Промышленный робот

7868 А 1 СОГОЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК ГОсудАРстВенный кОмитетПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР РЕТЕНИЯ КОМУ СБ ЬСТВУ Использование, машиностроени ости роботизация производст цессов, Имеются две соосные и ненные колонны для горизонталь вертикального движения рабоч тов робота посредством переме ры, винтовой тяги с двигателем и о тока, 3 ил,(21) 4904705/08(71) Ростовский институт инженеров мнодорожного транспорта(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ е, вчавенных одпруного и их элещэемой остоянстн про 3- жгл дляме оп но то в обоИзобретение относится к машинострое- та, содержащем поворо 1"ную колонну, пронию, в частности,к роботизации производ-межуточный стакан; основание, механизмственных процессов. вертикального и горизонтальйого"перемеИзвестны промышленные роботы, у ко- щения, механическую рукуи схват, согласноторых перемещение звеньев в вертикаль-:изобретения, механизм горизонтального иной плоскостизаменень 1 наперемещениев вертикального перемещеййй состоит изгоризонтальной плоскости (Авт,св-ва ЬЬдвигателя, связанного с подпружиненными1007965, 1230813, 1407787). Недостатками в горизонтальном и вертйкальном найрэвданных промышленных роботов является лениях колоннами горизонтального и вертисложность управления с требуемой точно- кального движений, коромыслами,стью позиционирования,бпирающимися на перемещаемую при поИзвестен промышленный робот(Авт,св- . мощи второго реверсивного двигателя опово М И 356361 который состоит из поворот- ру, Коромысла связаны с колойнами тольконой колонны, промежуточного стакана, в горизонтальном и вертикальном направоснования механизма вертикэльйого й го- : лениях и фиксированно опираются нэ опоруризонтального перемещения, каретки, ме- только по одной координате, при этом перханической руки и схвата,.Поворотная . вые частоты собственных колебаний систеколонна закреплена при помощи двух пол- " мы резонансного робота в вертикальном иуколец на корпусе, вращение колонны осу- горизонтальном направлениях соотносятсяществляется с помощью упорныхкак 2;1, э частоты колебаний коромысел рподшипников посредством следящего алек- ны соответственно первым частотам собсттропривода. Недостаткомданногопромыш- венных колебаний системы робота иленного робота является сложность соотносятсявотношении 2:1,аперемещаеуправления им с требуемой точностью пози- мая опора связана с коромыслами горизонционирования, тального и вертикального -перемещений иЦелью изобретения является повыше-винтовой тягой с двигателем постоянногоние точности позиционирования, тока,указанная цель достигается тем, ч Сопоставительный анализ с прототиизвестной конструкции резонансного р пом позволяет сделать вывод, что заявляе 3 1757888мый резонансный робот отличается тем, что механизм горизонтального и вертикального перемещения состоит из двигатеи, связанного с подпружиненными в вертикальном и горизонтальном направлениях колоннами 5 горизонтального и вертикального движений, коромыслами опирающимися на перемещаемую . при помощи второго реверсивного двигателя опору,. коромысла связаны с колоннами только в вертикальном й горизонтальном направлениях и фиксированйо .опираются на опору только по одной. координате, а перемещаемая опора связан винтовой тягой с двигателем, Таким образом; заявляемое техническое решение 15 соответствует критерию "новизна". Анализ известных технических решений (аналогов) в исследуемой области, т.е, машиностроении, позволяет сделать вывод об отсутствии в них признаков, сходных с существенными 20 отличительными в заявляемом резонансном роботе, и признать заявляемое решение соответствующим критерию "существенные отличия".,Сущность изобретений поясйяется чер тежом, где на фиг;1 показан осевой разрез робота, а на фиг.2 и 3 показаны винтовая тяга и диск изменения амплитуды, Робот состоит из колойн горизонтального 1 и вертикального 2 движений, пружийы 3, переме щаемой опоры 4, винтовой тяги 5, двигателя постоянного тока 6 для привода винтовой тяги 5, коромысел 7 и 8 для приведения в движение элементов робота в вертикальном и горизонтальном направлениях, двига телей постоянного, тока 9 и 12 для приведения в движение соответственно коромысел 7 и 8, подшипника 10, консоли 11 и схвата (не показано),- ,Цанный резонансный робот работает 40следующим образом. При включении двигателей постоянного тока (9 и 12) происходят колебания коромысел (7 и 8), которые, опираясь на перемещаемую опору(4), заставляют колебаться подпружи не н н ые колон ны (1 и 2) в вертикальном и горизонтальном направлениях. В начале движения опора (4) находится в крайнем левом положении, обеспечивая минимальные амплитуды колебаний колонн, а затем упор постепенно перемещается вправо, обеспечивая постепенное увеличение амплитуд колебаний колонн, Частоты колебаний коромысел равны собственным частотам колебаний колонн в вертикальном и горизонтальном направлениях, При этом собственная частота колебаний колонны в вертикальном направлении в два раза больше собственной частоты колебаний колонны в горизонтальном направлении. При движении робота с грузом за счет изменения скорости вращения ротора двигателя (9) производится согласования новых частот движения коромысел с новыми частотам собственных колебаний колонн в вертикальном. и горизонтальном направлениях. По сравнению с прототипом, данная конструкция робота позволяет увеличить точноСть позиционирования и снизить энергетические затраты на управление . и работу системы.Формула изобретения Промышленный робот, содержащий стойку с шарнирно закрепленной на ней консолью для захвата, приводы вертикального и горизонтального перемещений и систему управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цель о повышения точности позиционирования, он снабжен соосными подпружиненными колоннами, подвижной опорой и взаимодействующими с ней коромыслами, связанными с соответствующими колоннами и приводами.