Модуль робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 25 1 1/02//В 25 1 9 50 13; СУДАРСТ 8 ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Ленинградский политехнический институт им. М. И. Калинина(57) Изобретение относится к машиностроению, а именнок устройствам промышленных роботов и манипуляторов и можетбыть использовано для привода из кинематических звеньев. Целью изобретения является повышение быстродействия за счет ЯО 1414619 А 2 принудительного охлаждения адсорбента. Внутри оболочки 3 модуля расположено твердотельное ядро 4, составленное из нагревателя 5, охлаждающего элемента Пельтье 6 и слоя микропористого адсорбента 7, например цеолита. Внутренний объем между оболочкой 3 и ядром 4 заполнен адсорбентом 8 (жидким или газообразным), например фреоном. К элементу Пельтье 6 и нагревателю 5 примыкают эластичные контакты электропитания 9, 10, 11, 12, которые герметизированы оболочкой 3 моду. ля. При работе нагревателя 5 искусственная мышца сокращается за счет десорбции адсорбата из адсорбента. При работе охлаждающего элемента Пельтье искусственная мышца удлиняется за счет поглощения адсорбата адсорбентом. 2 ил.(.останитеть Ф. МайоровРедактор Л.Мотыпь Техрел И. Всрсс Корректор М. ШарошиЗаказ 38 3,15 Тираж 908 11 олписноеВНИИИ Государственного комитета С 1СР по дедам изобретений и открытий113035, Москва, Ж в -35, Раушская наб., д. 4/5роизводственно-погон рафичсскос предприятие, г. Ужгород, уги Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройству промышленных роботов и манипуляторов, может быть использовано для привода их кинематических звеньев и является усовершенствованием модуля робота по основному авт. св.1333565.Цель изобретения - повышение быстродействия за счет принудительного охлаждения адсорбента.На фиг. 1 приведен пример использоания модулей для перемещения исполниельного органа; на фиг. 2 - модуль общий вид в разрезе.Каждый из модулей 1, образующих, ,например, антропоморфную кинематическую пару с двумя мышцами, содержит установ енные по концам модуля элементы (звенья)взаимного продольного соцленения, герме, ичную оболочку 3, которая выполнена с анизотропными свойствами, соцетающими ибкость в направлении сочленения и элас ичность в направлении ортогональной гибости. Гибкость достигается, например, ар. мированием эластичного материала оболочки прочными нитями, ориентированными по направлению продольного сочленения.Внутри оболочки 3 расположено твердотельное ядро 4, составленное из собранного в едином корпусе нагревателя 5, на)ример, в виде электрицеской спирали, элемента Пельтье 6 и слоя микропорисгого адсорбента 7, например цеолита гипа 1 ОХ или ЗХ. Внутренний обьем между оболочкой 3 и ядром 4 заполнен адсорбатом 8 (жидким или газообразным), например фреоном. К элементу Пельтье 6 и нагревателю 5 примыкают эластичные контакты 9 - 12 электропитания, которые герметизированы оболочкой 3 модуля 1.Модуль и образуемая модулями мышцаработают следующим образом. Под действием электрического сигнала 40искусственная мышца может сократиться или расслабиться и удлиниться. Для сокращения искусственной мышцы к модулям (фиг, 2) по контактам 11 и 2 подается электропитание на расположенный в твердотельном ядре 4 нагреватель 5, который повышает температуру адсорбента 7. При этом из адсорбента 7 выделяется дополнительный объем адсорбата 8 в объем анизотропной оболочки 3. Изменяя свою форму, оболочка 3 сближает соседние звенья 2 взаимного продольного сочленения модулей 1.Процесс расслабления искусственной мышцы производится таким образом, что по контактам 9 и 12 подается электропитание на расположенный в твердотельном ядре 4 элемент Пельтье 6. Адсорбент 7 охлаждается и поглощает определенную дозу адсорбата 8 из объема анизотропной оболочки 3. Изменяя свою форму, в связи с уменьшением заполнения внутреннего объема оболочки 3, звенья 2 взаимного продольного сочленения модуля 1 получают возможность раздвинуться, и искусственная мышца удлиняется.Элемент Пельтье изготавливается из выпускаемых промышленностью термоэлектрических сплавов типа ТВЭХ и ТВДХ, соответственно с электронной и дырочной проводимостью коэффициент электропровод- ности которых находится в пределах 680 - 900 Ом см . Залуживание ветвей термоэлементов полупроводников производится припоем с весовым составом 90% В 1+ + 0% ЯЬ. При этом необходимо использо. вать флюс, состоящий из 20%1 Н 4,С 1, замешанный на глицерине. Модуль робота по авт. св.1333565, отличающийся тем, цто, с целью повышения быстродействия за сцет принудительного охлаждения адсорбента, он снабжен элементом Пельтье, установленным внутри оболочки и контактирующим с микропористым адсорбентом.