Патенты с меткой «робота»

Номер патента: 1364781

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Артемов, Крючков, Скородумов, Соболев, Суетина

МПК: F15B 15/14

Метки: пневмопривод, промышленного, робота

...55При перемещении штока 3 из одного крайнего положения в другое, например слева направо, все связанные с ним элементы движутся поступательно. После того как наклонная поверхность 22 одного из кулачков 21 коснется якоря 24 электромагнита 14 оба кулачка 21 вместе с шестернями 17 поворачиваются вокруг оси 18, растягивая пружины 19. Находящиеся в зацеплении с шестернями 17 шестерни 16, при этом поворачивают связанные с ними через ступицы 12, втулки 11 и шток 3. В заключительный период хода штока 3 якорь 24 левого электромагнита 14 взаимодействует с наклонной поверхностью 23 кулачка 21. Схват 8, шарнирно связанный со штоком 3 и жестко через кронштейн 7 с траверсой 6, при этом перемещается только поступательно. При подходе магнита 26 к...

Номер патента: 1366392

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Абаринов, Вешников

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: очувствленный, робота, схват

...установлен реостат24 с катушкой 25, выполненной эмалированным или оксидированным проводомс последующим покрытием лаком, На катушке 25 зачищена и отполирована контактная дорожка, Каркас 22 можетбыть выполнен из .керамического материалА, пластмассы или гетинакса Выводы катушек реостатов Б и В подсоединяются к измерительной системе.Система может быть выполнена как схема непосредственного измерения сопротивления, а также как мостовая схема с измерением тока амперметром в диагонали моста, причем выводы Б и В находятся на одноименных концах катушек (ближних либо дальних от угла призмы). Очувствленный схват работает следующим образом,Робот позиционирует схват к захватываемой детали, После подачи сигнала на электропневмоклапан 7 воздух под...

Номер патента: 1370639

Опубликовано: 30.01.1988

Авторы: Десятов, Кориков, Сотников, Сырямкин, Фомин

МПК: G01S 5/16

Метки: зоне, координат, манипулирования, объекта, рабочей, распознавания, робота

...ОМ. Съем указанных сигцагде 1 , д- сигналы, пропорциональныее крутизне 35 40 45 50 55 переднего и заднего фронтов сечения ВКФ по оси Ов точках, соответствующих отклонению от наибольшего значения ВКФ на величину + Д,;д в , д + - сигналы, пропорциональные крутизне переднего и заднего фронтов сечения ВКФ по оси 0) и точках, соответствующих отклонению от наибольшего значения ВКФ на величинуПосле сравнения сигналов, характеризующих крутизну фронтов сечения ВКФ по осям абсцисс (О ) и ординат (0, компаратор 8 вырабатывает последовательно импульс сравнения, переводящий электронный ключ 9 н состояние,пропускающее сигналы с блолон с блока 14 вызван также тем,что добавление операции распозцавация вызывает повышение скорости считывания ВКФ...

Номер патента: 1371901

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Винниченко, Галанов

МПК: B25J 11/00

Метки: запястье, робота, упругое

...упругих стержней 2 с осями 3. Вторыми концамн упругие стержни 2 закреплены в посадочных местах фланца 4, один конец которого выполнен аналогично фланцу 1, а второй в виде куба с направляющими поверхностями 5, и предназначен для крепления захвата. Для восприятия осевого усилия внутри запястья между фланцами 1 и 4 ио оси запястья установлена гяга 6 в виде круглого стержня со сферическими головками 7 на концах, размеигениыми в сферических гнездах фланцеви 4 а этой же оси между фланцами 1 и 4 сгановлена предварительно сжатая иру жина 8 для натяжения кинематической цепи.Упругое запястье манипуляционного робота работает следующим образом.При взаимодействии направляющих поверхностей 5 фланца 4 с объектом со стороны последнего в случае...

