Промышленный робот

(71) фудзицу фанук Лимитед (1 Р) (72) Хадзиму Инаба, Сеиитиро Накадзима, Сигеми Инагаки и Сусуму ИТО (1 Р)(57) Изобретение касается промышленных роботов, в частности улучшения конструкции промышленного робота такого типа, у которого устройство вращательного перемещения механической ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ руки, несущее кисть с захватом, установлено на механизме вертикальногоперемещения промышленного робота.Целью изобретения является улучшениединамических характеристик и упрощение монтажа в процессе сборки (ремонта) промышленного робота. Для этого полая рама 9 установлена на вертикальных направляющих 2. Опорнаяплита 16 для поддержания механизмавращательного перемещения прикреплена к верхнему концу полой рамы 9,причем на опорной плите 16 установлен соосно с полой рамой 9 полый цилиндрический элемент 17 и они образуют между собой единую полость дляразмещения в ней проводов, напримерзлектропроводов или трубопроводов.Изобретение касается промышлеццых роботов, в частности роботов, у которых устройство вращатепьцого перемещения механической руки, несущей кисть с захватом, установлено на механизме вертикального перемещения,Целью изобретения является улучшение динамических характеристики и упрощение монтажа в процессе сборки . 1 О (ремонта) промышленного робота.На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - часть промышленного робота, включающая полую раму. 15Промышленный робот имеет основание 1, симметрично установленные на нем две вертикальные направляющие 2, на которых с возможностью вертикального перемещения установлена механическая 20 рука 3, несущая кисть 4 с захватом 5. Кроме того, промышленный робот включает механизм 6 вертикального перемещения механической руки, включающий винтовую передачу с вертикаль ным винтом, и механизм 7 вращательного перемещения механической руки. К соответствующим верхним концам двух вертикальных направляющих 2 прикреплена плита 8, Полая рама 9, выпол- ЗО ненная как подвижная часть механизмавертикального перемещения, установлена так, что ее движение вверх и вниз направляется двумя вертикальными направляющими 2. По вертикальным направляющим 2 перемещаются направляющие втулки 10 полой рамы 9, Последняя имеет форму короба с вертикальной полостью по всей его высоте, Полость рамы 9 служит для размещения 40 в ней проводов, например электропроводов и трубопроводов, Механизм вертикального перемещения содержит двигатель 11, закрепленный ца основании 1 с помощью кронштейна 12. Двига тель 11 через механизм 13, состоящий из ремня и шкива, приводит в действие вертикальный ходовой винт 14 винтовой передачи, который вращательно смонтирован между основанием 1 и плитой 8. Ходовой винт 14 вращается вокруг собственной вертикальной оси с помощью двигателя 11. Последний приводится в действие контроллером робота (не доказан), Вертикальный ходовой винт 14 взаимодействует с сопряженным элементом 15, снабженным внутренней резьбой (например, гайкой) и закрепленным на выступе одцои из втулок 10 полой рамы 9. Таким образом, полая рама 9 механизма вертикального перемещения перемещается вверх н вниз по вертикальным направляющим 2 в направлении, указанном стрелкой А, когда ходовой винт 14 вращается под действием двигателя 11, так как вертикальное подающее действие ходового винта 14 передается гайке 15. Верхняя опорная плита 16 для поддержания механизма вращательного перемещения прикреплена к верхнему концу полой рамы 9, Полый цилиндрический элемент 17 вращательно установлен на верхней опорной плите 16 с помощью соответствующего вращающегося подшипника для обеспечения вращения в направлении, обозначенном стрелкой Б, Полый цилиндрический элемент 17 установлен соосно с полой рамой 9 механизма вертикального перемещения.Таким образом, полый цилиндрический элемент 17 снабжен сквозным отверстием,которое сообщается через отверстие в верхней опорной плите 16 с вертикальной плоскостью полой рамы 9 и соосно с ней.На нижней части вращающегося полого цилиндрического элемента 17 закреплено зубчатое колесо 18, входящее в зацепление с промежугочцым зубчатым колесом 19, которое, в свою очередь, находится в зацеплении с зубчатым колесом 20, закрепленным на выходном валу механизма вращательного перемещения, включающего двигатель 21,и понижающее зубчатое колесо 22. Следует, однако, отметить, что промежуточное зубчатое колесо 19 це является важным элементом и может быть удалено. Полая рама 9, полый цилиндрический элемент 17 (фиг, 2) образуют вертикальную полую конструкцию в промышленном роботе.Механизм поперечного выдвижения и втягивания механичесКой руки содержит корпус механической руки, кисть и захват и расположен на верхнем конце вращающего полого цилиндрического элемента 17 (не показан), Таким образом, полая конструкция, образо-;. ванная полой рамой 9 механизма вертикального перемещения, установленного на основании 1, и вращающимся полым цилиндрическим элементом 17 механизма вращательного перемещения, размещенного на механизме вертикального перемещения, обеспечивает полость проводов, чапример, для электропро1331420 Составитель И. БакулинТехред М.Ходанич Корректор С. Черн Редакто Циткин Тираж 952 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5дписное аказ 3595/5 1130 ктная роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул водов и трубопроводов. Расположениеэлектропронодов 23 и трубопроводовдля подачи рабочей среды в этой полости позволяет устранить все провода и шланги с внешней стороны робота,в результате чего устраняется возможность их повреждения и улучшаетсявнешний вид робота. В тех случаях,когда электрические провода 23 соединяются с электропроводами механизмавыдвижения и втягивания руки с по- .мощью штепсельных разъемов 24 в положении выше полого цилиндрическогоэлемента 17, любое скручивание проводов 23 при вращении механизма вращательного перемещения максимальноограничено, если провода 23 располагаются вдоль оси вращения полого цилиндрического элемента 17 внутри этого элемента 17,Следует отметить также, что трубопроводы непосредственно не соединяются с механизмом вращательного перемещения, посколькуони расположены в полости для проводов и трубопроводов для подачи рабочей среды (сжатого воздуха) к захвату. Поэтому трубопроводы не подвержены скручиванию,Формула изобретенияПромьппленный робот, содержащий неподвижное нижнее основание,симметрич- д но установленные на нем неподвижныевертикальные направляющие, на которыхустановлена горизонтальная механическая рука, несущая кисть с захватом, 5механизм вертикального перемещениямеханической руки, включающий винтовую передачу с вертикальным винтом,и механизм вращательного перемещениямеханической руки, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик и упрощения монтажа в процессе сборки(ремонта) промышленного робота, онснабжен полой рамой, имеющей опорнуюплиту с установленным на ней полымцилиндрическим элементом, закрепленную на верхнем конце полой раьы, направляющие втулки, расположенные нанаружной поверхности последней и взаимодействующие с вертикальными направляющими, и гайку винтовой передачи, жестко смонтированную на полойраме, при этом механизм вертикально го перемещения механической руки установлен на опорной плите и кинематически связан с ее полым цилиндрическим элементом, размещенным сооснопродольной оси полой рамы, причем Зо для подвода энергоносителя к приводам он снабжен дополнительньви проводами, проходящими через полости цилиндрического элемента и рамы.