Исполнительный орган манипулятора

СОЮЭ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 34272 51)4 В 25 3 9/ ОМИТЕТ СССР НИЙ И ОТКРЫТ ГОСУДАРСТВЕННЫ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕ ЕЛЬСТВ АВТОРСКОМУ СВ за счет получения ориентирующих дви 25-08(21) 4097823 (22) 19.05.8 (46) 07.10.8 (72) В.А, Че и А.А. Румян (53) 621.229 (56) Авторск У 722756, кл нительного органа от ода, Вращение ведущего вактродвигателя передается через коническую передачу на ведомый вал 3, вращающийся в опорах 4, Вместе с валом вращаются схваты 5. В тот момент, когда кронштейн 6 упирается в регулируемый упор 7, расположенный на дополнительном корпусе 8, начина ется вращение корпуса 8 относительно основного корпуса 9 в опорах 10 до момента соприкосновения кронштейна 11 с регулируемым упором 12. В результате двух движений схват, занимавший положение Б, занимает положение В и наоборот. 2 ил,жении испол ного привод ла 1 от зле Бюл. 11 37 тков В.С. Са(57) Из машинос НИТЕЛЬНЬ 1 И ОРГАН ХАН бластиполье относится ки может бытьтических мани ете ения улят том овано в двумя схвата является сок упрощение коним ил етени рах с од лью изоб Це щениетру ергоза СЭ лайв Ю 3 опмсисис ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ20 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических манипуляторах с одним или двумя схватами.Цель изобретения - сокращение5 энергозатрат и упрощение конструкции за счет получения ориентирующих движений исполнительного органа от одного привода. 10На фиг, 1 показан исполнительный орган манипулятора, разрез; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1.Исполнительный орган манипулятора состоит иэ ведущего вала 1 с закрепленным на нем коническим зубчатым колесом, опор 2 качания, ведомого вала 3, установленного в опорах 4 для крепления основного и дополнительного схватов 5. На валу также крепится кронштейн 6, Регулируемый упор 7 установлен на дополнительном корпусе 8, а сам корпус установлен в основном корпусе 9 на опорах 10 качания. На корпусе 8 крепится кронштейн 11, на основном корпусе 9 установлены регулируемые упоры 12 и 13, еще один регулируемый упор 14 установлен на корпусе 8.Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.Приводной вал 1 приводится во вращение электродвигателем и вращает" ся на опорах 2. Через коническую передачу вращение передается на ведомый вал 3, который вращается на опорах 4, Вместе с ведомым валом вращаются относительно оси 1-1 и схваты 5, занимающие первоначально положение Б и В. Таким образом, происходит движение качания схватов. Схваты 5 занимают взаимно перпендикулярное положение, исходя иэ технологических требований. Когда кронштейн 6 упирается в регулируемый упор 7, расположенный на дополнительном корпусе 8, движение качания заканчивается. Так как вращакзций момент от электродвигателя продолжает воздействовать на;вал 1, корпус 8 сразмещенной в нем конической передачей начинает вращаться относительно оси 11-11 и относительно основного корпуса 9 на опорах 10. Вращение продолжается до того момента, пока кронштейн 11, размещенный на корпусе 8, не доходит до регулируемого упора 12, размещенного на корпусе 9После этого движение вращения схватов прекращается, В результате двух движений (качания и вращения) схват, который занимает положение Б занимает положение В и наоборот, что необходимо для осуществления манипулято" ром своих технологических функций.Движение в другую сторону происходит аналогичным образом, только в этом случае кронштейн 6 упирается в регулируемый упор 14, размещаемый на дополнительном корпусе 8, а кронштейн 11 упирается в упор 13, размещенный на основном корпусе 9.формула изобретенияИсполнительный орган манипулятора,содержащий основной корпус, основнойсхват, привод, имеющий механизмы вращения и качания основного схвата,кинематически связанные между собой,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью сокращения энергозатрат и упрощения конструкции за счет полученияориентирующих движений исполнительного органа от одного привода, он снабжен дополнительным схватом, дополнительным корпусом, соосным с основным корпусом и шарнирно связанным сним, фиксаторами, установленными наосновном корпусе, а привод механизма качайия и вращения выполнен в виде конической зубчатой передачи,ведущее колесо которой соосно с основным корпусом и шарнирно связано сдополнительным корпусом, а схватырасположены на концах оси ведомогоконического колеса, при этом фиксаторы кинематически связаны с дополнительным корпусом,1142720 Составитель А, УваровТехред М,Ходанич Редактор И. Горная Корректор 11, Пилипенко Заказ 458 б/15 Тираж 951 Подписнн ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5