Номер патента: 1371902

Опубликовано: 07.02.1988

Автор: Шварцман

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: промышленного, робота, сенсор, тактильный

...нрцвцлникцв, ццдклксл)ых к измерительнцлх устрс)йству систлы уцравления роботцл или к уцрдвлякнцеи ЭВЧ.1 ктильный снсцр рд(от;ит сле,р,кнцим цбрдзцч.11 ри црилс)женин лсцлия лжлл,1)тци. кчи 1 9 цернцликхлярцо )цверхцкти сн(цр;), например Р л ццлцсти 14, ццо цсрс Лается жидк(ктид)ц.)цякн)сей )нлость 14, которая чгнцвс 1)ц црелдет лдвление на л;цики 4, 5, 7 и 8 цс рсз стн(ли 2 О и 21 1 ри эцм соотвсс ) вс книнес и,)ия цри.с )с(ктся к се) л(сцтдч 26, ири,с)дк(цич к стс илч 2 и 21 и ич;)ндлцгццныч (.И) ндлы этих СС)Мц ГСВ, цр(НН)рцнцис)ЛЬНЫЕ ЛСИЛИК Р нн(ццдют чесгц црилцжения и интцсинвсгь цри.иженццп лсилия Р). 1.сли к ццврхцсс)и сшкцр бу.сс) ирилжев лси.)ис 1)ц.1 л глоч л нцв рхццс) и, )ц такк лсилис рслл(1,(ындлся и;1 Л)с...

Номер патента: 1371903

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Афонцев, Кузьменко

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...фОРЧОВД- ция):1 у бст(й СЕКтОр КжЛОГО ЭЛЕЧ ц ГЗ 5 и(;имолйствут с рйкой 7 штока 8. ичсю(ис(о лвукстороццкк зубчатую Нарезку и сяззццого с пор(пцч пцс Вч;(тическоп) Врио.ш(. л В;(т иром ы шлеи цо(о робота работа слс Лу к(цич образом.11 ри 1 о,шс(с лдв,(еш 1 я цравую часть иришлд 2 игок 8 псремНлктся Влево и цри цочоц(и,(ву.лстроццей рейли 7, Воз,(сйствуязубч;(тыскгоры, цоворачивает Вокруг к и 3 элл(с цты 5 (длдтцык рычс(пВ, В р(уЛЬтс Г ЧС ГО Гу 6 КИ 6 ОЛВтЬ(вд Кт ( - (з,(ь ) 11 ри црололжс ции лви,+;ения штока 8 сс кторы элчсцтов 5 цоир;чивдкгся ца ,оцо.Иигг(ц(й угол (цо Вличице рд(личный в 1;(цисичосги о( развивмого усилия В црицолс 2 и суччдршй,+сгкости элчец ОВ), и ГО ЖС Вр)1 я (сс 6)КИ, Л ЖС КОСИЛ ВцИ5( 2летали 9, остдк)тся...

Номер патента: 1373565

Опубликовано: 15.02.1988

Авторы: Запорожец, Кондратенко, Чудайкин

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: очувствленный, робота, схват

...щего усилия губок 1 и 2 с помощью привода 18. Когда силы трения, возникающие между покрытиями 11. зажимных элементов и объектом 10, превышает противодействующую силу упругих элементов 7, происходит смешение накладок 4 и 5 вместе с зажим- ными элементами 8 относительно губок 1 и 2. Это приводит к изменению сигнала на выходе датчика усилия 12. Выходной сигнал датчика 12 Г) (1) подается одновременно на вход блока задержки 20, на выходе которого в процессе захвата Объекта 10 формируется сигнал Ь - , где Й - время задержки, и на инвертируюший вход первого сумматора 21 гта прямой вход первого сум матора 21 при этом поступает сигнал Ь(1-(,). Г 1 ри изменении сигнала Б(1) на выходе первого сумматора 21 появляется сигналд (1( 1) = (.1 (- ( ) -...

Номер патента: 1383387

Опубликовано: 23.03.1988

Авторы: Брагин, Костюк

МПК: G06F 15/173

Метки: автономного, кратчайшего, пути, робота, транспортного

...2 разблокированных строк матрицы поступают тактовые импульсы, обеспечивающие счет счетчиков 2, за исключением принадлежащих заблокированнымстолбцам.Так продолжается до переполнения любого счетчика 2 последнего столбца матрицы моделей дуг, при этом на выходе элемента ИЛИ 5 появляется логическая 1, сбрасывающая в О триггеры и-го столбца матрицы моделей дуг, а на втором входе элемента И 4 появляется О, запрещающий поступление импульсов с генератора 7 к счет 15 20 25 30 35 40 45 50 чикам 2. При этом на выходах ряда счетчиков 2 присутствует сигнал переполнения, зафиксированный в процессе работы устройства.Код кратчайшего пути считывается при появлении единичного сигнала на выходе элемента ИЛИ 5 с выходов элементов И 9, при этом на выходе...

