Устройство для формирования сигналов управления роботом

ОЮЗ СОВЕТСКИХОЦИАЛИСТИЧЕСКИХЕСПУБЛИК 1743 А 9/00 Ц 5 РЕТЕНИЯ АВТОРСКОМ ЕТЕЛЬСТВ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИ(56) Авторское свидетельство СССРЬ 1300540, кл. 0 09 6 1/08, 1985,(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯСИГНАЛОВ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ(57) Использование; в устройствах для формирования сигналов управления роботом.Сущность изобретения; устройство содержит блок 1 памяти, выполненный в виде программируемого постоянного запоминающего устройства, второй блок 2 памяти, выполненный в виде постоянного запоминающего устройства, работающего только в режиме считывания информации, первый 3 и второй 4 регистры, дешифратор 5, элемент ИЛИ 6, первую 7-10 и вторую 11-13 группы элементов ИЛИ, триггеры 14-16, первую 17- 19, вторую 20-23 и третью 24-31 группы элементов И, первый 32, второй 33, третий 34 и четвертый 35 элементы задержки, а также информационные входы 36-39 устройства, управляющий вход 40, синхронизирующий вход 41, кроме того, входы 42, 43 и 44 элементов И 24,25 и 27. 2 ил,Изобретение относится к робототехнике, в частности к устройству для формирования сигналов управления роботом,Цель изобретения состоит в расширении фунциональных возможностей.На фиг.1 представлена блок-схема устройства; на фиг.2 - схема, поясняющая использование клавиатуры пульта управления в предлагаемом устройстве,Устройство содержит первый блок 1 памяти, выполненный в виде программируемого постоянного запоминающего устройства, второй блок 2 памяти, выполненный в виде постоянного запоминающего устройства, работающего только в режиме считывания информации, первый 3 и второй 4 регистры, дешифратор 5, элемент ИЛИ 6, первую 7-10 и вторую 11-13 группы элементов ИЛИ, триггеры 14-16, первую 17- 19, вторую 20-23 и третью 24-31 группы элементов И, первый 32, второй 33, третий 34 и четвертый 35 элементы задержки.На фиг,1 также показаны информационные входы 36-39 устройства, управляющий вход 40, синхронизирующий вход 41. Кроме того, показаны входы 42, 43 и 44 элементов И 24, 25 и 27, которые согласно формуле изобретения подключаются к выходам соответствующих триггеров, из числа которых условно показаны только триггеры 14,15 и 16. Блок 2 памяти имеет выход 45.На фиг,2 показано адаптируемое к конкретному пользователю поле клавиатуры с примером выполнения одной клавиши 46, подпружиненной пружинами 47 и выступом, который при нажатии замыкает контакты 48, и в блокинг-генераторе 49 замыкается цепь протекания тока и формируется импульс стандартной амплитуды и длительности. В клавишу 46 вмонтирован световод, напряжение включения которого подается через вход 50.Устройство работает сгэдующим образом.Каждому виду операторов, работающих с данным устройством, устанавливается соответствующее ему поле клавиатуры. Это может быть например, все поле клавиатуры либо только центральная ее часть, либо правая, левая части и т.п. в зависимости от типа роботов. Каждый из указанных операторов имеет свой функциональный шаблон, рассчитанный на соответствующую часть поля клавиатуры, на котором нанесены все необходимые оператору мнемонические знаки. Перед началом работы любой из операторов накладывает свой функциональный шаблон на поле клавиатуры в специально оборудованные пазы и на цифровой клави 5 10 15 20 25 30 40 45 50 55 атуре, расположенной справа от поля клавиатуры, набирает свой код, который поступает с входа 40 на информационный вход регистра 4, Затем оператор нажимает клавишу "Ввод" (фиг,2), сигнал с выхода которой поступает на вход 41 и далее на синхронизирующий вход регистра 4, записывая в него код с входа 40. Этот код расшифровывается дешифратором 5, который на одном из своих выходов устанавливает высокий потенциал, соответствующий входному коду, и открывает один из элементов И, например элемент И 19. Тогда импульсом с входа 41, задержанным элементом 35 на время записи кода в регистр 4 и срабатывания дешифратора 5, проходящим через открытый элемент И 19, триггер 16 будет установлен в единичное состояние, и указанный импульс поступает ьа его единичный вход, а триггеры 14, 15, в каком-бы положении перед этим не находились, будут сброшены через элементы ИЛИ 11, 12 в нулевое состояние, Высокий потенциал с единичного выхода триггера выдается только на те элементы И 22, 23, которые соединены с входами 38, 39, соединенными с соответствующими клавишами поля клавиатуры. На эти же клавиши с выхода устройства выдается напряжение включения светодиодов, и те клавиши, которые соответствуют установленному функциональному шаблону, оператором будут подсвечены желтым светом.