Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 51)5 Б 2 И Ю Ц ГКНТ СССРПИСАНИЕ ИЗОБРЕТА ВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 2 М. Т. Тоганбаев льство ССС 1/00, 1987 ится к облия, в частм, и можеации рабенияжения динсодержиттройства,ное звеноисходном ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯ(46) 30.12,90. Бюл,4 (75) Р. К. 1 аурызбас и А. И. Приезжев (53) 621.229.82 (088.8) (56) Авторское свидете1521588, кл. В 25,1 (54) МАН И ПУЛ Я ТОР (57) Изобретение относ тельного машиностроен делочным манипулятора пользовано для механиз тельстве. Цель изобрет точности за счет сни нагрузок. Манипулятор 1 и исполнительные ус которых имеет подвиж движную штангу 3. В асти строиюсти к отт быть исот в строиповышение амических основание каждое из2 и вы- положении упругие элементы 5, расположенные внутри подвижных звеньев 2, находятся в среднем положении. При вращении кривошипов 7 привода одно из основных упругих звеньев 8, кинематически связывающих этот кривошип со звеном 2, увлекает за собой подвижное звено. Одновременно дополнительные упругие звенья 6, одни концы которых шарнирно закреплены на соответствующих выдвижных штангах 3, а вторые кинематически связаны с соответствующими кривошипами, постепенно сжимают упругие элементы 5, обеспечивая продольное перемещение штанг 3, Затем происходит перемещение исполнительных устройств в обратную сторону. Подвижные звенья 2 каждого исполнительного устройства могут быть связаны с основанием с помощью вращательных и поступательных р кинематических пар. 2 з.п.ф-лы, 3 ил.Изобретение относится к строительному машиностроению, в частности к отделоч".в 1 манипуляторам и агрегатам, и может быть использовано в строительстве для механизац)и и автомасизации рабо".Цель изобретения - повышение точнэсти за счет снижения динамических нагрузок.На фиг, 1 схематично изображен предлагаемый манипулятор с Одним исполнительным устройством; на фиг. 2 - то же с двумя исполнительными устройства ми; на фиг. 3 - то же, с перекрестным соединением упругих звеньев.Манипулятор содержит Основание 1 и ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ устрОйСТВа, КаждОЕ ИЗ НИХ имеет подвижное звено 2, внутри которого установлена выдвижная штанга 3, несуьцая рабочий орган, например форсунку 4. Штанга 3 упругим элементом - пружиной 5 поджата к основанию подвижного звена 2. На конце штанги 3 закреплено упругое звено 6 (нагример трос), связанное шарнирно с кривошипом 7 привода. Упругие звенья 8 шарнирно связывают концы кривсшипа 7 с соответствуюшими концами ведомых элементовподвижных звеньев,например двуплечий рычаг). Каждый ведомьй элемент 9 жестко закреплен с соответствуюцим подвижным звеном 2 исполнительного устройства.Манипулятор работаег сл(дук)гцим ОбраБ исходном вертикал ном )Положении исполь)ительных устОО" (т) п)ъ)1 инь) ) Внутри звеньев 2 находятси в с)ред)-ем положении и штанги 3 аходятся так)к(. В среднем положении. )ри В;)ащении кривопипа 7 привода ОднО из Основиь)х уп)уГих зв(ньеВ Я кзждОЙ пары увлекает за собой конец ведомого Элементас жестко закрепле):и.)м на нем зве. ном 2. Одновременно дононительное уп)э Гос звено 6, связанное с кривошипом 7, нов степенно сжимает пружину 5 и втягивает штангу 3, обеспечивая персмешение фсрсунок 4 Вдоль обрабатываемой поверхности.Затем происходит колебание исполнит(льных устройств В Обратную сторону, а у) руГос зве)О 6 разжимает пру)к);ну 5, Обесг)ечи Вая пе)емуце)Не танГ 3 в прО (,:Во)олож,ые паправлени,.С целью умень)пе)Н) ди; амики нрузОКв конструкции манипулятс)ра Одн; из пар основных упругих звень.в соеди )яет кочцы кривошипа с ведомыми элементами пере- КрЕСТНО, ЧТО ОбЕС)ГЕЧИВаЕТ ВСТРЕЧИ ЫЕ КОЛС- бания (фиг. 3), гасягцие колебания конструкции.(вяза нь;,сСТ) КПЦИ Х И(ПОМО)ЦЬЮ ОСНСВИЫ:. У )РСЦиС". аМ -ТО, . Е.,- К,).ПО(ТИ За СЧСТ С)1)1 Н.С;а .,: ас.аЧС,. ):Х)")з)к1 Гнс) бкеа),)т 1 ч х, - .1 СПОЛН)1 ТЕЛ);)Ь)Х УСТГО)1 ГТВ ПИ О"4,И )К).а"ЦЫ ЭТИХ ДОП)1:1 С. И 1 Х с )(.1 Х .:1)СНЬ ВШНИЬЧ)О,:1)(с)аг;Е"): П) Ьа,"Вижик: .таиЗ Х СОО1,:ИС);, П)1. ":С,:)П "С,: Ь 11, 1 УС 30 )ОИСТВ ;, )Р 1 СгиЕ КЕЯТИ.ГГКИ С)ЯЗВНЫсООтветстс "юв ими (Оив) ".Нами Пиво.М). ),я ) )Г ГО с , О, счс, Осс(асс( чТЕМ, ТС П)Г)В)1 ГКН(Е 3)(О Каж, ОГО ч) 1)ОЛ нитсльного с-"ч)йС); ООЕДН . Гс 1 а ПО ТИЧЕСКОИ , РЫ3. Ма ни и л чтотем, то подви)кн),(. зв ч,.:О;,ТЕЛЬНОГО строй СТВаа (Ости с:ЕНО С С на ис помогцью впа цательпой кине,.зт )с. ;.1парь.1616811 1СостТехредТираж Сере Реда к Заказ ИИП 8 И Государственноо ком итета 13035, Москва, Ж олственно-издательский комб рой ,1,7 авитель В. ВерховскийА к. Кравчук Корректор М. Макси ми гии не694 Подписноепо изобретениям и открытиясс при ГКНТ ССС 1- 35, Рву шская иаб д. 415нат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 И 1