Привод перемещения исполнительного органа робота
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
(54) (57) ПРИ НИТЕЛЬНОГО ведомое звено шии гули. яБюл, Н 11ашнноведени м. А. А, Бла. руемые упорытем, что, с цел затрат на пере тфнев и В. 1 (088,8) свидетельство В 25 1 9/00 Бабицкий ниржено фиксатор но закреплены ССЕ 982. н- ыл руемые упорыконтакта с упр ГОСУДАРСТНЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ АВТОРСКОМУ СВИДГТЕЛЬСТ(53) 62 - 229,72 (56) Авторское И 11225011 кл ВОД ПЕРЕМЕ 1 ЦЕНИЯ ИСПООРГАНА РОБОТА, содержаупругие элементы и реотличающийсью снижения энергетическихрешение, ведомое звено снами, упрутие элементы шарна ведомом звене, а регулустановлены с возможностугими элементами,Составитель А, КолосовскийТехред И. Верес Корректор С, 111 екмар 1 едактор А. Шишкина Заказ 1197/20 Тираж 1031ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретешш ц открытий113035, Москва, Х(-35, Раушская наб д. 4/5 Подписное Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 1Изобретение отосится к машиностроению, в частност к робототехнике, и ложет быть использовано в приводе перемещения руки манипулятора.Цель изобретешя - снижение энергетичес. ких затрат на перемещение.На чертеже показана схема привода,.Привод содержит руку 1 манипулятора, двигатель 2, упругие элементы 3 и 4, шарнирно установленные на руке, а также регу лпруемые упоры 5. Привод снабжен фиксато. рами положения руки в точках позициони. ровашгя и средстваъп возврата упругих элементов в исходное положение не пока. залы).Привод работает следующим образом.При включении двигателя 2 рука 1 манипулятора.перемещается, прц этом один нз регулируемых упоров 5 находится в выдвц. путом положешщ. Прц контакте выдвину. того упора 5 с упругил элсиеища 3 цлц 1219335 24) п 1 юисходит сжатие этого элемента иего поворот вокруг оси шарнира,При положении неустойчивого равновесияупругого элемента осуществляется фиксацияруки, Это положение соответствует выбраннойточке позиционирования. Дальнейшее пере.мещенис руки 1 до нового заданного положения позиционирования осуществляется воздействием на руку 1 импульса силы (путемО подключения двигателя) того или иногонаправления, последующей расфиксациейруки 1 и выдвижением того или иного регулируемого упора 5. Таким образом, перемещение руки от одного положения познциопровапя до другого осуществляется эасчет сил упругой деформации элементов 3или 4, а двигатель 2 используется толькодля вывода упругого элемснта цэ положениянеустойчивого равновесия и компенсации диссипашш энергии, т, е, подводимая извнеэнергия для перемещения руки 1 мщшмальна.
СмотретьЗаявка
3526876, 12.11.1982
ИНСТИТУТ МАШИНОВЕДЕНИЯ ИМ. А. А. БЛАГОНРАВОВА
АКИНФИЕВ ТЕОДОР САМУИЛОВИЧ, БАБИЦКИЙ ВЛАДИМИР ИЛЬИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 9/00
Метки: исполнительного, органа, перемещения, привод, робота
Опубликовано: 23.03.1986
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1219335-privod-peremeshheniya-ispolnitelnogo-organa-robota.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Привод перемещения исполнительного органа робота</a>
Привод захвата манипулятора
Номер патента: 688328
Опубликовано: 30.09.1979
Авторы: Данилов, Капинос, Семенов
МПК: B25J 3/00
Метки: захвата, манипулятора, привод
...заделаны в элсмситы 13 и 14, в которых расположены полости для рабочего тела. На оси 7 располагаются торовые силь фоны 15 и 16, с одной стороны которых задслаиы шайбы 17, и с другой - элемент 14. Сильфоны 15 и 16 взаимодействуют другс другом через упорный подшипник 18. "5 (:тержень 2 подпружинсн пружиной 19. Нак 011 цс стержня иарсзаиа зуо 1 атая рейка 20, сцепленная с секторами 21, которые с помощью рычагов связаны с губками захвата. На валу 4 нарезано зубчатос коипчс 1 о скос колесо 22, которое чсрсз промсжуточ688328 Формула изоб ени а, содержа по оси конв звеньев спсрсмещее узлы, отю расшире- О остей, шартами, ображдый цз копн из этихстержшо, г 45 нира, чающийся тановленныен упорный Составитель В. Ушако ехред Н. Строганова едактор...