Номер патента: 1386443

Опубликовано: 07.04.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/00, B25J 9/08

Метки: модуль, робота

...Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035Москва, Ж, Раушская ыаб д, 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике, а именно к модулям манипуляторов с электромеханическим приводомпоступательного перемещения.Целью изобретения является расширение технологических возможностейза счет определения положения штокапривода,На чертеже изображена схема модуля.Модуль содержит шток 1, установленный в корпусе 2 на ползуне 3, подпружиненном к корпусу 2 пружиной 4,петлю 5 со скрученными между собой 15сторонами, выполненными из токопроводного и изолированного материалов,закрепленную на изолирующей вставке 6.Выводы 7 петли 5 подключены к источнику 8 тока,...

Номер патента: 1386447

Опубликовано: 07.04.1988

Авторы: Жаботинский, Криков, Можухин, Силин

МПК: B25J 18/00

Метки: ориентации, промышленного, робота, схвата

...к катушке 6 индуктивности,а второй выход через отверстия встержне 3 и якоре 7 - к обмотке электромагнитного схвата 4, Устройстводля ориентации схвата с помощью хомута 21 крепится на руке 22 промышлен 15ного робота,Устройство работает следующим образом.В начальный момент якорь 7 находится в крайнем нижнем положении,20опираясь краем поверхности 9 на крышку 12 корпуса с подшипником 20, Врабочем режиме при необходимости поворота схвата 4 на требуемый угол спервого выхода источника 5 питания наобмотку 6 подается постоянное напряжение, Так как стержень 3 выполнениз немагнитного материала, то магнитный поток катушки 6 разомкнут, и на 30чинается втягивание якоря 7 в обмотку 6. Величина втягивания (вертикального перемещения якоря 7)...

Номер патента: 1390016

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Дровников, Молчанова, Нуждин, Степанова

МПК: B25J 11/00, B25J 9/14

Метки: привод, промышленного, робота, струйной

...содержит насос 1 переменной производительности, обратныйклапан 2, ресивер 3, Фильтр 4 высокого давления,Заданное давление масла поддерживается клапаном 5, управляемым реле6 давления, предназн,аченным для отключения манипулятора в случае аварийного падения давления масла всистеме, и контролируется по манометру 7. Слив масла из системы вбак 8 осуществляется через теплообменник 9 и Фильтр 10, Блоки распределителей соединены с насосной станциейшлангами и быстроразъемными муфтами 11 и 12,лем промышленного робота с контурнымупр авп ени ем.По каналу 43 из бункера в соплоподается рабочее тело, которое поддавлением выбрасывается на обрабатываемую поверхность детали 44.Внутренняя полость 45 кольцевогосопла 28 соединена с основной лини"ей...

Номер патента: 1393621

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Захаров, Островский

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...изменение показания датчика 12 малых линейных перемещений. Реверс привода 7 вращательного движения и связанного с ним шкива 1вызывает растяжение уже другого участка гибкого звена, а именно охватывающего ведомый шкив 2,Это удлинение передается первому участку гибкого звена и под действием натяжного ролика 10 метка 131393621 10 Чмсвс-Чмцн Ч максЧмцкс-Чмин ЧагинЧк где Чщ и Ч - максимальное и минимальное значения 30сигнала на датчике,получаемые принастройке модуляна работу в требуе"мом диапазоне точности позиционирования.При движении ползуна вправо сигнал на датчике возрастает до какогото значения Ч;.Если Ч;Чк, 40 то система управления устройством натяжения гибкого звена остается в отключенном состоянии и натяжение гибкого звена остается...

