Минипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК 1743849 А 1 539/ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИАВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ тения: два захвата органа 3 закр симметрично на штанге 2, имеющ можность продольного перемещен ворота вокруг своей оси посре выполненных в ней двух продольны вых пазов 6, взаимодействующих с 9 опоры 8. Механизм подачи деталей нен в виде смонтированных на од двух оправок 13 и 14 и делительног 15, взаимосвязанного с анкерным м мом, Взаимодействие штанги 2 с ма привода осуществляется через кр но-шатунный механизм, а механизм деталей - посредством тяги 17. 2 ил В зависимости от профиля паза и кулачков реализуется требуемая траектория перемещения механической руки.Известен манипулятор, содержащий механическую руку с приводом продольного перемещения, закрепленный на ней палец, поворотный барабан и храповый механизм, имеющий ведомое звено, связанное с поворотным барабаном, на котором. выполнены продольные пазы и установлены регулируемые упоры и ведущее звено, выполненное в виде втулки, имеющей винтовой паз, палец расположен на руке с возможностью последовательного взаимодействия с продольными пазами поворотного барабана и с винтовым пазом втулки храпового механизма.Манипулятор может совершать продольные и угловые перемещения.Известен робот к листоштамповочному прессу, содержащий станину, установленный на станине захватный орган, связанный с приводом, подъемный стол для изделий, выполненный в виде смонтированного на(71) Государственный научно-исследовательский, проектный и конструкторский институт электродной промышленности(56) Авторское свидетельство СССРМ 863329. кл. В 25 3 9/00, 1979,(57) Использование: автоматизация производственных процессов. Сущность изобреИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации производственных процессов.Известен манипулятор, содержащий смонтированный в корпусе подъемно-поворотный вал с механической рукой, реверсивный привод вала, снабженный двумя кулачками, толкатель и закрепленный на корпусе палец, при этом подъемно-поворот-. ный вал выполнен полым с криволинейным пазом на его стенке, а толкатель и палец размещены соответственно в отверстии и в криволинейном пазу подъемно-поворотного вала, кулачки привода жестко связаны между собой и установлены с возможностью взаимодействия первого кулачка с торцом подъемно-поворотного вала, второго кулачка - с торцом толкателя, а механическая рука установлена подвижной относительно вала в направлении, перпендикулярном его оси, и связана с талкателем двумя гибкими элементами,еплены ей возия и подством х винто- сухарем выполной оси о диска еханизховиком ивошип- подачи50 55 станине ходового винта с продольным пазом, взаимодействующим со шпонкой втулки, закрепленной на станине, гайки, установленной на нем, и муфты одностороннего действия, в корпусе которой расположена гайка, связанная с винтом через передаточный механизм, и закреплен рычаг, связанный с валом захватного органа через кривошипно-шатунный механизм, в корпусе муфты выполнен профильный паз, а передаточный механизм выполнен в виде подпружиненного шарика, взаимодействующего с наружной поверхностью гайки и с профильной поверхностью паза,К недостаткам известных роботов относят разделение во времени операций установки и "захвата" детали. Такое разделение по. времени установки и "захвата" деталей приводит к появлению "холостого" хода захватного органа Нерациональная схема обусловливает 50 -ные затраты времени и энергии на совершение "холостых" ходов.Целью изобретения является повышение производительности путем исключения холостого хода.Посгавленная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий станину, захватный орган, связанный с приводом и взаимодействующий с механизмом подачи деталей, а также кривошипно-шатунный механизм, снабжен дополнительным захватным органом, штангой, на которой оба захватных органа расположены симметрично, опорой, имеющей сухарь, расположенный на станине, а также маховиком, связанным с приводом и имеющим кулачок, при этом на штанге выполнены два продольные винтовые пазы, взаимодействующие с сухарем опоры, а механизм подачи деталей выполнен в виде расположенных на одной оси двух справок и делительного диска, а также анкерного механизма, связанного с этим диском и с кулачком маховика, при этом штанга связана с маховиком посредством кривошипно-шатунного механизма, а диски механизма подачи деталей расположены соответственно захватным органом.