Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК МИТЕТОТКРЫТИЯМ ГОСУДАРСТВЕННЫЙПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР ИЕ ИЗС ЕН дд4 юФВ(21) 4672261/08 (22) 03.04,89 (46) 30,08,92. Бюл (71) Владимирско динение "Точмаш (72) С.Е,Курдаков (56) Авторское св %965761, кл. В 2 (54) МАНИПУЛЯТ енное обьепроизводс идетельство СССР5 3 9/ОО, 1980.ОР ции жет обретение относится к автоматизамеханизации загрузки заготовок и мо ть использовано при автоматизации сса подачи заготовок в зону обработки.Известен манипулятор, содержащий основание и механическую руку ЯПрототипом является манипулятор, со-. держащий основание, механические руки, установленные на колонне, имеющей на свободном конце зубчато-шлицевой венец, с помощью которого она размещена й шлицевом отверстии втулки, установленной с помощью подшипников на основании, ме- ханизма подьема и поворота колонны, шарнирно связанной с приводом подъема и. посредством зубчатой рейи - с приводом поворота, Приводы выполнены в виде силовых цилиндров. Манипулятор снабжен подвижными и неподвижными упорами 21.Недостатком известных манипуляторов является недостаточная точность позиционирования, наличие люфтов в кинематических целях. Целью изобретения является Ы 1757866 253 9/ОО(57) Использование: для механизации и автоматизации технологических процессов подачи заготовок в зону обработки. Сущность: в кинематических цепях приводов подвижных элементов имеются упоугие элементы, за счет которых осуществляется постоянный поджим оси руки при позиционировании непосредственно к жестким упорам и компенсируются возникающие в сопряжениях зазоры, 5 ил. устранение отмеченных недостатков и повышение точности позиционирования путем автоматической выборки люфтов в кинематических целях механизмов подъема и поворота колонны. Эта цель достигается тем, что манипулятор содержит основание, механическую руку, установленную на колонне, имеющей на свободном конце зубчато-шлицевой венец, с помощью которого она размещена в шлицевом отверстии втулки, установленной с помощью подшипников на основании, механизмы подъема и поворота колонны, шарнирно связанной с приводом подьема и связанной посредством зубчатой рейки с приводом поворота, выполненв и в виде силовых цилиндров, а также подвижные и неподвижные упоры. Манипулятор снабжен пружинами, связанными соответственно со штоками силовых цилиндров, с зубчатой рейкой механизма поворота и с шарниром механизма подьема, при этом зубчатая рейка непосредственно кинематически связана с зубчато-шлицевым венцом колонны, подвижные упоры механизма по1757866 3ворота размещены на зубчато-шлицевой втулке, а подвижные упоры механизма подьема -на колонне,Изобретение поясняется чертежами; На фиг,1 изображен общий вид манипулятооа.На фиг, 2 изображен вид А .На фиг,3 изображено сечение Б - Б.На фиг,4 изображено сечение В - В, На фиг,5 изображен фрагмент манипулятора,Манипулятор содержит основание 1, механическую руку 2, установленную на колонне 3 зубчато-шлицевой венец 4, втулку 5 с зубчато-шлицевым отверстием 6, подшипники 7, механизмы подьема 8 и поворота.9 колонны 3, включающий зубчатую рейку 10, привод поворота 11, привод подъема 12, подвижные упоры 13 и 14, неподвижные упоры 15, 16, 17, пружины 18 и 19,Зубчато-шлицевой венец 4 размещен на свободном конце колонны 3; Колонна 3 размещенав зубчато-шлицевом отверстли 6 втулки 5. Втулка 5 установлейа с помощью подшипников 20 на основании 1, Механизмы подъема 8 и поворота 9 колонны 3 связаны с приводом подьема шарнирно посредством двухплечего рычага 21 и шар. ниров 22, 23, 24 и с приводом поворота 11 посредством зубчатой рейки 10. Приводы падьема 12 и поворота 11 выполнены в виде силовых цилиндров, Зубчатая рейка 10 связана со штоком 25 привода поворота 11 посредством пружин 18, 19 и вилки 26, Зубчатая рейка 10 кинематически связана с зубчато-шлицевым венцом 4 колонны 3, Подвижные упоры механизма поворота размещены на зубчато-шлицевой втулке 5, а подвижный упор 14 механизма подъема - на колонне 3. Манипулятор работает следующим образом. При включении станка сигнал поступает на включение в работу приводаподъема 12, посредством которого рука 25 перемещается вдоль вертикальной оси манипулятора. Точное позиционирование руки осуществляется упором 16. Происходитзахват заготовки, При поступлении сигналана привод поворота 11 руки, заготовка пе 10 ремещается на заданную позицию, Приэтом происходит поджим всех зубчатых зацеплений в Одну сторону через пружины 18и 19. Использование заявленного манипулятора повышает точность позиционирования15 в пределах + 0,02 мм,. Формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание,механическую руку, установленную на колонне, имеющей на свободном конце эубча 20 то-шлицевой венец, с помощью которогоона размещена в шлицевом отверстии втулки, установленной с помощью подшипниковна основании, механизмы подъема и поворота колонны, шарнирно связанной с.при 25 водом подьема и посредством зубчатойрейки с приводом поворота, выполненнымив виде силовых цилиндров, а также подвижные и неподвижные упоры, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения точности30 позиционирования путем выборки люфтов вкинематических цепях механизма подьемаи поворота колонны, он снабжен пружинами, связанными соответственно со штокамисиловых цилиндров,с зубчатой рейкой ме 35 ханизма поворота и с шарниром механизмаподъема, при этом зубчатая рейка непосредственно кинематически связана с зубчато-шлицевым венцом колонны, подвижныеупоры механизма поворота размещены на40 шлицевой втулке, а подвижные упоры механизма подъема - на колонне,ноерытиям при ГКНТ СССРТираж Подпного комитета по изобретениям и о035, Москва, Ж, Раушская наб., 4