Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК И 9) (11)151) 4 В 25 ) 9/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН Д ВТОРСНСМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТБЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относится к областимеханизации и автоматизации производственных процессов, в частности кмеханизмам точного позиционированияподвижных звеньев манипуляторов и др.устройств, и может быть использовано в различных отраслях народногохозяйства, например в машиностроении. Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора эа счет увеличения числа точекпозиционирования, При перемещениизвена 3 с барабаном 1, имеющим про"дольно расположенные рейки 2, работает силовой цилиндр управляемогоупора. Расположенный на его штоке5 ролик 10, ось которого перпендикулярна оси барабана, западает в паэ 4рейки и позиционирует в этом положении звено 3, Для смены программы барабан поворачивается, подставляядругую рейку с иным расположениемпазов 4. Иа корпусе 11 и штоке 5 силового цилиндра (пневмоцилиндра) управляемого упора расположены контакты датчика обратной связи с приводомподвюкного звена 3, 2 ил.Изобретенее относи"ся к мехаизации и автоматизации Г аизводствецньск процессоззв частности к ьехаерзмям точного пазициониравяия Годвжеьх ЗВЕНЬЕВ ЫЯНИПУпятарагз И друГИХ УСТ- ройств, и может быть :спользавана В различных отраслях ца 1:одного хазяй -ствя еЯпррмер Гз маи;: атраении,Р 1 Ь ЕЗ соб)С "Р ИЯ " 1)а СПЗИРЕ,ЗР те"," нологических воз 0)(цос т й мяерГ;/Гятат; 1,Теь увеличения числа тоек Г О З/ГГ 1;О Ц ",) 0 ГЗ Я Е 1 Ьт1 а пиг. 1 изображено устройство ПРОГРЯММНОГО ПОЗИЦИОНИГОЕ Яг 5 ЗВЕ НааерГГулятОря, ОбЩий вип," на фиг 2разрез е(-е( на ЬИГ, 1Манипулятор имеет ".Ярабанс:а"бором;/еек 2 (ПГ)ОГрям. -НОС 1/РЗй, .эякреппенный на подиско з зеце 3/,ЯРВаг ЗВЕНа НЕ ПЗЕ(С.З "Г;. /Я РЕйкях Выполнено па неска.;ько т)апепие- ВИДЦЫХ ПЯЗОВ (Зс КООР,ГЦатЫ ПаЗОВ соответствуют коардцня Гам рабочих 1 азиде падВиже 1010 ззе я 3; Ба)с"ба 1 11 ЕЕТ ВОЗМажНОС.тЬ ПОВОРасчнватЬСЯ Вакруг оси и 1)рксироватя В апрсделе ньг( пола 7 геезеих, Барабан 1 и управ - ляемый упор образуют устройство пра- гРЯ;нога псз 1,ецР:)ОВ;иРЕЯ звена 3УГряззяеь"1 у-:ор состоит из и/. ока;) с парпнем) гиГьзы 3 р крылек(/ 5" В со/црлин д)а 1/о к з /" аеГ РцПОЛ 3 УКай .г, В ) я С то 5(Е Г ОЛ Зу 1 Г; устацаялен с Всзмс)(зос ь 0 Вра(Пиц ООЛ 1 К О ГзаЗГЭДЕ 1 ТГс/00" ИЕ, (. РРЕ" кай 2, распслож .зесс 1 "; ода Ьцо на б а р я б .1/Гзн/езмо 15 Ендсоб)а В а/а( Гс/кс корпус.я1 ) ползупкр 9 икает зозмаж- НОСТЬ Пер ЕМЕстзСи гЕ)1; 1 Еза Г Па;1(". Пз2 . с;-" "З/ Ен 1 сИ . с (гр/ГС Е базгглзи3Я (а)пусе чзтя цОвл( и ПУТЕВай ВЫКЛЮгЯТЕЛЬ 1 гг 11 Кач/СТВР ДЯТЧИ;(Я 10 за)(ЕЕП Г 1 ЗЯГГ.1 РМОГО с П- рас 1)я Пу:ЕВО Езыг/10 чсзЕ 1 14 (КО; -(.