Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН А 25 3 9/О 51 СПИ Е РЕТЕНИЯ ДЕТЕЛЬСТ 8 ТОРСКОМУ 21 (22 (46 (71 4233984/25-0824.04.8715.12,88. Бюл. УФрунзенский поли 6 хнически А.Флек ститут (72)1 О и Ф.Б. (53) б (56) А М 1106 П,Царевский, А -229.72(088,8) торское свидет 52, кл. В 2.5 д льство ССС 9/00, 1983 54) П57) И ШШЕННЬИ РОБОТ ст омыш машиносленнымнологичтения и те обрет за р ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ обретение относится ктроения, в частностироботам для автоматизеских операций. Цельуменьшение энергозат ЯО 1444141 счет разгрузки привода качания плеча от статического момента, создаваемого массой руки при переменном ее вылете, При включении привода 14 начинается вращение червяка 6 и его обкатка вокруг червячного колеса 3, закрепленного на поворотной платформе 2 основания 1. При нарушении статической балансировки механической руки относительно оси 4 плечо 5 смещается вдоль оси червяка, при этом фланец 10 взаимодействует с чувствительным элементом одного из датчиков 11 или 12, после чего включается привод 15, перемещающий уравновешивающую массу вдоль плеча 5 механической Яуки. 3 ил,Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам для автоматизации технологических операций.Цель изобретения - уменьшение энергозатрат за счет разгрузки привода качания плеча от статического момента, создаваемого массой руки при переменном ее вылете. 10На фиг,1 показан робот, общий вид; на фиг,2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 - узелна фиг.1,Промышленный робот содержит основание 1, поворотную платформу 2, на 15 которой закреплено червячное колесо 3, ось 4 которого является осью качания пЛеча 5 механической руки. Червячное колесо 3 находится в зацеплении с червяком 6, на валу которого 20 имеется фиксирующий барабан 7 с канавкой, где размещен шарик 8, подпружиненный относительно корпуса руки пружиной 9. На валу червяка 6 закреплен фланец 10, размещенный между чувствительными элементами датчиков 11 и 12. Вал с червяком связан через шлицевую муфту 13 с приводом 14 механизма качания плеча. Датчики 11 и 12 электрически связаны с реверсив ным приводом 15, выходной вал которого связан через муфту 16 с винтом 17, гайкой которого является уравновешивающая масса 18.Робот работает следующим образом. 35В исходном положении рука робота находится в уравновешенном состоянии. Если при захвате изделия и перемещении его в пространстве нарушается балансировка руки робота, возникающий 40 результирующий момент создает на червяке 6 осевую силу, направление которой соответствует результирующему моменту, при этом подпружиненный шарик 8 выдавливается из канавки фиксирующего барабана 7 и червяк 6 перемещается в осевом направлении до контакта фланца 10 с чувствительным элементом одного из датчиков 11 или 12, при этом включается привод 15, 50 и уравновешивающая масса 18 перемещается вдоль плеча 5 до момента уравновешивания руки, при котором осевое усилие на червяка 6 уменьшается и шарик 8 устанавливается в канавке фиксирующего барабана 7, Механизм качания плеча 5 руки робота работает следующим образом, При включении привода 14 крутящий момент передается через муфту 13 червяку 6, который при вращении вокруг неподвижного червячного колеса 3 создает момент, поворачивающий руку вокруг неподвижной оси 4.Предлагаемый робот по сравнению с известным позволяет снизить энергоемкость при повышении его грузоподъемности, что ведет к экономии электроэнергии.Формула изобретенияПромышленный робот, содержащий основание, установленную на нем поворотную платформу, смонтированную на ней механическую руку, состоящую из шарнирно сочлененных плеча и предплечья со схватом, и механизм качания плеча относительно поворотной платформы, имеющий привод, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью уменьшения энергозатрат за счет разгрузки привода качания плеча ст статических компонентов, создаваемых массой руки при неременном ее вылете, механизм качания плеча выполнен в виде червячной передачи, а плечо снабжено уравновешивающей массой с приводом ее перемещения вдоль плеча и двумя датчиками, электрически связанными с приводом перемещения уравновешивающей массы, при этом червячное колесо указанной передачи закреплено на платформе, вал с червяком смонтирован в плече с возможностью осевого перемещения относительно него, ограниченного дополнительно введенным пружинным. фиксатором, а также снабжен фланцем, размещенным между чувствительными элементами указанных датчиков и кинематически связанным с приводом качания плеча,