Привод линейного перемещения

И Ь ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ ОПИСАНИЕ И К АВТОРСКОМУ СВИДЕ(54) ПРИВОД ЛИ НЕЙ НОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ(57) Изобретение относится к робототехнике, точнее к устройствам электромеханического привода, и может быть использовано для перемещения звеньев роботов.Целью изобретения является расширениетехнологических возможностей привода и упрощение его конструкции, Магнитные потоки,создаваемые токами в обмотках 4 и 5,расположенных на различных частях 2 и 3 среднего стержня трехстержневого магнитопровода 1, направлены встречно, поэтому при определенном выборе чисел витков в этих обмотках результирующий поток в среднем сечении составного стержня будет равен нулю, т. с. в этом случае среднее сечение является магнитной нейтралью. Г 1 ри подаче постоянного тока в соленоид 7 часть 2 среднего стержня будет втягиваться в соленоид, увеличивая воздушный зазор с частью 3. В результате возрастает магнитное сопротивление левой половины и магнитная нейтраль смещается влево, при этом якорь 6 пересекает магнитный поток, который индуктирует в нем электродвпжущую силу. В результате взаимодействия тока в якоре с магнитным потоком возникает дей ствующая на якорь сила, которая при лю- Ж бом положении якоря направлена в сторону магнитной нейтрали. 1 ил.1306706 Формула изобретения Составитель ф. МайоровРедактор М. Петрова Техред И. Верес Корректор М. ШарошиЗаказ 1361/ 1 Тираж 954 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике,точнее к устройствам электромеханического привода, и может быть использованодля перемещения звеньев роботов,Цель изобретения - расширение технологических возможностей привода за счетпозиционирования его выходного элемента иупрощение конструкции привода.На чертеже изображен привод, общийвид.Привод линейного перемещения содержитиндуктор, включающий трехстержневой магнитопровод 1, при этом средний стерженьвыполнен из двух, имеющих различную длину частей 2 и 3, одна из которых (3)жестко связана с магнитопроводом 1, адругая (2) установлена в нем с возможностью продольного перемещения. На частях2 и 3 среднего стержня расположены обмотки 4 и 5 индуктора.Кроме того, на среднем стержне междуобмотками 4 и 5 расположен якорь 6,выполненный в виде токопроводного кольца,охватывающего этот стержень, а один конец части 2 среднего стержня расположенвнутри дополнительной обмотки, образующей соленоид 7, к которому эта частьподпружинена пружиной 8.Позицией 9 обозначен источник постоянного тока, питающий соленоид 7,Привод работает следующим образом.Магнитные потоки, создаваемые токами вобмотках 4 и 5, направлены навстречудруг другу, поэтому при определенном выборе чисел витков в обмотках результирующий поток в среднем сечении составного стержня равен нулю, т. е. в этом случае среднее сечение является магнитнойнейтралью. При подаче тока от источника 9постоянного тока в соленоид 7 часть 2 среднего стержня будет втягиваться в соленоид,увеличивая воздушный зазор с ч "стью 3.В результате возрастает магнитное сопротивление левой половины магнитопровода, и магнитная нейтраль смещается влево. При перемещении нейтрали якорь 6 пересекает переменный магнитный поток и индуктирует в ней электродвижущую силу. В результате взаимодействия тока в якоре с магнитным потоком в воздушных зазорах магнитопровода возникает действующая на якорь 6 механическая сила, которая при любом положении якоря направлена в сторону магнитной нейтрали. Под действием этой силы якорь 6 устанавливается на нейтрали. Таким образом, изменяя ток в соленоиде 7 и регулируя тем самым величину воздушного зазора, можно перемещать якорь вдоль магнитопровода.При отключении тока в соленоиде возвратная пружина 8 восстанавливает исходное положение якоря 6. 20 Привод линейного перемещения, преимущественно для манипуляторов, содержащий индуктор с расположенными на его магнитопроводе обмотками, и якорь, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и упрощения конструкции, он снабжен дополнительной обмоткой, образующей соленоид, жестко связанный с магнитопроводом индуктора, а магнитопровод выполнен трехстержневым, при этом средний стержень выполнен из двух имеющих различную длину частей, одна из которых жестко связана с двумя другими стержнями, а вторая часть среднего стержня установлена с возможностью продольного перемещения, расположена в соленоиде и подпружинена к нему, при этом обмотки индуктора расположены на различных частях среднего стержня магнитопровода, а якорь выполнен в виде токопроводного кольца, охватывающего средний стержень и расположенного между обмотками индуктора,