Пространственный механизм

(9) ( О ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(ГОСПАТЕНТ СССР) ОБР И ЕТЕЛЬСТВУ ВТО РС КОМУ 8 юл. Я 45 шиновед им. А.А.Благошнякова, В,А.Г Крайнев и В.И ое свидетельс кл,б 01 В 5/О(54) ПРОСТРАНСТВЕННЬ (57) Использование: в ма частности в робототехнике ции различных работ, выпо О(21) 4909278/ (22) 08.02.91 (46) 07.12.92. (71) Институт нравова (72) Т.Л.Ви леров, А,Ф. (56) Авторск Ь 1661528,лазунов, Э.П.КолНагорныхтво СССРО, 1988,Й МЕХАНИЗМ шиностроении, в при автоматиза- лняемых втехнояи В 25 3 1/00, 9/00 ЕНИЯ - ,. логически чистых средах, например в глубоком вакууме. Пространственный механизм имеет шесть приводов 14, основание 1 и выходное звено 2, связанные тремя кинематическими цепями, каждая из которых снабжена соответственно одним, двумя и тремя приводами. На основании имеется первый сферический шарнир со сквозным отверстием, в котором установлен с возможность поступательного перемещения основной стержень 4, сопряженный посред ством второго сферического шарнира с вы, ходным звеном 2. В каждой кинематической йепи имеются два промежуточных звена1779576 равной длины и четыре вращательные одно- подвижные пары с параллельными осями. Первый сферический шарнир выполнен в виде внутреннего 8 и внешнего 9 дуговых элементов, связанных с основанием и между собой посредством вращательных одно- подвижных пар. Стержень 4 во внутреннем дуговом элементе 8 установлен с возможностью поперечного перемещения. Каждая кинематическая цепь снабжена дополнительным стержнем 11, жестко связанным с внутренним дуговым элементом 8, посредством двух промежуточных звеньев равной длины и четырех вращательных одноподвижных пар с параллельными осями эта кинематическая цепь связана со стержнем 4, причем в кинематической цепи, имеющей три привоИзобретение относится к машиностро-ению, в частности к робототехнике, и можетбыть использовано при автоматизации различных работ, выполняемых в технологиче- .ски чистых средах, например в глубоком 5вакууме.Известен пространственный механизмс шестью степенями свободы, содержащийоснование и выходное звено, соединенныемежду собой посредством системы стержней и шести приводов, установленных между основанием и выходным звеном,Недостатком известного устройства является невозможность использования его втехнологически чистых средах, например в 15вакууме, т,к. приводы и шесть стержней сшарнирами размещены в рабочей зоне механизма и являются. источником ее загрязнения.Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к заявленному устройству является пространственныймеханизм, содержащий шесть приводов, основание и выходное звено, связанные тремя кинематическими цепями, каждая из 25которых снабжена соответственно одним,двумя и тремя приводами, сопряженным соснованием сферическим шарниром сосквозным отверстием, в котором установлен с возможностью поступательного перемещения стержень, сопряженныйпосредством сферического шарнира с вы.ходным звеном.Недостатком устройства-прототипа является низкая надежность его работы в ус да, два из них сопряжены посредством сферических шарниров с основанием 1 и соответственно с внутренним 8 и внешним 9 дуговыми элементами, а третий сопряжен с дополнительным стержнем 11 и промежуточным звеном 6, В кинематической цепи, имеющей два привода, один из них сопряжен посредством сферических шарниров с основанием 1 и с одним из дуговых элементов, а другой - посредством сферических шарниров с дополнительным стержнем 11 и промежуточным звеном 6. В кинематической цепи, имеющей один привод, этот привод сопряжен посредством сферических шарниров с дополнительным стержнем и промежуточным звеном 6. 2 з.п,ф-лы, 3 ил. ловиях глубокого вакуума вследствие наличия поступательной пары в каждой кинематической цепи из-за адгезии трущихся поверхностей, а также воэможностей перекосов (люфтов) в этой паре, что может привести к заклиниванию кинематической цепи,Цель изобретения - повышение надежности в работе механизма в условиях глубокого вакуума путем устранения воэможности перекоса и заклинивания.На фиг.1 изображен предлагаемый механизм; на фиг.2- вариант исполнения кинематической цепи с кинематическими парами, выполненными в виде упругих изгибных элементов; на фиг,3 -. вариант исполнения сферического шарнира, сопряженного с основанием и снабженного дополнительными дуговыми элементами,Механизм содержит основание 1, выходное звено 2, первый основной сферический шарнир 3 со сквозным отверстием, сопряженный с основанием, стержень 4, второй основной сферический шарнир 5, сопряженный с выходным звеном, промежуточное звено 6, вращательную одноподвижную пару 7, внутренний дуговой элемент 8 сферического шарнира со сквозным отверстием, внешний дуговой элемент 9 сферического шарнира со сквозным отверстием, вращательную одноподвижную пару 10, дополнительный стержень 11, до полнительный сферический шарнир 12, вращательную одноподвижную пару 13, привод 14, дополнительный дуговой элемент 15, 1779576дополнительный дуговой элемент 16, дополнительную одноподвижную вращательную пару 17, дополнительную одноподвижную вращательную пару 18, сильфон 19,Пространственный механизм содержит шесть приводов 14, основание 1, выходное