Привод захвата манипулятора
Номер патента: 547335
Опубликовано: 25.02.1977
Авторы: Андреенко, Ворошилов, Михальченко, Парц
МПК: B25J 3/00
Метки: захвата, манипулятора, привод
...вдоль оси 5. На концах стержней 3 и 4, обращенных : к оси 5, виполнены плоские рейки, взаимодейсты .1 нп 1 е через промежуточные зубчатыеколеса 8 и 9 с рейками 6 и 7, Для воспри-ф ятия распорных усилий, возникающих в зубчатых зацепл:.:ив х реек стержней 3 и 4 срейками 6 и 7 вт,лок, предусмотрены поддерживающие опорные ролики 10 и 11.Зубчатые колеса 8 и 9 и опорные ролики И10 и 11 жестко закреплены соответственно на корпусах локтевого и кистевого звеньев с помошьк кронштейнов 12 и 13. Для то го, чтобы рейки 6 и 7 при изгибе шарниране выходили из з цжцения с зубчатыми ко- Жлесами 8 и 9 их у 1 лвое положение относи-ельно оси 5 фиксируется упорами 14 и 15. Привод захвата манипулятора работаетследующим образом,При перемещении стержня 3 в...
Привод захвата манипулятора
Номер патента: 674891
Опубликовано: 25.07.1979
Авторы: Кудрявцев, Никаноров, Парц
МПК: B25J 17/00
Метки: захвата, манипулятора, привод
...3 и 4 оставались неподвижными и тем самым обеспечивалась кинематичес кая независимость привода захвата при изгибании сустава. Привод захвата манйпулятора через его суста. вы, имеющие поперечные оси, содержащий центральные стержни, несущие рейки, консольно закрепленные на их концах и смонтированные с возможностью поступательного перемещения вдоль продольных;,осей соединенных суставами звеньев, и конические дифференциалы, устаиов. ленные на поперечных осях, о т л и ч а ю щ и йс я тем, то, с целью упрощения конструкции и уменьшении габаритов, дифференциал каждого сустава снабжен рычагом с ползуном и зубчаты-,ми секторами, смонтированными на его централь. ном колесе и кинематически связанными с рейками стержней, водило дифференпиала...
Привод захвата манипулятора
Номер патента: 521128
Опубликовано: 15.07.1976
Автор: Клименченко
МПК: B25J 3/00
Метки: захвата, манипулятора, привод
...снабжены вилками. 16, входящими в репление с осью 8 шарнира. В щцилиндрах 13 выполнены продольные пазы,служащие для прохода жидкости, герметизация которой обеспечена сильфоном 17.Для разгрузки сильфона от скручивающегомомента в одном из пазов цилиндра уста- Иновлена шпонка 18. Стержень 3 подпружинен возвратной пружиной 1 9. В корпусезахвата установлена с возможностью осевого перемещения зубчатая рейка 20, снабжейная пружиной 21 и сцепленнаФс секто- ЗОрами 22, которые с помощью рычагов связаны с губками захвата. На валу 5 заирецлено зубчатое коническое колесо 23, которое через промежуточные колеса 24 и 25связано с колесами 26 и 27, сиДящими на 35валах 4 и 28.Привод захвата манипулятора работаетследующим образом,Движение от...
Привод захвата манипулятора
Номер патента: 549333
Опубликовано: 05.03.1977
Авторы: Андреенко, Виноградов, Парц
МПК: B25J 17/00
Метки: захвата, манипулятора, привод
...с находящимися в15 зацеплении между собой цилиндрическими зубчатыми колесами 10 и 11, смонтированнымина поперечных осях 5 и 6,Зубчатые рейки 8 и 9 зацепляются сосцепленными между собой цилиндрическими20 зубчатыми колесами 10 и 11, смонтированными на поперечных осях 5 и 6.Цепь вращения корпуса захвата 12 содеркпт трпводноЙ вал 13 с жестко заиретленным на нем коническим зубчатым колесом25 14, блоки цилиндрических и конических зубчатых колес 15, свободно сидящие на осях 5и 6, коническое зубчатое колесо 16, жесткосоединенное с корпусом захвата 12.Цепь изгиба кистевого сустава содержит30 приводной Вал 1/ с жестко за крепленнь м на(7 5 7 и 1 нем коническим зубчатым колесом 18 и конический зубчатый сектор 19, жестко закрепленный на водиле...