Устройство для программного управления манипулятором

(19) р 4 С 05 В 19/18 В 25 7 9 0 СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ с- д Е ИЗОБРЕТЕ СА ИДЕТЕЛЬСТ 1) 3957176/24-242) 26,09.856) 15.07.87. Бюл. Н1) Московский автомобильнИ,А, Лихачева(2 (2 (4 (7 ширение путем изависимости менения кадра программы в от состояния информации н ыхода ыи зав ств Фор я блсорова иков устройства, Устроиержит блок 1 элементов И,ель 2 адреса, блок 3 заданиаммы, блок 4 считывания,риводов, блок 6 элементовдатчиков технологическихлок 8 элементов ИЛИ, блокранспортйрующих координатамяти. Устройство позволяеть число кадров основнойа счет возможности построе атч(72 прогок 5 Е, блок оординат датчико блок 10(57) Изобретение относится ктике и может найти применениличных областях производстваавтоматизации технологически ра и ния в также ренних циклов программы, аобеспечить гибкое управлениспособности реагировать втома.в раз т е а измене" и роц А ВТОРСКОМ них условий. 1 ил.Количество датчиков технологичес-. кого оборудования определяется потб ребностями системы управления манипулятора в количестве выдаваемых команд на технологическое оборудова" ние, а также потребность в получении необходимой информации о состоянии технологического оборудования, с которым работает манипупятор. Местоположение таких датчиков - технологическое оборудование,55 Изобретение относится к автоматикеи может быть использовано в различных областях производства при автоматизации технологических процессов.,Цель изобретения - расширение Функ циональных возможностей устройствапутем изменения кадра программы взависимости от состояния информациина выходах датчиков устройства;На чертеже представлена блок-схема устройства.Устройство содержит блок 1 элементов И, формирователь 2 адреса,блок 3 задания программы, блок 4 считывания,блок 5 приводов, блок б элемен 15тов НЕ, блок 7 датчиков технологических команд, блок 8 элементов ИЛИ,блок 9 датчиков транспортирующих координат и блок 10 памяти,Формирователь 2 адреса может быть20выполнен, например, на двоичном счетчике типа К 155 НЕ 7, имеющим кромесчетного входа, входы параллельнойзаписи числа, С приходом каждого сиг .нала на его счетный вход на его выходах формируется соответствующийдвоичный код, который: и представляетадресную часть кадра программы.Задача программы может быть ор:ганизована например, на перепрограммируемых постоянных запоминающихустройствах, выполненных на микросхемах типа 188 бУ 2 А, программированиемикросхем производится с помощьюпростого ручного пульта или автома 35тически с помощью ЭВМ.Блоком 4 считывания может служить,например, набор Э-триггеров каждыйвход которого подключен к соответствующему выходу блока памяти.Количество датчиков транспортирующих координат определяется количеством как самих транспортирующихкоординат манипулятора, так и количеством точек позиционирования покаждой координате. Датчики транспортирующих координат предназначены для формирования уровня ев1 при нахождении привода в з апр огр аммиро в анной точк е, а в остальных случ аях , т . еи ри движении или н езапрограммированном о с тано в е , - для выдачи уровня " 0 , В качестве таких датчиков могут быть использованы , например , б еск онта ктные индуктивные датчики или различные контактные да тчики .Датчики технологических команд формируют уровень " 1 " при условии выдачи технологической команды из блок а памяти и подтверждения е е выполнения , а в других случаях , т . е , при отсутствии выдачи технологической команды или при отсутствии и одтв ерждения е е выполнения , формируют уровень0 . В качестве датчиков техноло гиче ских команд могут быть использ ов аны датчики того же типа , ч то и датчики транспортирующих координат , и , кроме , того , контакты релейных цепей из систем управления т ехнологическо го оборудования .В качестве блока 1 О памяти может бьггь использовано постоянное з апоминающе е устройство с запоминанием информации мето цом прожигания пер емычек . При поступлении на е го адресные входы сигналов о т датчиков тр анспортирующих коор цин ат манипулятора и о т датчиков техноло гич еско го . о б орудов ания на е го выходе появляется информация в виде двоичного кода, я вляющаяся адресом кадра пр огр аммы , на который необходимо перейти в зависимости от внешних условий , сложившихся на данный момент. Адресом перехода может быть кадр основной программы ипи начальный кадр одной из вспомогательных программ, необходимой в данном случае При необходимоати блок 1 О памяти может выдавать в формирователь 2 адреса тот же адрес кадра программы, с которого произошло обращение к нему. В этом случае устройство находится в состоянии ожидания необходимых внешних условий для процолжения программы. Анализ возможных ситуаций осуществляется предварительно и заносится в блок )С памяти с помощьюпульта программирования или автоматически с помощью ЭВМ, Такое запоми-. нающее устройство представляет собой самостоятельную микросхему типа К 553. 