такт ) ВаздРйствус".,;и;а;,кон" ТЯКТ) СЦЯЗЯНЦЯЯ (0 "-ГОМ 5 ГНЕВ"и/Зцзлидва и р охд 501 а 5 ч е 0 е з Окна в накладке 12УГргЬПЯЕМЬП) ). ОГ )1( ТЯ НОВ,-ЕНКраГтейЕЕ 1 Б Зя Е;рРПСециос /Епадвнжна Отнссительно звенаКОЗ(/)цЗЕНТ "ГрсН,я В гарЕ ГОЛЗУП- ка 9 - 1 аклздка 12 абе/Рчпзяет самот 01)можеие рОЛика с Ор/з при ВО 3;.ЕйСТВИИ Ца НР Га Пс 130)З Рай (1, 1 ЭТОМСлучяЕ Не цужр;О З/ЯТОПсЗ.ЕрНЯТЬ Прнтад звена В ее гоабачнх 11 сз 1 ИЯхесли) Рбо:( нагрузки ня ззена ( и зес при Вертикал ьцам переьеЕенир) пяряллеле/не Напрявленрп 0 ега це 1)смещения,Маеи 1 уляар работает следу 0 Щм образом.Баворатам барябяца 1 гратиз упрявляемагс упаря устацавл;.Ваесся дЗЗ 0,ЕК , )КЛ(/гЗс 1 С 5 П)ИВаг .О езнжнзгг; ззецс . 3 зецс 3 (и баРабан с рейн Начиняет перемещаться в направлении продал/цой оси барабана,П О РЕе Г //О Г 1 ОХа С Т Ь П 1 Р В М 0 Ц 1 Л И Н Л Р а, упора Годаетс:я сжатьгй воздухтакоВая логость соединяется с атмосферой. Иток в:эдействуя на Г/алеутКу 9, З:рижимает ролик 10. к рей:(е 2, РоликО хат;, г ( ПРЯ,;ОЛЕН .йцй /а( т;г рейки, пока Зе попадает Гз цяз ч, В рРЗ ЛЬГа "/Е ЧЕ /З рейкса И ПОДТЗИжцае звено з оста;а 1 лзвяптся. Кроме тога) при зере.с/кез и така ) лапка 15 ат- ХОДИТ от Г//теЗОГО ЕЗ/С/си/Она ТЕЛЯ БЬП(ЛЮЧЯГЕЬ .СДаЕт СИГЦал В СИСТЕМУ у/яразл 1 ц ияа ат(Люч ец це Грв ада1/Одвиж 1 о О 3/ ц и зяязО рабочей а ". ЕРЯ 15 Рс 11 осле Вьпал:генря рабочей Оерации ИЗ СИСТРМЬ УПРЯВЛЕ/1/51 1":ОДЯЕ /СЯ СИГ " К 01 у 0 Г ало(т, :,л/дря упаГа е . Оед/в ;".ЕНИЕ Г:аЕ:З(й Па."ССТ 1 С с г а-И 01; ; О; .;тЗЗ.ГГ;.:11 ЦРЯ СРЕМЕа,атг, Ез,ез, рал к ,зьВс,дится из паза/1(ПОЧ,;т";.Ь/ 1 КлкЧЯТЕЛЕ /)арОсу(с с и гат;" я 3 Гл ю" е ни я пр есв ад я .1 : л В.0"гС.0.0 ЗЛЕ 1;3 с ,.воя .К 101 ЯР (Я с ЗВЕ/За 1 РРеьец:,"Рт;1 с ,-/: з 10 се еж",гт )к в- Мгз 111, 311.ас(.:Ь.: /СГ, - . В 1 М(г,4 ,/Сжс(ТЬГИ ВО г, 7 /, / ОВЯЯ ПС / ( г 1/ /ргп Г а Н. )Г)5 е Тсяф о р м, , 3 о б / з Рн Ма/11 ГУЛЯС/Г ОД(Ржа 1 - /1 же - ,ссзвена с и"/1:-;сд( и ус.гойства егспрагряммчога .ОзипОни)аавация. сд/аажящеР базя г.ц и у":.рявляеке/и/ гпа:/,а т . и ч а ю и и й с я тс-ч,таЕЛ 1 0 ) " " /Р. г)Я Ъ Р Х Ч 0 Г Р " Ц 1 -/ /" КИ Х ВОЗМО)КНОСТЕИ Зг СЧЕТ УВЕГЕГ-.ЕНИЯ ЧИСл тачРк пази 1 гиоеправ-"г", утрявля ЗМЫй УП /Р ГЗЮ 10. НЕ 1 8 ВИД Р Сцг/ОВ ОГ О ц.";Енгзя а Гаке ко" арак смо 1,1458207 Составитель С. НовикТехред Л,Олийнык Корректор С. 11 екмар Редактор Р Маковская Заказ 308/20 Тираж 778 ПодписноеВН 1 П 1 ПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР1 13035, Москва, Ж, Раушская наб., д . 4 /5 Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 рован ролик с осью вращения, перпендикулярной оси вращения барабана, а барабан снабжен продольными рейками с пазами, взаимодействующими с роликом, при этом барабан жестко свя 5 зан с подвижным звеном, а на корпусе и штоке силового цилиндра расположены контакты дополнительно вве денного датчика обратной связи с приводом подвижного звена.