Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН2521 51) 4 В 9/О ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ДЕТЕЛЬСТВ И АВТОРСКОМ бодном новлен его вз зом пл чок ус й и кол 5 ч гг СУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ(56) Авторское свидетельство СССРУ 655522, кл, В 25 3 13/00, 1977.(54)( 57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащийоснование, на котором смонтированоплечо с упором, штанга, расположенная в направляюших подпружиненнос возможностью возвратно-поступательного перемещения и несущая схвамеханизм перемещения плеча и чер.вячную передачу, кинематически связанную с двигателем, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностеза счет одновременного поворота иперемещения штанги и повьппения точности позиционирования, он снабженпланкой с профильным пазом, закреленной на свободном конце подпрненной штанги, зубчатой передачекулачковой передачей, кулачок которой установлен на валу червячного колеса, а ее толкатель подпружинен относительно основания, при этом толкатель выполнен в виде корпуса, имеющего на внутренней поверхности дополнительные упоры и направляющие в которых установлен дополнительно введенный несущий элемент (опора), взаимодействующий с этими упорами, причем несущий элемент (опора жестко связан с плечом, а механизм перемещения плеча выполнен в виде пазового кулачка, поводка, жестко закрепленного одним концом на зубчатом секторе зубчатой передачи, а другим концом шарнирно связанного с первым роликом, расположенным в пазу указанного кулачка и кривошипа, жестко связанного с осью зубчатого колеса зубчатой передачи, на своконце которого шарнирно уста- второй ролик с возможнастью аимодействия с профильным паанки, при этом пазовый кулатановлен на валу червячногоеса под углом к его оси.1252161 2. Манипулятор по п.1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что профильный паз планки вьполкен в виде циИзобретение относится к техноло.- гическому оборудованию для перемещения изделий из одной точки в друГую и может быть использовано в машиностроении и других областях техники.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет одновременного поворота и перемещения штанги и повышение точности позипионировакия .На фиг.1 изображена кинематическая схема манипулятора; на фиг.2 манипулятор, вид сверху; ка фиг .3 схема сопряжения ролика кривошипа с пазом планки; на фиг.ц - вариант выполнения двухрукого манипулятора; на фиг,5 - сечение А-А на фиг,1; ка фиг.6 - сечение Б-Б на фиг 1.Манипулятор включает основание на котором смонтировано плечо 2 с упором 3, штанга Ар расположенная в направляющих плеча 2, поднрулщкенкая посредством пружины 5, Двигатель 6 посредством червячкой передачи 7 и вала червячного колеса 8 кинематически связан с механизмом 9 перемещения плеча Механизм перемещения плеча выполнен в виде смонтированного на Валу червячноГО колеса 8 пазовоГО кулачка 10, связанного с поводком 11 посредством расположенного в его пазу ролика 12, шаркнрно установл.:н" ного ка одном конце поводка 1:р другой конец которого жестко закреплен на зубчатом секторе 13 зубчатой передачифПри этом поводок 11 посредстом зубчатой передачи соединен с кривэшипом 14 р жестко свЯзаннььм с осью зубчатого колеса 15 соответствующей передачи . На свободном конце криво- шипа 14 шарнирно установлен ролик бр установленкьй с возможко 1, тью етО взаимодействия с профильным пазом 17 планки 18, закрепленной на свободном конце штанги т, Кулачок 19 кулачколикдрической проточки глубина которой ке более радиуса ролика кривошипа,вой передачи установлен на валу червячного колеса 8 и кикематическисвязан с толкателем 20 этой же передачиПри этом толкатель 20 подпру 5 жинен относительно основания 1 посредством пружины 21 и выполнен ввиде корпуса 22, имеющего на внутренней поверхности дополнительные упоры23, представляющие собой стенки паза,Овьполкекного в корпусе толкателя 22,и направляющие 2 йр в которых установлен дополтттелько введенный поворотный несущий элемент (опора) 25, жестко связанный с плечом 2 и взаимодействующий с этими дополнительнымиупорами 23 с возможностью обеспечениядвусторонней пружинной связи, например, пружинным рычагом 26 с поворотным несущим элементом (опорой) 25.",ЯДля обеспечения нормального выхода из зацепления ролика 12 кривошипа 1 ч в крайних 110 ложеетиях по новороту плеча 2 (при этом кривошипвстает под углом 90 по отношениюк оси штанги 4) р неоохоДимо, чтобыпаз 17 на торцовой стенке планкис1 о подпружиненной штакГи 4 бьл глубиной не более радиуса ролика 12кривошипа 14 р а меньше радиуса 12ропаз 17 делать нецелесообразно, таккак при повороте плеча 2 (штанги)от инерционных нагрузок она можетвыйти из зат 1 епления с роликом 12крив ошипа 1 т,35 Пря этом на одком конце штангизакреплен схват 27.Манипулятор работает следующимОоразом.От двигателя 6 через чернячнуюАПЕтЕДВЧУ / И Вад ЧЕРБЯЧКОГО КОЛЕСа8 вращение одновремеяно передаетсяна кулачок 19 и пазовый кулачок 10.Ы результате вращения пазового кулачка 10 поводок 11, входящий в паз1 улачка 10 и жестко вязакньй с зуб 1 атым сектором 13 зубчатой передан р совершает качат-льлое движениезвокруг вертикальной оси. При этом передается реверсивное вращение кривошипу 4, который через ролик 12, входящий в проОильный паз 7 планки 18, одновременно поворачивает и поступательно перемещает штангу 4 относительно основания 1, Поступательное перемещение штанги 4 ограничивается упором 3, а поворот ее - дополнительными упорами 23. Одновременно с фиксацией штанги 4 по упору 3 и дополнительным упорам 23 ролик 12 кривошипа 14 выходит из паза 17 планки 1 8. В этот 252161 4момент подпружиненный толкатель 20с плечом 2 и подпружиненной штангой4 перемещается вниз по закону, определенному профилем кулачка 19. Приреверсе движения (за счет кинематических свойств лаэового кулачка 1 О)происходит подъем штанги 4 и затемролик 12 входит опять в зацеплениес проОильным пазом 17 и при дальней" О шем повороте кривошипа 4 происходит,поворот штанги 4 в обратном направлении с одновременным возвратнопоступательным ее перемещением относительно основания 1 .1252161 Составитель И.Ракнова Техред Л,Сердюков Обруча Редак оррек одписн д. 4/5 Производственно-полиграФическое предприятие, г од ул. 4574/18 Тираж ВНИИПИ Государственнпо делам изобретен 113035, Москва, Ж011о комитета ССи открытийРаушская наб.