Промышленный робот

(19) Ш 4 В 259/О ЗОБРЕТЕНИЯЕТЕЛЬСТВУ ИСА МУ С АВТО ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР(1) Волжское объединение по производству легковых автомобилей(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботаммалой грузоподъемности. Цель изобретения - повышение точности позиционирования и надежности работы. Промышленныйробот состоит из корпуса 1, в котором выполнены расточки под круглые зубчатые рейки 2 и 3 и поворотно-подъемную колонну 4, на которой закреплена рука 5. В расточке корпуса под колонну размещены металлокерамические втулки 6, в которых колонна может перемещаться в осевом и радиальном направлениях, и уплотнения 7 на расстоянии друг от друга, превышающем ход подъема колоины. В корпусе 1 выполнены воздуховодные каналы с выходом в расточку между уплотнениями: канал 8 для подъема колонны 4, канал 9 для ее опускания, каналы 0 для подвода воздуха к руке 5, канал 1 для поворота колонны. На колонне установлено уплотнение 13 и выполнены каналы 14 для подвода воздуха к руке 5, а также зубчатый венец 15, который входит в зацепление с круглыми зубчатыми рейками 2 и 3. Ход колонны ограничивается упорами 16 и 17, установленными на штанге 18, перемещающейся в отверстии корпуса и связанной с колонной 4 упорным подшипником 19. На корпусе установлены датчики положения 201 з. п. ф-лы, 3 ил.Формула изобретения Изобретение относится к машиностроеию, а именно к промышленным роботам алой грузоподъемности.Цель изобретения - повышение точНости позиционирования и надежности работы.На фиг.1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг, 3 - упор вращения рейки.Промышленный робот состоит из корпуса 1, в котором выполнены расточки под руглые зубчатые рейки 2 и 3 и поворото-подъемную колонну 4, на которой зареплена рука 5. В расточке корпуса под олонну 4 размещены металлокерамические тулки 6, на которых колонна может переМещаться в осевом и радиальном направлениях и уплотнения 7 на расстоянии друг От друга, превышающем ход подъема колоны. В корпусе 1 выполнены воздуховодг 1 ые каналы с выходом в расточку межДу уплотнениями: канал 8 для подъема колонны 4, канал 9 для ее опускания, каналы 10 для подвода воздуха к руке 5 и каналы 1 и 12 для поворота колонны 4, На колонне 4 установлено уплотнение 13, выполнены кана 1 ы 14 для подвода воздуха к руке 5, а также зубчатый венец 15, который входит в зацепление с круглыми рейками 2 и 3. Ход колонны ограничивается упорами 16 и 17, установленными на штанге 18, перемещающейся в отверстии корпуса и связанной с колонной 4 упорным подшипником 19. На корпусе 1 установлены датчики 20 положения. Зубчатая круглая рейка 2 имет уплотнение 21 и является потоком двустороннего силового цилиндра 22 поворога. В круглой зубчатой рейке 3 размещены регулируемые упоры 23 с шаровыми пятами 24, взаимодействующие с датчиками 25 Положения.Промышленный робот работает следующим образом.При подаче воздуха по каналу,1 круглая зубчатая рейка 2, уплотненная относительно силового цилиндра 22 поворота уплотнениями 21, перемещается вдоль его оси, поворачивая колонну 4, при этом круглая зубчатая рейка 3 перемещается зубчатым венцом 15 в противоположную сторону по оси своей направляющей до соприкосновения шаговой пяты 24 ее регулирующего упора 23 с корпусом 1. Происходит поворот колонны 4 с закрепленной на ней рукой 5 и четкая их фиксация, так как все зазоры выбраны. Г 1 ри подаче воздуха по каналу 12 происходит поворот колонны 4 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 и руки 5 в другую сторону. Сигналы о выполнении Команды поворота в систему управления роботом поступают от датчиков 25 положения. При подаче воздуха по каналу 8 он попадает в пространство между уплотнениями 7 корпуса 1 и уплотнением 13 колонны 4, перемещая в колонну вверх. При этом связанная с колонной 4 упорным подшипником 19 штанга 18 перемещается в расточках корпуса 1 вверх до соприкосновения подвижного упора 17 с корпусом 1, а зубчатый венец 25 перемещается относительно круглых зубчатых реек 2 и 3, причем последние, имея с зубчатым венцом 15 силовой контакт по зубьям, перекатываются по ним, вращаясь в своих. направлениях. Осевое положение круглых зубчатых реек 2 и 3 относительно корпуса 1 не изменяется, так как круглая зубчатая рейка 3 имеет постоянный контакт с корпусом через шаровую пяту 24 своего упора 23. При подаче воздуха по каналу 9 колонна 4 опускается до соприкосновения подвижного упора 16 с корпусом 1, зубчатый венец 15 при этом перемещается относительно реек 2 и 3 вниз, вращая их. Сигналы при подъеме - опускании колонны 4 поступают в систему управления от датчика 20 положения. Подача воздуха к руке 5 производится по каналам 10 в корпусе 1 и каналам 14 в колонне 4, причем подьем, опускание и поворот колонны не препятствуют проходу воздуха к руке по любому из этих каналов, так как они имеют постоянно сообщение через полость между уплотнениями,1. Промышленный робот, содержащий установленную в корпусе колонну, имеющую зубья по образующей, руку, установленную на колонне, механизм подъема колонны в виде силового цилиндра и механизм поворота колонны в виде двух круглых приводной и упорной зубчатой реек, установленных с возможностью взаимодействия с зубьями колонны и возвратно-поступательного перемещения в корпусе, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и надежности работы, зубья зубчатых реек выполнены круглыми, а зубчатые рейки установлены с возможностью вращения в корпусе.2. Робот по п, 1, отличающийся тем, что в корпусе и колонне выполнены каналы и расточки под уплотнения, при этом расточки расположены между каналами с шагом, превышающим ход подъема колонны.1463464 1 29 2 З Фиг,ю Фиг.2 дактор Н. каз 649/ 7 ков НТ СССР гарина, 1 О ВНИИПИ Государственного ко 113035, Моск Производственно-издательски.Верес Корректор М. Самборская 8 Подписное зобретениям и открытиям при Раушская набд. 4/5 Патент, г. Ужгород, ул. Га