Промышленный робот жаркова

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 1444139 9/О 5) 4 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ НИЯ 22271/27,12,88,йбышевскектрообо О промыш- загру- обслуюл.й за д автотракт ия им.А,М,Т до рудова ирение Е,Жарков-229.72(0 а счет ния. бавидетельство ССС 25 3 9/00) 1975. торско 8, кл ой каГосудАРственный номитет сссРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ ЖАР (57) Изобретение относится ленным роботам для сборочных зочных и других операций пр живании технологического об ния. 1 ель изобретения - рас технологических возможносте увеличения точек позиционир На стойке 1 свободно вращае ,рабан 2 с продольной профил,рвкой 3, куда входит палец 4, установленный на штоке силового цилиндра 7. Силовой цилиндр 7 и барабан 2образуют механизм поворота, Механизм15 подъема выполнен в виде силовогоцилиндра, Стойка 1 является штоком Изобретение относится к промышленным роботам для сборочных, загрузочных и других операций при обслуживании технологического оборудования.Цель изобретения " расширение технологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования.На чертеже изображен промышленный робот, общий вид.Промышленный робот содержит стойку 1, закрепленную на основании, на которой свободно вращается барабан 2 с продольной профильной канавкой 3, куда входит пялец 4, установленный на каретке 5 направляющих 6 и державке штока силового цилиндра 7 размещенного на основании. Силовой цилиндр 7 н барабан 2 образуют механизм поворота, Барабан 2 состоит из дисков". верхнего 8, нижнего 9 и средних 10, стянутых вйнтами 11. Нижний диск 9 имеет крепежные резьбы, а средние 10 и верхний 8 " кольцевые пазы 12. Все диски имеют на периферии П-образный паз. Фланец 13 стойки 1 также име"т кольцевые пазы для регулировки робота по повороту и центрирующий диаметр для установки в гнезде основания 14, На барабане 2 может быть образовано несколько канавок, соответствующих различным углам поворота робота, 11 еханизм 15 подъема выполнен в виде силового цилиндра. На стойке 1 закреплен поршень этого силового цилиндра и стойка 1 является в то же время его штоком и поршнем. Подвижный корпус силового цилиндра крепится к нижнему диску барабана 2. Верхнее и нижнее положения промышленного робота ограничивают регулируемые упоры 16 и 17, закреп.:енные соответственно на основании и корпусе силового цилиндра механизма подъема, средние положения и поршнем этого силового цилиндра,а его корпус крепится к нижнему диску барабана 2. Положения промьппленного робота ограничиваются регулируемыми упорами 16 и 17, 18 и 19. 1 ил. промышленного робота по высоте ограничивают регулируемые упоры 18 и 19,установленные в продольной профильной канавке (канавках) 3 барабана 2,5Рука 20 робота может быть закреплена на верхнем, нижнем дисках илина корпусе механизма подъема, Сжатыйвоздух в силовой цилиндр подъема подается.Мерез трубки 21 и 22 внутри10 стойки х силовому цилиндру поворота -через штуцеры 23 и 24.Промышленный робот работает следующим образом,Силовой цилиндр 7 перемещает па 15 лец 4 с кареткой 5 вниз по на;.равляющей 6, При этом палец 4 скользитпа канавке 3, а барабан 2 вращаетсявокруг стойки 1 против часовой стрел ки если смотреть сверху), При ходе20 штока силового цилиндра 7 вверх барабан 2 поворачивается по часовойстрелке. Канав.:са 3 составлена из лазов верхнего 8, нижнего 9 и средних10 дисков, Поэтому для регулированияугла поворота барабана 2 необходимоослабить винты 11 и повернуть дискиотносительно друг друга. При этомугол между пазами верхнего и нижнегодисков соответствует углу поворота30 барабана, а спиральная час;ь канавки,составленная из пазов средних тонкихдисков,цолжна плавно соединить верхний и нижний пазы Другая позиция поповороту определяется настройкой35 фланца 13 относительно основания 14,Подъем робота происходит следующимобразом.Через трубку 21 подается сжатый 40 воздух в силовой цилиндр 15, последний поднимает барабан 2 вместе смеханической рукой 20 по стойке 1 доупора 17; Так как длина паза верхнего1444139 Таким образом, можно получить два режима работы силового цилиндра поворота: первый - промежуточный упор вертикального перемещения, второй - демпфер вертикального перемещения. 30 Составитель И. БакулинаТехред Л.,Сердюкова Корректор М.ВасильеваРедактор М.Петрова Заказ 643416 Тираж 908 ПодписноеВНИ".ПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул, Проектная, 4 диска больше вертикального хода, палец 4 остается в нем и поворота привертикальном перемещении на происходит, Промышленный робот позволяетполучить дополнительные средние точки позиционирования по высоте: поодной в каждом положении механизмаповорота. Например, чтобы получитьсреднюю точку по высоте, необходимопередвинуть упор 18 вниз. Тогда движение вниз ограничивает не упор 16,а упор 18 в случае подачи сжатоговоздуха через штуцер 24, так какусилие, развиваемое силовым цилиндром 7, больше усилия силового цилиндра 15. Если же подать воздух вобе полости цилиндра 7 через штуцеры23 и 24, дифференциальное усилие становится меньше и силовой цилиндр 15подъема пересиливает и сжимают рабочуо среду в силовом цилиндре 7, который в этом режиме работает как демпфер (при движении вниз). Формула изобретенияПромышленный робо т, содержащий основание, неподвижную стойку, механизм поворота, механизм подъема и ме" ханическую руку, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования, механизм поворота выполнен в виде барабана с продольной профильной канавкой, установленного на стойке с воэможностью продольного перемещения и поворота, силового цилиндра, корпус которого размещен на основании параллельно стойке, и пальца, закрепленного на штоке силового цилиндра и размещенного в продольной профильной канавке, а также регулируемых упо" ров, установленных в последней, а ме" ханизм подъема выполнен в виде силового цилиндра, поршень которого закреплен на стойке, являющейся штоком этого силового цилиндра, причем на корпусе механизма подъема закреплены регулируемые упоры, предназначенные для взаимодействия соответственно с дополнительно введенными упорами, закрепленными на силовом цилиндре механизма поворота и на основании.