Номер патента: 1393636

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Размыслович

МПК: B25J 15/06

Метки: робота, схват, универсальный

...отверстие 13, а в верхней - отверстие 14. В полостях стаканов 11 расположены поршни 15, подпружиненные с помощью пружин 16 относительно стаканов 11, и упорные элементы 17, на которых установлены контактные датчики 18, соединенные с блоком управления робота (не показан).Схват работает следующим образом.При опускании схвата на предмет упругие сферические оболочки 7 и 8 деформируются в соответствии с формой поверхности захватываемого предмета и давление в полости внутри оболочки 7 уравнивается с атмосферным посредством отверстия 12. В это время поршень 4 находится в нижнем положении, при котором сильфон 5 сжат, При 5 О подаче сжатого воздуха в полость 3 корпуса 1 через отверстие 13 поршень 4 идет вверх и растягивает сильфон 5, создавая...

Номер патента: 1395436

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Захаров, Кондратенко, Миронец

МПК: B25J 13/00, B25J 19/00

Метки: адаптации, весу, захватываемых, робота

...элемента ИЛИ 4, который, будучи задержан первым блоком задержки 7, поступает на первый выход устройства, 25 подавая команду на пробное движение, а также на второй вход второго КБ- триггера 10 и сбрасывает его в нулевое состояние. Нулевой сигнал на выходе последнего вызывает появление ЗО логического нуля на выходе третьего элемента ИЛИ 6, а следовательно, сброс первого ключа 13. Усилитель мощности 20 отключается от выхода второго сумматора 23 Робот выполняет пробное движение, т.е. приподнимает35 захват с зажатой деталью и, если сжимающего усилия недостаточно для удержания детали, то она начинает про-. скальзывать в губках захвата что вы 9 40 зывает срабатывание датчика проскаль зывания 2, сигнал с которого, будучи усилен усилителем 3,...

Номер патента: 1397277

Опубликовано: 23.05.1988

Авторы: Аграновский, Морозов, Рыжнев

МПК: B25J 1/02

Метки: модуль, робота

...сорбатом, те, веществом,удерживаемым в объеме цеолитовогоадсорбента, и представляет собой, например, водный раствор КОН. На поверхность. электродов 6 и 7 напылен катализатор 8, имеющий разветвленнуюповерхность, например платинированный уголь на гидрофобной связующейоснове типа фторопласта или полиуретана. Катод 6 отделен От анода 7 эластичной мембраной 9, Причем объемвнутреннего пространства со стороныкатода 6 в два раза превышает объемсо стороны анода 7. Электрическийконтакт с катодом б и анодом 7 осу"50ществляется проводниками 10 и 11соответственно,модуля производится сЛедующим образом. Контакты10 и 11 отключаются отисточника напряжения и подключаютсяк активной нагрузке или в целяхрекуперации электроэнергии могут...

Номер патента: 1399110

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Акинфиев, Андреев, Бабицкий, Ляпин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...с ним криношип 5 и упругий элемент 6, который одним концом связан с кривошипом 5, а вторым -с основанием 1. На криношипе 5 выполнено отнер стие 7, с которымвзаимодействует подвижный фиксатор8, ныполнякций одновременно роль 30включателя привода 9.Модуль промышленного робота снабжен блоком О управления, электрически связанным с приводом 2, муфтой4 и приводом 9, а также датчиком 11положения кривошипа 5 и датчиком 12положения звена 3.Модуль промышленного робота работает следующим образом.В исходном положении муфта 4 вКлючена и кинематически связывает кривошип 5 с подвижным звеном 3, при этомкривошип 5 остановлен фиксатором 8в положении, соответствующем максимальной деформации упРугого элемента 456. По сигналу блока 10...

Номер патента: 1399112

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Газизов, Хвощевский

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...детали.Схват промышленного робота содержиткорпус 1 с зажимцыми губками 2. Опорная площадка 3 с помощью тяги 4 подвижно установлена на корпусе 1 иподпружинена в крайнее правое положение пружиной 5.Тяга 4 входит в круговой паз кольца 6. К кольцу 6 прикреплена тяга 7,пропущенная через направляющее отверстие кронштейна 8, жестко закрепленного на неподвижной части исполнительного органа 9. На противоположномконце тяги 7 установлен регулируемыйупор 10, взаимодействующий с кронштейном 8 при выдвижении схвата.Схват промышленного робота работает следующим образом,В исходном положении (фиг. 1) 35опорная площадка 3 находится под зажимными губками 2. При выдвижении корпуса 1 с эажимцыми губками 2, опорной площадкой 3 и кольцом 6 вправопроисходит...

