Манипулятор

тво СССО, 198. ма- лен- вано тся к области ти к промыш ыть использоталеи, уклад е для автома елью изобрет кциональныл ения озай ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬ(57) Изобретение относишиностроения, в частносным роботам, и может бдля транспортирования дев стопки, кассеты, а такжции процессов сборки. Цявляется расширение фун можностеи за счет обеспечения перемещения схвата в плоскости, перпендикулярной его оси. Звенья 2 манипулятора выполнены из двух жестко связаннык приводов 8 н образуют зам кнутую кинем атичес кую цен ь. При вращении двигателя осуществляется движение обратимой червячной передачи, установленной в каждом приводе. Червячные колеса каждого привода жестко связаны с валами 3, 4, 5, 6. По оси эти валов (3, 4, 5, 6) образуются шарнирные соединения цепи, которые определяют плоскопараллельное перемещение схвата 7 при соответствующем включении приводов 8. 2 3 и. ф лы, 6 ил.5 10 15 20 25 Формула изобретения Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам,может быть использовано для транспортирования деталей, укладки их в стопки, кассеты, а также для автоматизации процесСов сборки.Цепь изобретения - расширение функциональных возможностей за счет обеспечения перемещения схвата в плоскости, перпендикулярной его оси.На фиг. 1 изображен манипулятор с одноосными шарнирами, общий вид; на фиг. 2 привод звена; на фиг. 3 - шарнир соедиНения звеньев; на фиг. 4 - манипулятор с двухосными шарнирами, общий вид; на ,фиг, 5 шарнир крепления схвата; на фиг. 6 1 шарнир крепления к основанию.Манипулятор состоит из устройства 1 ,управления, звеньев 2, образующих зам;кнутую кинематическую цепь и соединенных при помогци осей 3 - 6. Ось 6 крепится к основанию, к оси 5 жестко крепится схват 7. Каждое звено 2 представляет два жестко ,связанных привода 8, включающих двига"тель 9, приводящий в движение установленный в подшипниках 10 червяк 11 через цилиндрическую зубчатую передачу, образованную зубцатыми колесами 12 и 13, червячное колесо 14, установленное в подшипниках 15, жестко соединенное с выходным валом 16 электромагнитного тормоза 7.Манипулятор с двухосными шарнирами образован звеньями 2, образующими замкнутую кинематическую цепь и соединенными при помощи осей 4, шарнира 18 крепления схвата 7 и шарнира 19 крепления к основанию. Шарнир8 крепления схвата 7 состоит из двух обратимых червячных пар, червячные колеса 20 которых жестко соединены с выходными валами 16 звеньев 2 осями 4, а червяки 21 пар, установленны в подшипниках 22, жестко соединены между собой через шестерик 23, установленную в подшипниках 24, приводящую в движение рейку 25, перемещающуюся в направляющих качения, образованных шариками 26 и подшипниками 27. На рейку 25 крепится схват 7. Шарнир 19 крепления к основанию состоит из трех обратимых червячных пар, в которых червячные колеса 28 крайних пар шарнира 19 жестко соединены с выходными валами 16 соответствующих звеньев 2 осями 4, а червяки 29 этих пор, установленные в подшипниках 30, жестко соединены между собой церез цервяк 31 средней пары, червячное колесо 32 которой жестко соединено с основанием осью 33. Манипулятор работает следующим образом.При отключенных электромагнитных тормозах 17 двигатели 9 заторможены, манипулятор находится в заданном положении. При одновременном включении всех двига 30 35 40 45 50 55 телей 9 и электромагнитных тормозов 17 схват 7 перемещается в радиальном направлении относительно оси 6 или 33, сохраняя заданную ориентацию, При отключении одного из двигателей 9, сопряженных с осью 6 или 33, к радиальному перемещению схвата 7 добавляется вращение вокруг оси 6 или 33, если же отключить электромагнитный тормоз 17 двигателя 9, а для манипулятора с двухосными шарнирами дополнительно отключить электромагнитный тормоз 17 и двигатель 9, находящийся в противоположном звене 2 и сопряженный с шарниром 18 крепления схвата 7, то соответствующие звенья 2 будут заторможены, а схват 7 будет совершать плоскопараллельное перемещение относительно заданного звена 2. При одновременной, работе двигателей 9, сопряженных с шарниром 18 крепления схвата 7, рейка 25 занимает заданное положение (или при отключенном электромагнитном тормозе 17 одного из двигателей 9).При отключении одноо из двигателей 9 (или включении электромагнитного тормоза 17) схват 7 будет перемещаться вдоль оси шарнира 18. 1. Манипулятор, содержащий основание, шарнирно связанную с ним кинематическую цепь, образованную шарнирно связанными звеньями, каждое из которых представляет собой два жестко связанных между собой привода, и схват, расположенные по оси одного из шарниров, отличающийся тем, цто, с целью расширения функциональных возможностей за счет обеспечения перемещения схвата в плоскости, перпендикулярной его оси, каждый привод выполнен в виде двигателя, кинематически связанного с червяком обратимой червячной передачи, и электромагнитного тормоза, причем червячное колесо передачи жестко соединено с выходным валом, при этом выходные валы у смежных звеньев соосны и жестко связаны между собой.2, Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что шарниры связи с основанием и со схватом выполнены каждый в виде трех обратимых червячных зубчатых передач с параллельными осями, образуюгцих дополнительное звено, при этом крайние червяцные колеса этих передач жестко установлены на выходных валах смежных звеньев, среднее червячное колесо первого шарнира жестко связано с основанием, а второго - со схватом, причем червяки этих передач соосны и жестко связаны между собой.3. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что шарнир, по оси которого расположен схват, выполнен в виде двух обратимых144625 17 червячных зубчатых передач, червячные колеса которых жестко связаны с выходными валами соответствующих звеньев, а червяки соосны и жестко связаны между собой посредством дополнительно введенного зубчатого колеса, занепляажегося с дополнительно введенной зубчатой рейкой, на которой расположен схват, установленный в опорах качения и перемещаюцийся перпен. ликулярно осн червяков.(с но сутяга Редин гор Л. (Чо гыл и 3 "(а:Ц)т 311 И 111 Гос ларствси( 11;О 35, М 11 роиаволстнснно-ио,(иг.с( г иитсТ( крсл 1. 11 сТираж (10(1го комитсг ОЛ;Рскна, Ж:55, Рзафинсе(ос и 1)слири 5 ров 1(,ор о. го лсаагя изобрс нская наб . л. тис, г. Ужгород