Таким обоазом, на поле клавиатуры для оператора данного вида выделяется определенная совокупность клавишей, подсвечен н ых жел гь м цветом. Нажатие л ю бой из клавишей выд-;ленного поля будет формировать сигнал, который поступает на входы 38-39 устройства для выбранного примера, например этот сигнал поступает на вход 38, С входа 38:тот сиг нал поступает на одни входы алеман"пв И 26 22, 29. Однако открыт по потенциал .ому входу будет только один элемент И 22, так как на него подается высокий потенциал с единичного выхода триггера 16. Пройдя через элемент И 22, импульс с нажатой клавиши поступает, во-первых, на вход считывания фиксированной ячейки блока 1, где "зашит" адрес, в котором находится информация, которая должна быть выдана роботу в виде команды, и считывает его на вход регистра 3, Во-вторых, тот же импульс с выхода элемента И 22, пройдя элементы ИЛИ 9 и 6 задерживается элементом 32 задержки на время считывания содержимого фиксированной ячейки памяти блока 1 и поступает на синхронизирующий вход регистра 3, записывая в него код адреса, Код адреса поступает на адресный вход1743848 40 55 блока 2 памяти, на вход считывания которого подается импульс с выхода элемента 33 задержки, задерживающего импульс считывания на время переходных процессов в регистре 3. Содержимое блока 2 памяти выдается на выход 45 и далее поступает на вход робота, После считывания данных импульс считывания задерживается на время считывания элементом 34 задержки и, поступая на нулевой вход регистра 3, устанавливает его в исходное состояние.Если же за данным устройством будет работать другой вид оператора, код которого соответствует открытому дешифратором элементу И 17, то в единичное состояние установится триггер 14, высоким потенциалом которого будут открыты теперь элементы И 20, 26, 29, 3.1, В этом случае даже нажатие тех же клавишей, что и в предыдущем примере, например клавиши, подключенной к входу 38, приведет к выполнению других функций, ибо сигнал с входа 38 пройдет теперь не через элемент И 22, а через элемент И 29 на вход другой фиксированной ячейки памяти.Таким образом, введение новых узлов и элементов позволяет существенно расширить функциональные возможности устройства путем адаптации функций, определенных для каждой из клавиш, к виду оператора и типу промышленного робота,Формула изобретения устройство для формирования сигналов управления роботом, содержащее элемент ИЛИ, первый элемент задержки, дешифратор, первый блок памяти и второй блок памяти, первые входы которого соединены с выходами первой группы элементов И, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит вторую, третью и четвертую группы элементов И, группу триггеров, первую и вторую группы элементов ИЛИ, второй элемент задержки, первый регистр и последовательно соединенные третий элемент задержки, четвертый элемент задерж ки и второй регистр, второй вход которогоподключен к выходу первого элемента задержки и входу третьего элемента задержки, третий вход - к выходу второго блока памяти, а выход - к первому входу первого 10 блока памяти, соединенного вторым входомс выходом третьего элемента задержки, а выходом с первым выходом устройства, первые входы которого подключены к первым входам соответствующих элементов И пер вой, второй и третьей группы элементов И,соединенных вторыми входами с вторыми выходами устройства и с выходами соответствующих триггеров группы триггеров, второй вход устройства подключен к первому 20 входу первого регистра, а третий вход - квходу второго элемента задержки и второму входу первого регистра, выход которого соединен с входом дешифратора, подключенного выходами к первому входу 25 соответствующих элементов И четвертойгруппы элементов И, второй вход которых соединен с выходом второго элемента задержки, а выход - с первым входом триггеров и соответствующими входами 25 элементов ИЛИ второй группы элементовИЛИ, подключенных выходом к второму входу триггеров, выход элементов И второй и третьей групп элементов И соединен соответственно с вторым и третьим входами 30 второго блока памяти и соответствующимивходами элементов ИЛИ первой группы элементов ИЛИ, остальные входы которых подключены к выходу элементов И первой группы элементов И, а выход - к соответст вующим входам :.амента ИЛИ, соединенного выходом с гходом первого элемента задержки..Кравцо оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина аз 2156 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5