Номер патента: 1400877

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Дусев, Киреев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, робота

...устройства. С пневмогидроцилиндром 1 жестко связан кожух 4, к которому крепится неподвижная губка 2, В кожу-. хе 4 размещена пружина 5, воздействующая на перемещающийся в кожухе 4 ползун 6, который связан через шарнир 7 со штоком пневмогидроцилиндра 1. К ползуну 6 жестко крепится подвижная губка 3, Второй опорной точкой подвижной губки 3 является направляющая 8, жестко связанная с подвижной губкой 3.Захватное устройство робота работает следующим образом. 35 На чертеже устройство изображено в раскрытом состоянии, В этом случае в бесштоковой полости пневмогидроцилиндра 1 находится под давлением рабочее тело, благодаря чему пружина 5 сжата и захватное устройство раскрыто. Дпя закрытия захватного устройства достаточно соединить бесщая 8,...

Номер патента: 1400878

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Кормильцев, Лелькина, Соколов, Шадрин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, промышленного, робота

...предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, станкостроению, приборостроению и другим областям техники,где необходимо осуществлять захватдеталей и их передачу посредствомроботов и манипуляторов.Цель изобретения - повышение эксплуатационной надежности за счетвведения между захватными рычагами 10и эластичным баллоном жесткой оболочкой, полустаканы которой закрепленына захватных рычагах,На чертеже показано захватноеустройство, 15Захватное устройство имеет корпус1, зажимные рычаги 2, выполненные ввиде упругих пластин, смонтированныхна корпусе 1, подпружиненных однаотносительно другой, и съемных губок 203, упирающихся друг в друга.Пневматический привод 4 выполненв виде эластичного...

Номер патента: 1400879

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Зимин, Коряев, Омельяненко, Петровский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, многопозиционный, промышленного, робота

...фиг.5 - многопозиционный захват при захватывании полых деталей, общий вид; на фиг.6 - то же,при внутреннем и наружном расположении неподвижных губок, общий вид.Многопозиционный захват содержиткорпус 1, привод в виде силовогоцилиндра 2, шток 3 которого снабженмногогранной косозубой рейкой, находя щейся в зацеплении с косозубыми рейками 4, подвижно установленными вкорпусе 1, подвижные губки 5, закрепленные .на косоэубых рейках 4, неподвижные губки 6, закрепленные на каретке , установленной в направляющем паве корпуса 1 с возможностьюперемещения в направлениях движенийподвижных губок 5, центрирующие пружины 8, размещенные между корпусом 1 30и кареткой 7. Губки 5 и 6 захватывают детали 9. Многопозиционный захват работаетследующим образом....

Номер патента: 1404332

Опубликовано: 23.06.1988

Автор: Самыкин

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: детали, захвата, механизмах, наличия, робота

...двухсхватов 2 и 3, расположенных под угслом 90 в подвижном корпусе 4, Каждыйсхват снабжен подвижными кулачками 5,пружинами 6 и выталкивателем 7, служащим для качественной установки впатрон станка детали 8, Пружины б(упругие элементы) и выталкиватель 7образуют механизм выталкивания.Механизм 9 перемещения обеспечивает поступательное движение механизма1 захвата и соединен с электродвигателем 10, на валу которого закреплендатчик 11 перемещения (например, фотоимпульсный датчик). Датчик 11 соединен электрической цепью с блоком 12измерения скорости, выход которогосоединен с блоком 13 дифференцирования. Выход блока 13 связан с первымвходом блока 14 сравнения, второйвход которого связан с блоком 15 эталонной уставки. Выход блока 14 электрически...

