Устройство для формирования и разборки пакетов штучных грузов

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУ БЛИН ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ.ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯИ РАЗБОРКИ ПАКЕТОВ. РТУЧНЫХ ГРУЗОВ,содержащее опору с вертикальной штангой,установленную на последней каретку с поворотной стрелой, подвижных от силовых ципиндров, смонтированные на свободном конце стрелы вакуумные захваты с датчиком их вертикального положения, имеющим щуп ивключенным. в цепь управления приводазахватов, и систему управления силовыми цилиндрами и захватами, включающую распределители, соединенные магистралями с силовыми цилиндрами изахватами, о т л и ч а ю щ е е с я 091 111)с 58 4 В 65 0 60 00 В 25 Ю 9/00 тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем манипулирования с изделиями иэ различныхматериалов и повыпения надежностиработы, оно снабжено приводным поворотным рычагом, шарнирно установленным на крьппке силового цилиндра поворота стрелы, и закрепленным на штоке последнего с возможностью взаимодействия со,свободным концом упомянутого рычага ограничителем хода штока силового цилиндра стрелы, при этомсистема управления снабжена дополнительными распределителями, каждый изкоторых установлен в магистрали между основным распределителем.и одной Яиз полостей соответствующего силово-го цилиндра, обратными клапанами, установленными между основным и дополнительным распределителями и соединенными с другой полостью силовогоцилиндра, а щуп датчика вертикального положения захватов выполнен регулируемым и расположен ниже рабочейповерхности захватов.ЗО Изобретение относится к областипакетоформнрующих и пакеторазборныхманипуляторов, предназначенных дляформирования и разборки пакетов штуч 5ных грузов, например стопы листовыхизделий.Цель изобретения - расширение технологических воэможностей путем манипулирования с изделиями из различвых материалов и повышение надежности работы,На фиг. 1 изображено устройство,с пневматической схемой, общий вид;на фиг. 2 - то же, вид сверху; на 15фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1; нафиг. 4 - пневмосхема управления силовым цилиндром.Устройство для формирования и раз"(борки пакетов штучных грузов состоит 2 Оиз опоры 1 с вертикальной штангой 2,на которой установлена подвижная каретка 3, связанная со штоком 4 цилиндра 5 и снабженная поворотной стрелойзс6, шарнирно смонтированной на, оси 7.Параллельно стреле 6 расположена тяга 8, соединенная одним концом .скронштейном 9 каретки 3, а другимкронштейном 10, закрепленным на поворотной оси 11,.установленной наконце стрелы 6. С поворотным рычагом12 стрелы 6 связан шток 13 цилиндра14 поворота стрелы, смонтированногошарнирно на кронштейне 15, На оси.11закреплен корпус 16 со штангой 17,снабженной захватами 18 и .датчиком 19вертикального положения захватов 18.Иежду захватами 18 и направляющими20 установлены пружины 21, а датчик19 выполнен с поворотным рычагом 22,в котором имеется с возможностью регулирования относительно захватов18 щуп 23.Датчик 19 связанчерез системупрограммного управления с электромагнитом 24 дополнительного пневмораспределителя 25, который установленв магистрали 26, связывающей.штоковую полость цилиндра 5 с управляющимпневмораспределителем 27.4 Ъ,ЮНа участке 28 магистрали 26 междупневмораспределителями 27 и 25 смонтирован обратнья клапан 29, свободнопропускающий воздух к цилиндру 5.Участок 28 соединен с магистралью 305связывающей бесштоковую полость цилиндра 5 с управляющим пневмораспределителем 27, другим обратным клапаном 31, свободно пропускающим воздух в магистраль 26 штоковой полости цилиндра.Откидной упор 32 смонтирован на конце рычага 33, который установлен на оси 34 цилиндров 14 и связан свободным концом 35 с пальцем 36 штока 37 цилиндра 38, закрепленного на кронштейне 39 крышки 40 цилиндра 14 поворота стрелы. На штоке 37 закреплена серьга 41 с ограничителем 42, Серьга 41 шарнирно связана с рычагом 2К общей питающей магистрали 43 подключены пневмораспределители 44 и 45, Пневмораспределитель 45 связан с цилиндром 14, а пневмораспределитель 44 - с захватами 18.В магистраль 46, связывающую захваты 18 с пневмораспределителем 44 вакуума и сжатого воздуха,вмонтированы дроссель 47 и обратный клапан48, К пневмораспределителю 44 подключен через магистраль 49 вакуумный насос 50, Пневмораспределители 25 и 44 снабжены заглушками 51. Каретка 3 связана тросом 52 с противовесом, установленным в штанге 2.Устройство работает следующим образом.