Манипулятор для гпс механообработки

(51)5 В 25 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ сЧ. Д/ / ЕЛЬСТ ГОСУДАРСТВЕ ННЫ Й КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВ 1(71) Московский институт электронного мшиностроения(56) Патент ЧССР В 256678,кл. В 66 Е 9/00, 1989,(54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ГПС МЕХАНООБРАБОТКИ(57) Использование; машиностроение, в частности перегрузочные устройства для ГПС, Сущность изобретения: манипулятор снабжен механизмом поворота каретки 3, выполненным в виде червячной передачи 18, и механизмом вертикального перемещения кассеты 12, выполненным в виде четырех реечных передач 13, 3 з,п,ф-лы, 1 ил.вИзобретение относится к перегрузоч в;. еханизмам, применяемым в РТК иГПС механообработки, обслуживающих металлообрабатывающие станки с ЧПУ,Известен манипулятор, обслуживающий складскую систему и переставляющийтару с заготовками со стилажа на робокару.Он имеет телескопическую каретку, выдвигающуюся горизонтально при помощи реечной передачи и перемещающуюсявертикально на небольшую высоту при помощи винтового механизма. Недостаткомэтого манипулятора является невозможность использовать его для перестановкикассеты с заготовками с робокары на станоки со станка кассеты с отовымидеталями наробокару. Эту работу выполняет оператор,Наиболее близким к предлагаемомутехническому решению является манипулятор, выполняющий те же функции, имеющий телескопическую каретку смеханизмом ее горизонтального перемещения и механизмом вертикального перемещения на высоту стеллажей склада,вь полненного в виде тросовой передачи,Этот манипулятор также не приспособлендля непосредственного обслуживания станЦел:.:.:,о и;.обретения является расширеие ф" книональных возмох(ностей маниГч 1 д чо;фПредлагаемь й манипулятор предназначе,:,зля использования как в складскойсистеме, так и в обслуживании непосредственно станка., перемещая тару с заготовками с робокары на стол станка и тару спи овыми деталями со стола станка на робока ру,Для достижения поставленной цели манипулятор содержит телескопическую каретку, механизмы ее горизонтального ивертикального перемещения, механизм поворота каретки и механизм вертикальногоперемещения кассеты,Механизм горизонтального перемещения каретки выполнен в виде передачивинт-.айка и системы шкивов, соединенныхмежду собой тросом, концы которого закреплены на верхней подвижной и на нижней неподвижной частях каретки ирасположен внутри каретки,Предложенный механизм имеет болеепростую конструкцию по сравнению с телескопической винтовой передачей,. применяемой в прототипе,Механизм вертикального перемещениякаретки выполнен в виде четырех передачвинт-гайка, приводимых в движение от цепной передачи и расположен в нижней частиманипулятора под кареткой, нижняя непод 50 55 совую передачу, натянутую на шкивы 7.Механизм вертикального перемещения каретки состоит из четырех передач винт- гайка 8, приводимых в движение от электродвигателя 9, конической зубчатой передачи и цепной передачи 10. Ходовые винты верхней своей частью соединены с неподвижной частью каретки, а нижней частью через шариковые направляющие крепятся на основании 11, На этом же основании крепится механизм вертикального перемещения кассеты 12, состоящий из четырех реечных передач 13, приводимых в движение от электродвигателя 14 через червячную передачу 15 и цепную передачу 16. Рейки верхней своей частью упираются в кассету, анижней частью через опоры скольжения 17закреплены на основании 11,вижная часть которой лежит на концах ходовых винтов,Четыре передачи винт-гайка обеспечи вают повышенную жесткость и точность подъема каретки и механизм не требует дополнительных направляющих, применяемых в прототипеМеханизм поворота каретки выполнен в виде червячной передачи, расположенной в нижней части манипулятора, и поворачивающий механизм вертикального перемещения с укрепленной в верхней его части кареткой. Механизм подъема кассеты выполнен в виде четырех реечных передач, приводимых в движение от цепной передачи, и нижняя часть реек укреплена в подшипниках скольжения на одном основании с механизмом вертикального перемещениякаретки.