звено 2, связанные тремя кинематическими цепями, каждая из которых снабжена соответственно одним, двумя и тремя приводами, сопряженным с основанием сферическим шарниром 3 со сквозным отверстием, в котором установлен с возможностью поступательного перемещения стержень 4, сопряженный посредством сферического шарнира 5 с выходным звеном 2, а также двумя промежуточными звеньями равной длины 6 и четырьмя вращательными одно- подвижными парами. с параллельными осями 7." Сопряженный с основанием сферический шарнир 3 выполнен в виде внутреннего 8 и внешнего 9 дуговых элементов, связанных с основанием 1 и между собой посредством одноподвижных вращательных пар 10 и 13. Стержень 4 во внутреннем дуговом элементе 8 установленных с возможностью поперечного перемещения. Каждая кинематическая цепь снабжена дополнительным стержнем 11, жестко связанным с внутренним дуговым элементом 8 и посредством двух промежуточных звеньев равной длины 6 и четырех вращательных одноподвижных пар 7 с параллельными осями связана со стержнем 4. В кинематической цепи с тремя приводами два из них сопряжены посредством сферических шарниров 12 с основанием 1 и соответственно с внутренним 8 и внешним 9 дуговыми элементами, а третий сопряжен с дополнительным стержнем 11 и промежуточным звеном 6. В кинематической цепи с двумя приводами один из них сопряжен посредством сферических шарниров 12 с основанием 1 и с одним из дуговых элементов, а другой сопряжен посредством сферических шарниров 12 с дополнительным стержнем 11 и промежуточным звеном 6, В кинематической цепи с одним приводом последний сопряжен посредством сферических шарниров 12 с дополнительным стержнем 11 и промежуточным звеном 6.Одноподвижные вращательные кинематические пары 7, 10 и 13 выполнены в . виде упругих изгибных элементов прямоугольного поперечного сечения. Сферический шарнир 5, сопрягающий стержень 4 с выходным звеном 2, выполнен в виде упругого изгибного элемента кругового поперечного сечения, а каждая кинематическая цепь снабжена сильфоном 19, сопряженным с основанием 1 и стержнем 4.Сопряженный с основанием сферический шарнир снабжен дополнительными дуговыми элементами 15 и 16, расположен нымимежду внутренним и внешним дуговыми эле 5ментами и связанными между собой внешним 9 и внутренним 8 дуговыми эле. Ментами посредством дополнительных одноподвижных вращательных пар 17 и 18, оси которых совпадают с осями однопод 10 1520 25 30 354 а455055 вижных вращательных пар 10 и 13, связывающих внутренний 8 и внешний 10 дуговые элементы.Механизм работает следующим образом.Относительно основания 1 выходноезвено 2 перемещается под действием приводов 14. В кинематической цепи, содержащей три привода, привод 14, сопряженный с дополнительным стержнем 11 и промежуточным звеном 6, через сферические шарниры 12 воздействует на промежуточное звено 6, которое через вращательные пары 7 и другое промежуточное звено 6 воздействует на стержень 6. Стержень 4 через сферический шарнир 5 перемещает выходное звено 2 по одной независимой координате. Привод 14 этой кинематической цепи, сопряженный с основанием 1 и внутренним дуговым элементом 8, через сферические шарниры 12 воздействует на дополнительный стержень 11, который перемещает внутренний дуговой элемент 8 сферического шарнира 3. Дуговой элемент 8 вращается относительно оси одноподвижной вращательной пары 13. При этом через одноподвижные вращательные парь 1 7 и промежуточные звенья 6.,передается вращение на стержень 4, который вращается вместе с дополнительным стержнем 11. Это вращение через сферический шарнир 5 передает.ся выходному звену 2, которое совершает перемещение по другой независимой координате. Привод 14 этой кинематической цепи, сопряженный с основанием 1 и внешнимдуговым элементов 9 сферического шарнира 3, через сферический шарнир 12 воздействует на внешний дуговой элемент 9, который вращается относительно оси одно- подвижных вращательных пар 10 и через одноподвижные вращательные пары 13, внутренний дуговой элемент 8, дополнительный стержень 11, одноподвижные вращательные пары 7, промежуточные звенья 6 воздействует на стержень 4, Этот стержень передает вращение через сферический шарнир 5 на выходное звено 2, которое совершает перемещение по третьей независимой координате.Работа приводов двух других кинематических цепей аналогична рассмотреннойвыше. Сильфон 19 изолирует приводы от выходного звена, чем обеспечивается чистота в рабочей зоне при выполнении технологических операций,В случае исполнения сферического шарнира 3 в виде, показанном на Фиг,3, работа осуществляется аналогично рассмотренной с той разницей, что при повороте дугового элемента 9 относительно оси одноподвижной вращательной пары 10 поворот осуществляется также дополнительным дуговым элементом 16 относительно оси дополнительной одноподвижной вращательной пары 18, совпадающей с осью одноподвижной вращательной пары 10, а при повороте дугового элемента 8 относительно оси одноподвижной вращательной пары 13 поворот осуществляется также дополнительным дуговым элементом 15 относительно оси одноподвижной вращательной пары 17, совпадающей с осью одноподвижной вращательной пары 13, При работе устройства ввиду отсутствия поступательных пар не имеет места заклинивание кинематических цепей, чем повышается надежность механизма.