132401 РЕЗ. Все остальные логические элементы системы программного управления применяются в соответствии с ГОСТ 2743-72Устройство работает следующим5 образом.Исходя с блока 9 датчиков транспортирующих координат и блока 8 элементов ИЛИ, на входы блока 1 элементов И поступают уровни "1", что при- О водит к появлению на информационном входе Формирователя 2 адреса также высокого уровня. При этом формирователь 2 адреса выдает в блок, 3 задания программы адрес начального 15 кадра программы и в блок 4 считывания заносится информация, соответствующая этому кадру программы.Допустим, что в первом кадре программы запрограммировано движение по 20 транспортирующей координате и выдача технологической команды. Тогда из блока 4 считывания уровни "1" попадают непосредственно на блок 5 приводов транспортирующих координат и че- .25 рез блок элементов НЕ в соответствую щую группу блока 8 элементов ИЛИ.При этом с выхода блока 8 элементов и блока 9 датчиков транспортируюших координат поступают уровни "О", вы эывая, в свою очередь, появление низкого уровня на информационном входе формирователя 2 адреса, при этом адресная информация на входе блока 3 задания программы не изменяется.При завершении обработки манипу-. лятором движения по транспортирующей координате с блока 9 датчиков транспортирующих координат поступает уровень "1", и при завершении абра ботки технологической команды с датчика 7 технологических команд поступает уровень "1", Высокие уровни с блока 9 датчиков транспортирующих координат и блока 7 датчиков технологических команд, попадая на входы блокаэлементов И вызывают появление на информационном входе Формирователя 2 адреса .высокого уровня. При изменении состояния низкого уровня на высокий на информационном входе Формирователя 2 адреса он изменяет свое состояние и на его выходе появляется адрес следующего кадра прог" раммы 55Если из блока 3 задания программыв блок 4 считывания поступила запрограммированная информация на обращение к блоку 10 памяти, то в этом случае на управляющий вход Формирователя 2 адреса поступает уровень, проти- воположный существовавшему, что эквивалентно приему информации по входам, подключенным к выходам блока 1 О памяти. При этом в формирователь 2 адреса заносится адрес кадра программы, на который необходимо перейти, либо осуществляется ускоренный проход этого кадра программы или устройство остается в этом же состоянии, ожидая изменений внешних условий,Выбор адреса перехода кадра программы осуществляется по заранее запрограммированным возможным изменениям внешних условий. Состояние внешних условий представлено в виде сигналов от блока 7 датчиков технологического оборудования и блока 9 датчиков транспортирующих координат (манипулятора). Эта информация, представленная в двоичном коде поступает на вход блока 10 памяти, и в соответствии с ней на выходе данного бло+ ка появляется информация, представленная также в двоичном коде, которая .эквивалентна адресу кадра программы, на который необходимо осуществить переход исходя из сложившихся внешних условий. Все ситуации, не учтенные при программировании блока выбора адресаперехода кадра программы, могут быть сведены к режиму ожидания или остановки программы. В момент обращения к блоку 10 памяти (выбора адреса перехода. кадра программы) прохождение информации от блокаэлементов И блокируется. Программирование обращения к блоку 10 памяти выбора адреса перехода кадра программы можно осуществлять неоднократно и на любом кадре программы в зависимости ат конкретных технологических операций, для которых разрабатывается программа работы робота. При необходимости на входы блока 10 памяти может поступать инФормация с ЗВМ.Формула изобретенияУстройства для программного управления манипулятором, содержащее Формирователь адреса, подключенный выходами к входам блока задания программы, соединенного выХодами с входа13240 Составитель Н. ГорбуноваТехред Л,Сердюкова Корректор В, Бутяга Редактор А. Огар Заказ 2963/51 Тираж 863 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие,г.ужгород,ул,Проектная,4 ми блока считывания, подключенногопервой группой информационных выходовк группе входов блока приводов, авторой группой информационных выходов - к входам исполнительных элементов и к группе входов блока элементов НЕ, связанных группами выходов с входами блока элементовИЛИ, подключенного группой выходовк первой группе выходов элемента И, 10соединенного второй группой входовс группой выходов блока датчиковтранспортирующих координат, о т -л и ч а ю щ е е с я тем, что, сцелью расширения функциональных воз 10 бможностей путем изменения выбора кадра программы в зависимости от состояния информации на выходах датчиков устройства, в него введен блок памяти, подключенный адресными входами к группам выходов блока датчиков транспортирующих координат и блока датчиков технологических команд, а выходами - к первым информационным входам формирователя адреса, соединенного вторым информационным входом с выходом блока элементов И, а управляющим входом - с выходом "Раз решение изменения кадра программы блока считывания.