Механизм поворота каретки и механизм подьема кассеты позволяет расширить функциональные воэможности манипулятора и обеспечить одновременно загрузку и разгрузку станка путем осуществления промежуточного хранения кассеты с деталями илизаготовкамл,Констоукция манипулятора представлена на чертеже.Манипулятор состоит из телескопической каоетки, механизма горизонтальногоперемещенля каретки, механизма подъема кассеты, механизма вертикального перемещения каретки, механизма поворота карет(и,Телескопическая каретка состоит из подвижных 1 и 2 и неподвижных 3 частей, Кареткисоединены между собой при помощи роликов 4, катающихся в пазах каждой части каретки, Механизм горизонтального перемещения кареток состоит из передачи винт- гайка 5, приводимой в движение от двигателя 6 через зубчатую передачу и тро1775288 Составитель А,АлександроваТехред М.Моргентал Корректор С.Патрушева Редактор Заказ 4013 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж. Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 Механизм поворота манипулятора состоит из червячной передачи 18 и череззубчатую передачу приводится в движениеэлектродвигателем 19. Червячное колесосвязано с основанием 11. 5Манипулятор работает следующим образом,При работе электродвигателя 6 черезпрямозубую передачу 21 и Е 2 вращается ходовой винт 5 и перемещает подвижную 10часть каретки 2, которая катится на роликах4 относительно неподвижной части каретки3. При этом тросовая передача, состоящаяиэ троса, неподвижно закрепленного нанижней части каретки 3 и верхней части 15каретки 2 раскладывается, перемещая платформу 1 с кассетой 12 относительно подвижной части каретки 2. Таким образомрезультирующее горизонтальное перемещение кассеты с деталями 12 равно двойному ходу гайки ходового винта.При работе электродвигателя 9 черезконическую передачу Ез, Е 4, цепную передачу 10 вращение передается на гайки 8 ичетыре ходовых винта, концы которых укреплены в шарнирных направляющих, поднимают каретку и тару с деталями, Принеобходимости поднять тару с деталями иснять ее с каретки работает электродвигатель 14 и через червячную передачу 15, цепную 16 рейки реечной передачи 13 снимаюттару с деталями с каретки. Концы реек установлены в опорах скольжения.Каретка, механизм горизонтального перемещения каретки, механизм вертикального перемещения каретки и механизмвертикального перемещения тары с деталями закреплены на основании 11, котороесвязано с выходной осью механизма поворота манипулятора, Поворот на 90 осуществляется от электродвигателя 19, зубчатуюпередачу Е 5;26 и червячную передачу 18,Предложенный манипулятор транспортирует кассету весом до 50 кг, Величинагоризонтального перемещения - 780 мм; 45вертикальное перемещение каретки - 30о мм, вертикальное пеоемешение кассеты -о200 мм, угол поворота каретки 90 . Предназначен для обслуживания станков с ЧПУ типа1 К 62 ПУ и др.Формула изобретения1, Манипулятор для ГПС механообработки, содержащий основание, телескопическую каретку. с опорной поверхностьюпод кассеты, включающую верхнюю и среднюю подвижные и нижнюю неподвижнуючасти, механизм горизонтального перемещения каретки, механизм вертикального перемещения каретки и приводы механизмовперемещения, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью расширения технологических возможностей, он снабжен механизмом поворота каретки и механизмом вертикальногоперемещения кассеты,2. Манипулятор по п.1, о т л и ч а ю щ ий с я тем, что механизм горизонтальногоперемещения каретки выполнен в виде передачи винт-гайка и системы шкивов, соединенных между собой гибкой связью,размещенной внутри каретки, концы которой закреплены соответственно на верхнейи нижней частях каретки.3. Манипулятор по п.1, отл и ч а ю щ ий с я тем, что механизм вертикального перемещения каретки установлен в нижнейчасти манипулятора под кареткой и выполнен в виде четырех передач винт-гайка, гайки которых связаны с приводомпосредством цепной передачи, при этомверхние концы ходовых винтов закрепленына неподвижной части каретки, а нижние -на основании посредством шарнирных на-правляющих.4, Манипулятор по п.1, о т л и ч а ю щ ий с я тем, что механизм подъема кассетывыполнен в виде четырех реечных передач,зубчатые колеса которых связаны с приводом посредством цепной передачи, приэтом нижняя часть реек установлена в основании посредством подшипников скольжения, а верхняя их часть размещена свозможностью взаимодействия с кассетой.