Сборочный комплекс

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 4 В 25 1 9 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ЛЬСТВУ 11 жмищэгичес- втомоС, соичной , рас- маницелью ности й Ь 3 Мвам г,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫ А ВТОРСКОМЪГ СВИ(71) Минский конструкторско-технолокий экспериментальный институт абильной промышленности(54) (57) СБОРОЧНЫЙ КОМПЛЕКстоящий из двух манипуляторов разлгрузоподъемности и сборочного стендаположенного в рабочей зоне обоихпуляторов, отличающийся тем, что, сповышения экономичности и надеж,ЯО 12472 комплекса путем упрошения его структуры и системы управления, один из манипуляторов выполнен в виде сбалансированного шарнирно-рычажного пантографа, на конце которого закреплено захватное устройство со стыковочным элементом, а второй манипулятор снабжен индивидуальной системой программного управления и его захват имеет возможность взаимодействовать со стыковочным элементом захватного устройства первого манипулятора и расположен относительно него так, что рабочие зоны обоих манипуляторов частично совмещены и в этой общей зоне установлено дополнительное устройство фиксации захватного устройства за стыковочный элемент.1247261 5 1 О 15 20 25 30 35 40 А - А фиг Изобретение относится к машиностроению, в частности к гибким сборочным комплексам с применением роботов,Цель изобретения - повышение экономичности и надежности комплекса за счет упрощения его структуры и системы управления.На фиг.1 показан сборочный комлпекс, общий вид; на фиг.2 - разрез А - А на фиг.1; на фиг,3 - разрез Б - Б на фиг.2.Сборочный комплекс состоит из манипулятора с программным управлением 1, на руке 2 которого установлен захват 3, сбалансированного шарнирно-рычажного манипулятора 4, установленного с возможностью поворота на опоре в виде колонны и имеющего пантограф 5, удлиненная сторона которого образует стрелу 6, и сборочного стенда 7. Грузоподъемность манипулятора 4 боль ше, чем грузоподъемность манипулятора 1, но манипулятор 4 проще по конструкции и не имеет собственной системы программного управления. Пантограф 5 манипулятора 4 кинематически связан с пневмоцилиндром 8. На стреле 6 установлена планка 9, на нижней плоскости которой помещен стыковочный элемент 10 и блокировочный датчик 11.Стыковочный элемент 10 состоит из оси 12, на которую установлены пружина 13 и втулка 14, снабженная в верхней части выступом 15. Блокировочный датчик 11 установлен с возможностью взаимодействия с выступом 15, На нижнем фланце 16 оси 12 закреплен датчик 17 массы, который через фиксатор 18 связан с захватным устройством 19,В зоне взаимодействия манипуляторов 1 и 4 установлено устройство 20 фиксации исходного положения захватного устройства 19, помещенное на колонне манипулятора 4 и выполненное в виде кронштейна 21, на котором закреплен захват 22, управляемый от системы управления комплексом.Сборочный комплекс работает следующим образом.К манипулятору 1 подается базовая деталь (корпус, вал и т. п.). Стрела 6 манипулятора 4 и его захватное устройство 19 находятся в зафиксированном с помощью устройства 20 исходном, положении, при этом захват 22 удерживает их за стыковочный элемент 10. Так как грузоподъемность манипулятора 1 меньше массы базовой детали, то для увеличения его грузоподъемности рука 2 манипулятора 1 перемещается к устройству 20 и с помощью захвата 3 соединяется со стыковочным элементом 10 захватного устройства 19 манипулятора 4. При этом система управления сборочным комплексом дает команду на освобождение захватом 22 стыковочного элемента 10.Таким образом, манипуляторы 1 и 4 состыкованы и образуют единую систему. Далее захватное устройство 19 манипулятора 4 получает сигнал на зажим детали, после чего производится ее подъем для установки на сборочный стенд 7. Датчик массы 17 дает сигнал и пневмоцилиндр 8 развивает усилие, достаточное для уравновешивания массы базовой детали 4, а манипулятор 1 осуществляет ее перемещение на стенд.После этого захватное устройство 19 разжимается и стрела 6 отводится в исходное положение к устройству фиксации 20,Далее манипулятор 1 на ускоренных режимах производит установку на базовую деталь более мелких и легких деталей, составляющих основную массу узла, сохраняя при этом максимальные скорости перемещения и требуемую точность позиционирования. Предохранения сть 1 ковочного элемента 19 от перегрузок осуществляется блокировочным датчиком 11. В случае аварийного падения давления в пневмосистеме манипулятора 4 в момент состыковки его с манипулятором 1 стрела 6 пантографа 7 начинает опускаться. Захват 3 удерживает стрелу 6 за втулку 14 стыковочного элемента 10. Вал 12 вместе с захватным устройством 19, сжимая пружину 13, начинает перемешаться относительно втулки 14 и выступом 15 замыкает блокировочный датчик 11, установленный на планке 9,Сигнал от датчика 11 поступает в систему управления манипулятором 1, которая дает команду на разжим захвата 3 и отвод руки 2.1247261 5-5 ов Составитель Ско Техред И. ВересТираж 1031Государственного коелам изобретений исква, Ж - 35, РаушскПатент, г. Ужгород 113035,илиал ПП