Способ управления резонансным роботом и устройство для его осуществления

(19) 111) 961 5 1 900 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ О. Шейвехман СССР1984.Я РЕЗОНАНОЙСТВО ДЛЯ к роботам-ма технологичес отраслях про ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНСНЫМ РОБОТОМ И УСТРЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ(57) Изобретение относитсянипуляторам, применяемымком оборудовании в разных мышлен ности, преимущественно в робототехнологических комплексах. Целью изобретения является упрощение конструкции устройства, реализующего способ за счет использования энергии привода подвижной части оборудования. Перед выведением из зацепления фиксатора 3 или 4, удерживающего подвижное звено 1 в крайнем положении, точку закрепления хотя бы одного из упругих элементов системы смещают в сторону, соответствующую предстоящему перемещению подвижного звена с помощью подвижной части 7 оборудования комплекса.2 с. п. ф-лы, 1 ил.1329961 Формула изобретения Составитель Ф. МаиоровРедактор В. Конча Техред И. Верее Корректор Л. ПилипенкоЗаказ 3523/17 Тираж 951 ПодписноеВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35. Раушская наб., д. 415Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к роботам-манипуляторам, применяемым в технологическом оборудовании в разных отраслях промышленности, преимущественно в робототехнологических комплексах (РТК).Цель изобретения - упрощение конструкции устройства, реализующего даннаи способ, за счет использования энергии привода подвижной части оборудования.На чертеже изображено устройство для реализации предлагаемого способа.Устройство, реализующее предлагаемый способ, содержит подвижное звено 1 со схватом (не показан), перемещающееся относительно основания 2 и снабженное фиксаторами крайних положений, неподвижные части - фиксаторы 3 и 4 которых связаны с основанием 2, а подвижные части со звеном 1. Последнее связано с системой упругих элементов 5 и 6, причем часть упругих элементов может быть связана с основанием, например, упругий элемент 6 и хотя бы один из них, например, упругий элемент 5 своим концом кинематически свя. зан с подвижной частью 7 обслуживаемого роботом оборудования, входящего с состав РТК. Кинематическая связь может быть вьь полнена в виде фигурного паза 8, расположенного на подвижной части оборудования и установленного в пазу штифта 9, связанного с концом упругого элемента 5.Устройство для реализации предлагаемого способа работает следующим образом.В исходном положении подвижный элемент 1 зафиксирован защелкой 3, находягцейся в зацеплении с ответной частьк, а подвижная часть 7 обслуживаемого оборудования (например, ц 1 тампа) находится в нижнем положении. Элемент 1 может начать движение лишь после того, как подвижный элемент 9 поднимется до верхнего положения и через паз передвинет вправо точку закрепления упругого элемента 5. Если после этого вывести из закрепления фиксатор 3, то звено 1 под действием несимметричной системы упругих элементов 5 и 6 начнет разгон за счет упругих элементов и тор.можение до момента автоматической фиксации защелкой 4. Степень несимметрии системы упругих элементов определяется потерями энергии на трение и выбирается формой фигурного паза 8 с учетом жесткости упругих элементов. Обратное движение подвижного звена 1 осуществляется аналогично после того, как подвижная часть 7 зай.10мет верхнее положение. 1. Способ управления резонансным роботом, преимущественно входящим в состав робототехнологического комплекса с оборудованием, имеющим привод его подвижной части, состоящий в том, что подвижное звено робота удерживают в крайнем положении, освобождают его и осуществляют разгон и торможение подвижного звена системой уп ругих элементов, отличающийся тем, что, сцелью упрощения конструкции устройства, реализующего данный способ, за счет использования энергии привода подвижной части оборудования, перед освобождением подвижного звена робота перемещают точку закрепления хотя бы одного из упругих элементов в сторону предстоящего движения этого звена с помощью указанной подвижной части оборудования.2. Устройство для управления резонанс- ЗО ным роботом, преимущественно входящим всостав робототехнологического комплекса с оборудованием, имеющим привод его подвижной части, содержащее подвижное звено, установленное на основании, систему упругих элементов, связанную с подвижЗ 5 ным звеном, и фиксаторы крайних положений подвижного звена, отличающееся тем., что, с целью упрощения конструкции за счет использования энергии подвижной части оборудования, конец по крайней мере 40 одного из упругих элементов связан с подвижной частью оборудования посредством дополнительно введенного копирного механизма.