствий без соударений,Формула изобретения Манипулятор по авт,св, М 1493457, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических Возможностей путем обеспечения дополнительной степени подвижности звеньевв дополнительные приводы поступательного перемещения схватов размещены по одному на концах каждого звена, причем оба привода каждых смежных звеньев связаны с одним схватом.1613317 Составитель С. НовикТехред М.Моргентал Корректор Т.Палий Редактор М.Товтин Заказ 3858 Тираж 701 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гагарина, 101