Использование заявленного устройства позволяет обеспечить достижение следующих технико-зкономических преимуществ, Заявленный механизм содержит кинематические пары, выполненные в виде упругих изгибных элементов, обусловливающих взаимный относительный поворот соответствующих звеньев. При этом отсутствует относительное перемещение каких-либо соприкасающихся поверхностей. Указанное обстоятельство влечет отсутствие адгезии, а также возможности люфтов, перекосов и заклиниваний. Перечисленные обстоятельства обусловливают повышение надежности данного механизма по сравнению с прототипом. При работе заявленного устройства и устройства-прототипа в одинаковой среде (в вакууме одного и того же порядка) заявленное устройство обеспечит бесперебойную работу, а устройство-прототип может не обеспечить.С другой стороны, устройство-прототип, содержащее кинематические пары с взаимно перемещающимися поверхностями, требующими соответствующей смазки, имеет тот недостаток, что указанные трущиеся поверхности излучают частицы составляющего их материала, что ухудшает параметры технологической среды (вакуума). Заявленное устройство не обладает означенным недостатком, сохраняет чистоту технологической среды и имеет повышенные технологические возможности. Таким образом, заявленное устройство при работе10 20 перемещения основной стержень, сопряженный посредством второго основного 25 30 35 40 45 50 55 в адекватной технологической среде в сравнении с прототипом имеет более высокую надежность, т.е. меньшую вероятность отказов и повышенные функциональные возможности, Кроме того, заявленное устройство по сравнению с прототипом,обеспечивает более высокую чистоту технологической среды, что обусловливает более высокие технологические возможности.Формула изобретения 1, Пространственный механизм, содержащий шесть приводов, основание и выходное звено, связанные тремя кинематическими цепями, каждая из которых снабжена соответственно одним, двумя и тремя приводами, сопряженным с основанием первым основным сферическим шарниром, имеющим сквозное отверстие, в котором установлен с возможностью поступательного сферического шарнира с выходным звеном, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности работы в условиях глубокого вакуума путем устранения, возможности перекоса и заклинивания элементов кинематических цепей, каждая кинематическая цепь снабжена двумя промежуточными звеньями, имеющими равную длину, и четырьмя основными вращательными одноподвижными парами с параллельными осями, а первый основной сферический шарнир выполнен в аиде внутреннего и внешнего дуговых элементов, связанных с основанием и между собой посредством этих основных вращательных одноподвижных пар, основной стержень установлен во внутреннем дуговом элементе с воэможностью поперечного перемещения, при этом каждая кинематическая цепь снабжена дополнительным стержнем, жестко связанным с внутренним дуговым элементом первого основного шарнира, и посредством указанных промежуточных звеньев й основных вращательных одно- подвижных пар эта кинематическая цепь связана с основным стержнем, кроме того, в кинематической цепи, имеющей три привода, два привода сопряжены посредством первой группы дополнительных сферических шарниров с основанием и соответственно с внутренним и с внешним дуговыми элементами, а третий сопряжен с дополнительным стержнем и с промежуточным звеном, в кинематической цепи, имеющей два привода, один привод сопряжен посредством второй группы дополнительных сферических шарниров с основанием и с одним из дуговых элементов, а второй сопряжен посредством третьей группы дополнительных сферических шарниров с дополнительным стержнем и с промежуточным звеном, а,в кинематической цепи, имеющей один привод, последний сопряжен посредством че вертой группы дополнительных сферических шарниров с дополнительным стержнем и с промежуточным звеном.2. Механизм по п.1, отл ича ющийся тем, что, с целью устранения возможности образования люфтов и адгезии элементов в кинематических цепях, основные вращательные одноподвижные пары выполнены в виде упругих изгибных элементов прямоугольного поперечного сечения, второй основной сферический шарнир выполнен в виде упругого изгибного элемента кругового поперечного сечения, а каждая кинематическая цепь снабжена сильфоном, сопряженным с основанием и с основным стержнем.3. Механизм по пп,1 и 2, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения зоныобслуживания, первый основной сферический шарнир снабжен дополнительными дуговыми элементами, размещенными между внутренним и внешним дуговыми элемента ми и связанными между собой, а также свнешним и с внутренним дуговыми элементами посредством дополнительных вращательных одноподвижных пар, оси которых пересекаются в одной точке, при этом одна 15 из осей совмещена с осью основной вращательной одноподвижйой пары, а две другие оси совмещены друг с другом.. Кулаков акаэ 4411 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям113035, Москва, Ж, Раушская наб.,4/5 НТ СС изводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул, Гагарина, 101