Из штабеля 53 изделия 54 подаются на питатель 55, который перемещает изделия вправо, Для захвата изделий 54 цилиндр опускает каретку 3 вниз с транспортнойскоростью. Как тоЛько щуп 23 коснется штабеля 53, датчик19 посылает сигнал в систему программного управления, которая дает команду на электромагнит 24, переключающий направление потока сжатого воздуха. При этом подача сжатого воздухав штоковую полость цилиндра 5 прекращается и она соединяется с атмосферой, обеспечивая снижение скорости каретки 3 и соответственно захватов18, которые плавно опускаются на штабель 53.Пружину 21 обеспечивают дополнительную амортизацию, После опусканиязахватов дается команда на,пневмораспределитель 44, который соединяетмагистраль 46 через обратный клапан48 с вакуумным насосом 50, и захваты18 присасывают изделие 54, В этот момент включается пневмораспределитель 27 и сжатый воздух подается по маги" страли 30 в бесштоковую полость цилиндра 5, обеспечивая подъем каретки3 вверх с рабочей скоростью. На за13 14216 данном расстоянии от крайнего верхнего положения срабатывает конечный переключатель .(не показан), который дает команду на пневмораспределитель 25, обеспечивающий подачу сжатого воздуха из магистрали 30 через обратный клапан 31 в штоковую полость цилиндра 5. С этого момента цилиндра 5 начинает работать в режиме противодавления, снижая скорость каретки 3 при подходе к крайнему верхнему положению. При этом обратный клапан 29 закрывает подачу сжатого воздуха через пневмораспределитель 27 в атмосферу, Указанную схему управления работой цилиндра целесообразно применять, например,при расположении ци-. линдра 5 не снизу каретки 3, а сверху (фиг. 4 б).20Как только каретка 3 займет верхнееположение, дается команда на поворот стрелы 6 цилиндром 14 и изделие 54 подается в зону питателя 55, После этого дается команда на спуска ние каретки 3, которая доходит на транспортной скорости до конечного переключателя нижнего положения, по сигналу которого дается команда на снижение скорости каретки, аналогич но спуску каретки над штабелем, и она плавно опускает иэделие на питатель . 55. В этотмомент переключается пневмораспределитель 44 и сжатый воздух подается через дроссель 47 к захватам 18, отрывая их от изделия. Дросселем 47 регулируется поток воздуха и обеспечивается плавный отрыв, После освобождения захватов 18 от изделия каретка 3 поднимается вверх, а стре- щ 0 ла 6 цилиндром 14 поворачивается в исходное положение и опускается для захвата следующего изделия 54 из штабеля 53. Затем процесс подачи иэделий 54 к питателю 55 повторяется.При изменении скорости опускания каретки 3 вылет щупа 23 регулируется и расстояние 1 от щупа до нижней плоскости захватов 18 сокращается или . увеличивается. Противовес уравновеши вает при работе массу каретки. 514Систему пневмоуправления цилиндром 14 поворота стрелы 6 можно выполнять аналогично системе управления цилиндром подъема и опускания каретки,Устройство позволяет брать иэделия и из штабеля 56, который расположен рядом со штабелем 53. Для этого, как только будет выбрано последнее изделие 54 из штабеля 53, дается команда на включение цилиндра 38, который перемещает рычаг 33 до передней крьппки цилиндра 14 и выводит упор 32 в рабочее положение, Упор 32 ограничивает ход штока 13, ограничитель 42 которого, достигнув упора 32, фиксирует стрелу 6 с захватами 18 напротив штабеля 56, Во время нагрузки штабеля 56 устанавливается следующий штабель 53, обеспечивая непрерывную работу устройства, После разгрузки штабеля 56 цилиндра 38 отводит рычат 33 в исходное положение и стрела 6 возвращается при повороте цилиндром 14 на позицию расположения штабеля 53,Предлагаемое устройство имеет лучшие динамические характеристики, таккак обеспечивается снижение скоростикаретки при дискретном позиционировании захватов во время подхода к каждому изделию. Это позволяет работатьна повышенных скоростях и увеличитьсрок службы устройства, которое позво"ляет выводить захваты на несколькопозиций загрузки.Возможность регулировки вылета щупа обеспечивает надежную работу пред-,лагаемого устройства чезависимо отскорости перемещения захватов, таккак при большей скорости щуп выдвига"ется н боЛьшее расстояние, а применьшей - на меньшее, что позволяетвключать систему торможения в необходимый момент,Введение в систему питания захватов вакуумом или сжатым воздухом параллельно расположенных дросселя иобратного клапана обеспечивает плавный отрыв захватов от изделий безударов, портящих поверхность изделий, 14216511421651 2 иг. Составитель В.Манькоедактор А.Мотыль . Техред А.Кравчук ор А.Тяско о каз 4380/ раж 78 П е 1130 одственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, у Проектная,П ИИПИ Госуд по делам5, Москва,ственного комитета СССРобретений и открытий