Номер патента: 1404336

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Гонопольский, Рейдман

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...1 и 2, на плече каждогоиз которых закреплены призматическиегубки 3 с укрепленными на иих мембранами 4. Под мембранами 4, в телекаждой губки со стороны ее рабочейповерхности выполнена герметичная полость, в которой установлен поршень5 и пружина 6. Полость между поршнем5 и мембраной 4 заполнена ферромагнитной жидкостью 7. На внешней стороне каждой губки закреплена электрическая обмотка 8. Позицией 9 обозначена захватываемая деталь.Схват промышленного робота работает следующим образом.При захвате детали 9 губки 3 подвоздействием рычагов 1 и 2 сводятся 30к ее поверхности. Происходит центрирование детали на призматической поверхности губок и деформирование мембраны 4 по форме зажимаемой детали,При этом избыток ферромагнитной жидкости 7...

Номер патента: 1404337

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Артаров, Бармас, Беккер, Волоценко, Цойрев

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...Ужгород, ул, Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленнымроботам, предназначенным для использования в совокупности с металлообрабатывающим оборудованием,5Цель изобретения - упрощение конструкдии, снижение материалоемкостии массогабаритных параметров за счегприменения единого централизованногопривода перемещения всех подвижныхэлементов.На чертеже показан исполнительныйорган промышленного робота (ПР)В корпусе 1, который крепится круке ПР, в опорах качения установленвал 2. С валом жестко связана пово"ротная головка 3, несущая два иден.тичных захвата. Каждый захват состоит из Фланца 4, установленного в немдиска 5 со спиральным пазом, сопряженных с ним подвижных губок 6 и "планшайбы 7. Установленное в...

Номер патента: 1405023

Опубликовано: 23.06.1988

Автор: Филаретов

МПК: G05B 11/00

Метки: приводом, робота

...виде25(Ь (Ы БЙ + К ). +/Мз 18 пог . (6) 11 ( э 1 э30 С учетом только линейных составляющих выражения (6) имееми без учета взаимовлияния и вязкоготрения описывается передаточной функцией вида1405023 6обходимо, чтобы он всегда описывался только выражением вида (9) независимо от значения М , Для этого в прямую цепь реальной системы, описываемой передаточной функцией (8), достаточно ввести последовательное корректирующее звено вида(з1 ) ( 1 р)К К +К (Ь +Квс Кя(Ь +12,П(Р) == - =- "(О)У К КК,К+К Ь+ККмКя1Из выражений (2) и (10) видно, что 15 С учетом равенства (11) соотношепараметры корректирующего устройства ние (4) может быть представлено в П (Р) (Ь Н ) необходимо непрерывно видеподстраивать под их текущие значениятак как Н=Н (8, ш), а Ь =Ь...

Номер патента: 1407799

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Волков, Дусев, Киреев

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...пуансона,Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата робота за счет геометрического замыкания захватываемого объекта.На чертеже изображена принципиальная схема схвата робота.Схват содержит неподвижный захват- ный элемент 1, имеющий, например, форму параллелепипеда, захватный эле мент 2, выполненный в виде жесткого ложемента под деталь и исполнительный механизм 3 манипулятора робота, например пневмогидроцилиндр.Захватный элемент 2 соединен с 30 подвижным элементом исполнительного механизма 3 манипулятора робота, например со штоком пневмогидроцилиндра. Неподвижный захватный элемент 1 жестко соединен с корпусом исполни" тельного механизма 3 манипулятора робота, например с корпусом пневмогидроцилиндра.Схват...

Номер патента: 1407801

Опубликовано: 07.07.1988

Автор: Далакян

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...установки стопорного винта 9.Ведущие 3 и промежуточные 4 фаланги снабжены промежуточными зубчатымиколесами 10, введенными в зацепление с соответствующими зубчатыми колесами 6-8, Зубчатые колеса 6 ведущихфаланг обоих пальцев схвата находятся в зацеплении друг с другом, причвм одно из зубчатых колес 6 кинематически связано с приводом (не показано) .Например, с помощью шпонки 11,соединяющей ось 2 с одним иэ зубчатыхколес 6 (фиг.2), смежные фалангиснабжены регулируемыми по усилиюфиксаторами относительного положения,выполненными, например, в виде подпружиненных шариков 12.Схват робота работает следующимобразом,После поступления команды на захват детали включается привод, вращающий одно из зубчатых колес 6. Этовращение передается всем...

