Позиционный привод

,13281 А 4 В 2519 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ. СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ЕСГО 1 ю",уДТИБЛЯ 01 у ПИСАН А ВТОРСКОМ РЕТЕНИ Г. А,Дь) нк Дискретный ашиностроии вод. НЫЙ ПРИВОДотносится к общему маастности к позиционным наченным для поворота в. Целью изобретения яв 00 00(57) Изобретениешиностроению, в чприводам, предназруки манипуляторо ВИДЕТКЛЬСТВЧ ляется улучшение динамических характеристик. Привод содержит многопоршневой силовой цилиндр 3, шток 5 которого с помощью коромысла 1 связан с блоком 7 возвратно-поступательных пар по числу поршней силового цилиндра 3, состоящего из цилиндров 8, 9 и штоков 10, 11. В крьцнках блока 7 выполнены фиксирующие устройства, состоящие из подпружиненных втулок 14, взаимодействующие с шариками 17, расположенными в концевых канавках штоков 10, 11. На конце штока 1 закреплен демпфер 6, 1 з. п. ф-лы, 2 ил, 1328188Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к позиционнымприводам, предназначенным, например, дляповорота руки манипуляторов.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик привода путем обеспечения торможения выходного штока многопоршневого силового цилиндра привода,На фиг. 1 изображен привод поворота;на фиг. 2 - узелна фиг. 1.Позиционный привод содержит коромысло 1, которое крепится к валу 2. К коромыслу 1 на одинаковом расстоянии от осивала 2 шарнирно присоединены качающиеся многопоршневой силовой цилиндр 3, имеющий поршни 4 и 5, и гидравлическийдемпфер 6, который соединен с коромыслом 1 через блок 7 возвратно-поступательных пар, состоящий из цилиндров 8 и 9и штоков 10 и 11. Шток 11 жестко соединен со штоком 12 демпфера 6, а шток 10шарнирно соединен с коромыслом 1. В крышках 13 блока 7 выполнены устройствафиксации, выполненные в виде подпружиненных втулок 14 расположенных на фланцах 5 и 16. Кроме этого, на фланцах 15и 16 имеются пазы, в которых находятся шарики 17, фиксирующие штоки 0 и 11ио их кольцевым канавкам, На втулках 14выполнены поршни 8 управляющих органов устройств фиксации,Величины хода штоков 10 и 11 должныбыть равны разности величины хода соответственно поршней 4 и 5 силового цилиндра 3 и величины тормозного хода штока 12 демпфера 6. Причем величина тормозного хода для большего угла поворотадолжна быть больше величины тормозногохола меньшего угла поворота. Скоростьтормозного хода регулируется плунжером 19,расположенным в штоке 12 демпфера 6.Управление силовым цилиндром 3 и блоком 7возвратно-поступательных пар осуществляется параллельно при помощи распределителей 20 и 21.Позиционный привод работает следуюцим образом.Когда привод находится в исходном состоянии (фиг. 1), распределители 20 и 21выключены, рабочие полости силового цилиндра 3 и поршней 18 управляющих органов сообщены с атмосферой. Шток поршня 5силового цилиндра 3, находящийся под давлением, втянут, при этом коромыслос валом 2 повернуты в крайнее положение.Штоки 1 О и 11 зафиксированы шариками17 в выдвинутом положении, при этом шарики 17 заперты подпружиненными втулками 14. Поршень штока 12 гидравлического демпфера 6 находится в крайнем положении.При включении распределителя 20 рабочие полости с малым ходом силового цилинлра 3 и поршня 18 штока1 соединяются с источником 22 давления. Втул Формула изобретения 40 45 50 55 5 10 15 20 25 30 35 ка 14 штока 11, преодолевая усилие пружины, перемещается до упора на шарики фланца 16, а шарики фланца 15 освобождаются, расфиксируя шток 1. В результате разности давления в силовом цилиндре 3 шток поршня 5 перемегцается на величину хода поршня 4, вращая коромысло 1 с валом 2. Одновременно зафиксированный шток 10 под действем силового пневмоцилиндра 3 через коромысло 1 перемещается на величину хода штока 11, который затем фиксируется по канавке шариками фланца 16, которые запираются втулкой 14 при дальнейшем ее перемещении вниз.Дальнейший поворот коромысла 1 с валом 2 происходит совместно с поршнем штока 12 демпфера 6 при плавном торможении за счет сил гидравлического сопротивления.При одновременном включении распределителя 21 и выключении распределителя 20 рабочие полости с малым ходом поршня 4 силового цилиндра 3 сообщаются с атмосферой, а рабочие полости с большим ходом поршня 5 - с источником 22.Одновременно поршни 4 и 5 силового цилиндра 3, перемещаясь на свою величину хода, вращают вал 2 с коромыслом 1, перемещая штоки 10 и 11 до фиксации по соответствующим кольцевым канавкам, Дальнейший поворот коромысла 1 с валом 2 происходит при плавном торможении гидравлическим демпфером 6.Комбинируя поочередную и совместную подачу сжатого воздуха в те или иные рабочие полости силового цилиндра 3, можно получить четыре точки позиционирования коромысла 1 с валом 2 по углу поворота с плавным торможением в конце поворота, обеспечивая улучшенные динамические характеристики. 1. Позиционный привод, содержащий многопоршневой силовой цилиндр с выходным штоком и распределителями, гидродемпфер и систему управления, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, он снабжен последовательно соединенными между собой возвратно-поступательными парами цилиндр-шток по числу поршней силового цилиндра, каждая из ко. торых имеет устройство фиксации ее цилиндра и штока между собой, управляющий орган которого связан посредством системы управления с соответствующим поршнем силового цилиндра, при этом свободные концы крайних пар кинематически связаны соответственно с гидродемпфером и выходным штоком силового цилиндра.2. Привод по и, 1, отличающийся тем, что устройство фиксации выполнено в виде1328188 17 Составитель Г. ПетраковРедактор М. Бланар Техред И. Верес Корректор М. ШарошиЗаказ 3436/19 Тираж 952 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по де.шм изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 45Производственно-полиграфинеское предприятие, г. ужгород, ул. Проектная, 4 концентрично размещенной в цилиндре подпружиненной втулкой с шариками, расположенными в ее пазах с возможностью взаимодействия с кольцевыми канавками, вы-, полненными на концах штоков, а управляющий орган устройства фиксации выполнен в виде поршня, закрепленного на торце втулки и гидравлически связанного с рас.пределителем соответствующего поршня си лового цилиндра.