Привод поворота, преимущественно для звеньев манипулятора

.Поливцев, И.Б.Ха р в ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ(71) Севастопольский приборостроительный институт(54) ПРИВОД ПОВОРОТА ПРЕИМУЩЕСТВЕННО ДЛЯ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА(5) Изобретение относится к роботстроению и может быть использованопри точном позиционировании и отработке траектории рабочим органом мниПулятора. Целью изобретения явля ется расширение технологических воз можностей за счет обеспечения допол нительных режимов работы привода, Быстрое перемещение осуществляется колебаниями, создаваемыми шариковым вибратором 2, а "ползучая" скорость и шаговый режим - по сигналу с датчика обратной связи 17 пневмоприводами 18 возвратно-поступательного перемещения, Шариковый вибратор и пневмоприводы возвратно-поступатель ного перемещения кинематически связ ны с преобразователем плоскопааллельных круговых колебаний во ращательное движение зубчатого кол са 14 и связанного с ним вала 13.Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано приточном позиционировании и отработкетраектории рабочим органом манипулятора, 5Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счетобеспечения дополнительных режимовработы привода,Ня фиг,1 изображен предлагаемый 1 Опривод поворота, обший вид; на фиг,2 -сечение А-А на фиг 1; на фиг.3 - сечение Б-Б на фиг,1,Привод поворота содержит корпус 1,н котором расположен вибратор 2, 15имеющий полость 3 с размещенным вней шариком 4, Вибратор имеет каналы5 и 6 для поднода воздуха в полость3, установлен на опорах 1 и жесткосвязан с основным зубчатым колесом 208 внутреннего зацепления, В торцовойчасти вибратора выполнен шип 9,нхоцящий в паэ сухаря 10, Последнийь свою очередь расположен в пазу11 корпуса 1, Шип 9 сухарь 10 с пазом и паз 11 корпуса 1 образуюткрестообразную муфту, удерживаюшуювибратор 2, а следовательно и колесо 8 от поворота вокруг собственнойоси и дающую возможность их перемещению и двух взаимно перпендикулярных напранлениях, определяемых пазами, 1(роме этого, внутри корпуса 1в поцдипниковой опоре 12 расположенвыходной нал 13, жестко связанныйлибо выполненный заодно целое с дополнительным зубчатым колесом 4,зубья которого находятся н зацеплении с внутренними зубьями колеса 8..Венец и шестерня расположены с эксцентриситетом е , равным половинеразности их делительных диаметров(при некоррегированном зацеплении).Зазор К между торцами вибратора иколеса 4 обеспечивается опорой 15.45С выходным валом 13 связан вал 16датчика угла поворота, корпус 17 которого установлен ня корпусе 1, Напоследнем также установлены несколько, например четыре силовьх цилиндров (пневмоприводов) 18, оси которыхперпендикулярны оси колеса 14. Штоки 19 пневмоприводов через отверстияв корпусе 1 имеют возможность контактиронания с колесом 8,На фиг,1 показан один из вариан.тов стыковки устройств друг с другомпри построении руки манипулятора, Нг втором приноде датчик обратной ".вязи условно не показан.Привод поворота работает следуюшим образомДля поворота на заданный угол, допустим, против часовой стрелки, если смотреть со стороны выходного вяла 13, данление подается через канал 6 в полость вибратора 2. Под действием струи воздуха шарик 4 вращается против часовой стрелки, Создаваемая им центробежная сила воздействует на корпус вибратора, а следовательно, на зубчатое колесо 8, постоянно поджимая его к колесу 14, зубья которого находятся в зацеплении с ннутренними зубьями колеса 8, Вектор центробежной силы, создаваемой шариком, вращается с ним и смещает зоны контакта зубьев шестерни и венца, так как изменяется положение в плоскости центра венца, вращение которого вокруг собственной оси предотвращается крестообразной муф" той, состоящей, из шипа 9, сухаря 10 с пазом и выполненного в корпусе паза 11, Зубчатый венец колеса 8 совершает при этом плоскопараллепьные круговые колебания эа счет перемещения по пазам, выполненным в сухаре 10 и корпусе 1, при котором его ось описывает окружность вокруг оси колеса 14, Таким образом, осуществляется быстрое перемещение выходного вала 13, связанного с колесом 14. По сигналу с датчика обратной связи вал 16 которого соединен с выходным валом 13, отключается давление от полости 3 и включается коммутация пненмоприводов 18, соответстнующая вращению выходного вала против часовой стрелки, Шарик останавливается (при необходимости остановку шарика можно ускорить, подавая давление в канал 5), и давление подается в бесштоковую полость одного иэ пневмоприводов 8, Шток этого пневмопривода прижимает венец колеса 8 к колесу 14. Для дальнейшего поворота выходного вала 13 против часовой стрелки необходимо подать давление в бесштоковую полость пневмопривода, расположенного от предыдущего в направлении также против часовой стрелки и т.д, Таким образом, осуществляется "ползучая" скорость и шагоный режим работы устройства. При достижении точка позиционирования (требуемого углового положения)Составитель Ф.МайоровРедактор И.Горная Техред И.Поповичч Коррект ьи Заказ 3003/)3 ВНИИПИ по д 113035, МоТираж 952 осударственного коми елам изобретений и о ква, Ж, Раушская Подписи та СССытий/5 а Ужгор и л.Проектная,3 1324 осуществляется релейный следящий режим за счет коммутации соседних пневмоприводов, Следует отметить, что в случаях, при которых не требуется высокоточное позиционирование, или в случаях, при которых возможен дискретный режим работы, устройство может осуществлять дискретное позиционирование только эа счет пневмоприводов, аналогичное позиционированию по 1 О жестким упорам. ф о р м у л а . и з о б р е т е н и я Привод поворота преимущественно 5 для звеньев манипулятора, содержащий установленное в корпусе с возможностью перемещения в радиальных направлениях основное зубчатое колесо внутреннего зацепления, двигатель его пере Производственно-полиграфическое пре 84 4мещения и дополнительное зубчатое колесо, установленное в корпусе с возможностью вращения и расположенное внутри основного зубчатого колеса с возможностью взаимодействия с зубьями его венца, о т л и ч а ю щ и й - с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей эа счет обеспечения дополнительных режимов работы привода, он снабжен дополнительными двигателями, выполненными в виде силовых цилиндров, закрепленных на корпусе и расположенных вокруг основного зубчатого колеса в радиальном направлении с возможностью взаимодействия их штоков с этим колесом, а основной двигатель выполнен в виде шарикового вибратора, корпус которого закреплен на основном зубчатом колесе,