Номер патента: 1414618

Опубликовано: 07.08.1988

Автор: Камский

МПК: B25J 1/02, F16K 11/02

Метки: модуль, промышленного, робота

...стенки 5 и 6 кареткиимеют впускные 11 и выпускные 12 каналы. Впускныс каналы 1 о стороны полости 9 перекрывакггся пластинами 3, а выпускные каналы 2 со стороны рукавов 7 и 8 перекрываются пластинами 4. Пластины 3 и 14 попарно установлены на осях 15 и 16, соеди ены 1)1 чагами 17 и тягами 18 с электромагнитами 9 и 20 привода распределителя 4.Устройство работает следукйщим образом.Полость 9 находится под постоянным давлением сжатого воздуха, поступаюцего из магистрали 1 О. В статическом состоянии впускные каналы 11 перекрыты пластинами 3, а выпуксные 2 открыты и сообцают полости гофрированных рукавов 7 и 8 с атмосфсрой. Тормоз 2 удерживает карегку . Для перемещения кареткивлево к обмотке электромапита 20 подается напряжение, в резульгате...

Номер патента: 1414619

Опубликовано: 07.08.1988

Авторы: Аграновский, Морозов, Юревич

МПК: B25J 1/02

Метки: модуль, робота

...кинематическую пару с двумя мышцами, содержит установ енные по концам модуля элементы (звенья)взаимного продольного соцленения, герме, ичную оболочку 3, которая выполнена с анизотропными свойствами, соцетающими ибкость в направлении сочленения и элас ичность в направлении ортогональной гибости. Гибкость достигается, например, ар. мированием эластичного материала оболочки прочными нитями, ориентированными по направлению продольного сочленения.Внутри оболочки 3 расположено твердотельное ядро 4, составленное из собранного в едином корпусе нагревателя 5, на)ример, в виде электрицеской спирали, элемента Пельтье 6 и слоя микропорисгого адсорбента 7, например цеолита гипа 1 ОХ или ЗХ. Внутренний обьем между оболочкой 3 и ядром 4 заполнен...

Номер патента: 1419878

Опубликовано: 30.08.1988

Авторы: Горская, Кузьмичев, Лебедев, Рязанов, Унтилова

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, промышленного, робота

...пазах корпуса 1 и подпружиненных пружинами 13 и 14. Ролики 9и 10 перемещаются в пазах клина 4.На рычагах 15 и 16 шарнирно установлены захватные губки 17 и 18, каждая из которых подпружинена соответственно пружинами 19,20 и 21,22,На корпусе 1 захватного устройства жестко закреплены втулки 23 ишайба 24, а на корпусе привода 2 линейного перемещения жестко установлена втулка 25, расположенная с возможностью вращения в шайбе 24. Втул 2. Ролики 9 и 10 перемещаются в пазах клина 4. Корпус 1 захватногоустройства шарнирно устанввлен накорпусе привода 2 линейного перемещения. Шайба 24, установленная жестко на корпусе 1 захватного устройства, связана с втулкой 25, жесткоустановленной на корпусе привода 2,с помощью пружин кручения, возвращающих...

Номер патента: 1421524

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Аркатов, Киреев, Попов, Шевченко

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, промышленного, робота

.... отключает обмотки электромагнитов 18 и 19, формирует импульсы коммутации фазных обмоток 12-17. Эта коммутация вызывает перемещение якорей 4 и 5 в запрограммированном направлении.При перемещении якорей 4 и 5 их ступени, перемещаясь относительно , датчиков 24 и 25, вырабатывают импульсы, соответствующие их чередова" нию. При этом число этих импульсов, кратное числу переместившихся ступеней якорей 4 и 5, сравнивается с числом, записанным в памяти соответствующей программы, на основании чего блок 23 управления измеряет частоту комму" тации импульсов в блоках 21 и 22 коммутации и вьдает сигналы на подключение соответствующих Фазных обмоток 12-17 к источнику постоянного тока, размещенному в блоке 21 (22) коммутации, за счет которого...