Манипулятор предназначен для извлечения спиц (деталей) из оправки и установки этих спиц в "пустую" оправку, служащих технологическим инструментом при изготовлении графитовых плетений,На фиг.1 показан манипулятор, общий вид; на фиг.2 - то же, вид сверху,Манипулятор состоит из станины 1, на которой сверху установлена штанга 2 с двумя захватными органами 3, механизмом подачи деталей (спиц) 4. В нижней части станины 1 расположен привод 5. Штанга 2 5 10 15 20 25 30 40 45 выполнена в виде вала, на одном конце которого консольно закреплены захватные органы. Захватные органы 3 состоят из цанговых захватов, расположенных симметрично от штанги 2. На поверхности штанги вдоль ее оси прорезаныдва продольных паза, разнесенных на 180, которые у основания, перед креплением захватных органов переходят в винтовые пазы 6. Штанга 2 перемещается в опорах 7 и 8. Внутри опоры 8 установлен плавающий сухарь 9, который ориентирует штангу 2, Электродвигатель 5 связан с редуктором 10, на выходном валу которого установлен маховик 11, который через систему рычагов 12 (кривошипно-шатунный механизм удвоенного хода) связан со штангой 2. Механизм подачи деталей спиц) 4 расположен на станине 1, Он состоит из следующих основных частей: справок 13 и 14, установленных соосно захватам на одном валу, причем "пустая" оправка 13 устанавливается сверху, оправка 14, на спицах которой нанесено плетение из графитовых нитей, - снизу, делительный диск 15 установлен на этом же валу, взаимосвязан с анкерным механизмом 16, Анкерный механизм тягой 17 через кулачок 18 маховика 11 и копирный ролик 19 связан с системой рычагов 12. Оправка 14 снабжена спицами 20.Манипулятор работает следующим образом,От электродвигателя 5 вращение передается на редуктор 10, маховик 11, который через систему рычагов 12 воздействует на штангу 2. В исходном положении штанга 2 находится в позиции, а сухарь 9 в винтовом заходе 6 штанги 2, При движении штанги 2 вправо сухарь 9 скользит по винтовому заходу, переходящему в прямолинейный паз. При этом штанга 2 вместе со смонтированными на ней захватными органами 3 поворачиваются вокруг своей оси на 180, нижний захват наезжает на хвостовик спицы 20 - положение 1. Далее штанга 2 под воздействием кривошипно-шатунного механизма возвращается в исходное положение, При этом происходит извлечение спиц 20 нижним захватом из нижней оправки 14, плавающий сухарь 9 скользит в прямолинейном пазу, а при воздействии на него винтового захода 6 отжимается вверх, скользит по поверхности штанги. В этом случае поворота штанги 2 с захватами 3 не происходит, При достижении штанги 2 с захватами 3 крайнего положения происходит защелкивание сухаря 9 во второй винтовой заход штанги 2. Кулачок 18 маховика 11 воздействует на копирный ролик 19, который через тягу 17 и анкерный механизм 16 пово1743849 30 72 рачивает делительный диск 15 на одиншаг,т.е, на 6 О.При следующем движении штанги 2вправо происходит опять поворот штанги 2она 180. в ту же сторону, нижний и верхний 5захваты 3 меняются местами, спица 20, занявшая верхнее положение, устанавливается в свободное гнездо верхней оправки 13,а свободный нижний захват наезжает нахвостовик новой спицы, закрепленной в 10нижней оправке 14,При возвращении штанги 2 из положенияв положениепроисходит освобождение от спицы верхнего захвата и извлечениенижним захватом очередной спицы 20 из 15нижней оправки 14.После извлечения из нижней оправки иустановки в верхнюю оправку последнейспицы вал механизма подачи деталей 4 совершает поворот на 360 и манипулятор откл ючается.Таким образом, устройство позволяетсовместить операции извлечения (деталей)спиц из одной оправки и снаряжение этими(деталями) спицами другой (пустой) оправки.Такое совмещение операций приводитк сокращению времени на двух операциях;сборки и разборки, а исполнение захватного органа в виде двух захватов с поворотом 25штанги вокруг своей оси исключает холостой ход, что делает манипулятор более рациональным и экономичным. Таким образом, данный манипулятор позволяет не только заменить ручной труд на технологической операции, характерной вредными условиями труда, но и увеличить производительность вдвое, снижая при этом и энергетические затраты,ф о р мул а изобретения Манипулятор, содержащий станину, основной захватный орган, связанный с приводом и взаимодействующий с механизмом подачи деталей, а также кривошипно-шатунный механизм, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности путем исключения холостого хода, он снабжен дополнительным захватным органом, штангой, на которой оба захватных органа расположены симметрично, опорой, имеющей сухарь и расположенной на станине, а также маховиком, связанным с приводом и имеющим кулачок, при этом на штанге выполнены два продольных винтовых паза, взаимодействующих с сухарем опоры, а механизм подачи деталей выполнен в виде расположенных на одной оси двух оправок и делительного диска, а также анкерного механизма, связанного с этим диском и с кулачком маховика, при этом штанга связана с маховиком посредством кривошипно-. шатунного механизма, а диски механизма подачи деталей расположены соответственно захватным органам.1743849 35 40 45 50 Составитель В.МарковТехред М,Моргентэл Корректор О. Кравцова Редактор Н.Горват Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101 Заказ 2156 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5