Промышленный робот

(51)5 В 25 з т АНИЕ ИЗОБРЕТЕН СИИДЕТЕЛЬСТВ А ВТОРСК/ аоЮерну ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов конструкциях промышленных роботоЦелью изобретения является расширение функциональных воэможностей путем увеличения числа Фиксированных 801576 точек позиционирования. Вертикальноеперемещение руки производится механизмом подъема, а поворот - с помощьюзубчатого колеса 4 и поршней 5 и 6,При повороте руки на максимальныйугол поршни 5 и 6 перемещаются изодного крайнего положения в другое.,4 вуплечий рычаг 11 поворачиваетсяс помощью дополнительного силовогоцилиндра и взаимодействует одним плечом с фигурным пазом 1 О, выполненнымв поршне 5, Число ступенчатых поверхностей паза 10 определяет число дополнительных фиксированньх точек позиционирования. 3 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов,Целью изобретения .является расши-рение функциональных возможностей путем увеличения числа Фиксированных точек позиционирования.На фиг. 1 показан промышленный робот, общий вид; на Фиг. 2 - разрез А-А на фиг, 1; на Фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2.Промышленный робот содержит механическую руку 1, установленную на подвижной каретке 2 механизма 3 подъема, жестко связанного с Фланцем зубчатого колеса 4 (фиг. 2), Последнее входит в зацепление с двумя поршнями 5 и 6, перемещающимися в корпусе поворотного устройства 7, смонтированного на механизме 8 установочных перемещений, позволяющего корректировать исходное положение по трем прямоугольным координатам. Механизм 8 смонтирован на основании 9,Поршень 5 (фиг. 2) выполнен с фигурным пазом 10, поверхности которого В, Г, Д и Е взаимодействуют с двуплецим ручагом 11, закрепленным на валу 12 (Фиг. 2 и 3) с возможностью ,перемещения параллельно оси поршня 5 в корпусе 13, который закреплен на корпусе поворотного устройства 7.Двуплечий рычаг 11 поворачивается в корпусе 13 дополнительным силовым цилиндром 14 (Фиг. 3), воздействующим на противоположный конец двуплецего рычага 11 выступами паза 15, допускающего осевое перемещение двуплецего рычага 11В корпусе 13 соосно ,валу 12 двуплецего рычага 11 установлены демпфирующие .устройства 16 (фиг. 2), служащие подвижными упорами, обеспечивающими точную Фиксацию до жесткого упора 17 в конце хода,Положение демпфирующего устройства 16 фиксируется. контргайкой 18, В. крышках 19 поворотного устройства 7 установлены подвижные упоры 20, взаимодействующие с поршнем 5.Поршень 6 выполнен полым и внутри него расположен дополнительный шток 21 с продольным пазом 22, ограничивающим ход штока 21 упором 23.Выхлопные отверстия 24 в крышках 25 перекрыты дополнительным штоком 21, заставляющим воздух выходить через дроссель 26.Робот работает следующим образом. Вертикальное перемещение механической руки 1 осуществляется механизмом 3 подъема. Ее поворот производится при повороте вала-шестерни.от поршней 5 и 6 при подаче давления.При повороте руки 1 на максималь-ный угол 0 - 180 поршни 5 и 6 перемещаются из одного крайнего положенияв другое. Позиционирование рукирегулируется упорами 20, установленными в крышках 19, Двуплечий рычаг11, повернутый силовым цилиндром 14.взаимодействует с поверхностями Вили Е Фигурного паза 10 поршня 5,передавая силовое .воздействие черезвал 12 на демпфирующие устройства16, при этом между упором 17 и корпусом демпфирующего устройства 16 имеется зазор.Дополнительный шток 21 поршня 6оказывает дополнительное демпфирующеевоздействие воздушной подушкой, образуемой при перекрывании отверстий24 в крышках 25, заставляя сжатыйвоздух перетекать через дроссель 26.При повороте руки 1 на угол, мень- ший или равный 90, двуплеций рычаг11, повернутый дополнительным силовым цилиндром 14 в другое крайнееположение, взаимодействует с поверхностями В-Г (при движении в секторе0 " 90 ) или Д-Е (при движении всекторе 90 - 180 ) Фигурного паза10 поршня 5. При взаимодействии двуплечего рычага 11 с поверхностямиГ или Д, определяющими положение р."- ки в пределах, меньших или равных90 . рука 1 промышленного робота занимает положение, определяемое упо ром 17 демпфирующего устройства 16,зафиксированного гайкой 18, а длякрайних положений (О - 180 ф) позицио"нирование руки 1 определяется упорами 20.45 При положении руки 1 промышленного робота на угле 90 двуплечий рычаг 11 нагружен силой, действующейсо стороны поверхностей Б или В паза 10 поршня 5.Если силовой цилиндр 14 повернетдвуплечий рычаг 11, то поршень 5 продолжит свое движение к упору 20,адемпфирующее устройство 16 переместит двуплеций рычаг 11 в противоположную сторону.При соприкосновении поверхностейВ или Е с двуплечим рычагом 11демпфирующее устройство 16 восприметнагрузку и затормозит поршень 5.5 1 с;При высоких скоростях перемещения поршней 5 и 6 демпфирующее устройство 16 невсегда успевает приходить в исходное положение для восприятия усилий. Для того, чтобы демфирующие устройства 16 успевали занять исходное положение, поршень 6 выполнен полым, при этом внутри него расположен дополнительный шток 21. При продолжении движения дополнительныйшток 21 перекрывает выхлопное отверстие 2 М и создает воздушную подушку, тормозящую перемещение поршней 5 и 6, йозволяя тем самым демпфирующему устройству 16 прийти в исходное положение и принять нагрузку от поршней 5 и 6. Степень их дополнительного притормаживания регулируется дросселями 26.Величина хода дополнительного демпфирования определяется длиной паза. 22 и при этом обеспечивается зазор между упором 23 и пазом 22 в .крайних положениях. Формула изобретения Промышленный робот, содержащий руку, установленную на механизме76305подъема, смонтированном на пово"отВном устройстве, которое выполнено ввиде двух основных силовых цилиндровс поршнями, снабженными зубчатымирейками, зацепляющимися обе с однимзубчатым колесом, о т л и ч а ю "щ и й с я тем, что, с целью расширения Функциональных врзможностей путем увеличения числа Фиксированныхточек позиционирования, он снабжендополнительным силовым цилиндром,демпфирующим устройством и валом сзакрепленным на нем двуплечим рычагом, одно плечо которого соединеносо штоком дополнительного силовогоцилиндра, а другое взаимодействует сФигурным пазом, выполненным в порш"не первого основного силового цилинд- Я) ра, при этом в поршне второго основного силового цилиндра выполнена полость, в которой установлен дополнительно введенный шток, взаимодействующий своими торцами сотверстиями, 25 выполненными в торцах второго основного силового цилиндра, а у торцоввала установлены демпфирующие устройства с возможностью их взаимодействия.115/6305 Редактор Н.Рогулич Заказ 1817 Тираж 692 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раущская наб., д. /5 Производственно-издательский комбинат "Патент, г.ужгород, ул.Гагарина, 101 с 1 с