Патенты с меткой «робота»

Номер патента: 1265691

Опубликовано: 23.10.1986

Авторы: Анищенко, Сафонов

МПК: G05B 11/00

Метки: промышленного, робота, электроприводом

...от технологических требований к электроприводу.Если по технологическим условиямтребуется поддержать постоянным ускорение двигателя 5 в режиме разгона,когда регулятор 2 скорости находится Бв насыщении и статический момент пре-вышает номинальный,на ЛМ , то на выходе третьего нелинейного блока 18 появляется постоянное напряжение, оторое приводит к изменению уровня траничения напряжения на выходе регулятора 2 скорости за счет суммирования сигнала ограничителя 12, со- ответствующего М и сигнала нелинейного блока 18, соответствующего (+ЬМс). При этом возрастает ток якоря двигателя 5, следовательно, и вращающий момент М(й), на величину (йМ), компенсируя увеличение статической нагрузки. Ускорение электромеханической системы согласно (1)...

Номер патента: 1266729

Опубликовано: 30.10.1986

Авторы: Боровицкая, Смелянец, Титов

МПК: B25J 9/00

Метки: механизм, позиционирования, робота

...с отверстием 7, Магнитоуправляемый выдвижной упор 13, соединенныйс рабочей зоной магнитопровода 8,выдвинут, а остальные упоры находятся во втянутом положении,Перемещение звена 1 вперед (например справа напево) осуществляется дотех пор, пока выдвинутый упор 13 маг 50нитопровода 8 не встретит подвижныйупор 15, после чего оба упора перемещаются совместно, сжимая пружину 16,воздействуя упором 15 на шток тормозного золотника (не показан) и осуществляя плавное торможение звена споследующей остановкой на жесткийупор 17, После выполнения роботомтребуемой операции (напримерзахвата 729 2детали) звено 1 перемещается в ис - ходное положение (слева напрано) и воздействует на датчик 18, после чего управляющее устройство (не показано) передвигает...

Номер патента: 1266730

Опубликовано: 30.10.1986

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, промышленного, робота, электромеханический

...модуль, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.3 - вид Б на фиг.1.Электромеханический модуль промышленного робота содержит разомкнутое кольцо 1 из электропроводного материала, концы которого закреплены на основании 2, шток 3, связанный с серединой кольца и установленный в основании 2 на направляющих элементах между концами кольца 1, фиксаторы 4 с приводом 5 их перемещения и магнитную систему, включающую три пары полюсов: основных полюсов 6 и двух пар дополнительных полюсов 7 и 8, приэтом полюса 6, 7 и 8, расположенные по одну сторону кольца 1, имеют чередующуюся полярность, а шток 3 расположен между полюсами 6 средней пары.Электромеханический модуль промышленного робота работает следующимобразом.В исходном положении...

Номер патента: 1268401

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Арутинов, Моисеев, Надарейшвили, Нижарадзе

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...5на фиг. 1.Схват робота содержит корпус 1 с радиальными пазами 2. На корпусеустановлен с возможностью поворота вокругоси схвата копир, выполненный в виде верхней 3 и нижней 4 частей, связанных междусобой и с помощью винта 5. Винт 5 проходитчерез паз 6 корпуса 1. В корпусе 1 установлены оси 7, на которых шарнирно установлены створки 8, на которых закрепленыупругие губки 9. Каждая упругая губка 9 2снабжена парой створок 8, установленныхна рядом расположенных осях 7. Междудвумя соседними створками 8, установленными на одной оси 7, размещены с возможностью взаимодействия со стенками соседних створок 8 толкатели 10 с цапфами 11. ЗОЦапфы 11 толкателей 10 размещены в радиальных пазах 2 корпусаи в криволинейных пазах 12 верхней 3 и нижней...

Номер патента: 1269995

Опубликовано: 15.11.1986

Автор: Самыкин

МПК: B25J 15/00

Метки: детали, захвата, механизмах, наличия, робота

...наличия детали в механизме захвата работает следующим образом.С устройства 16 управления подается команда на перемещение на заданную величину механизма 1 захвата в зону захвата детали 8. Сигнал через усилитель мощности поступает на электродвигатель 10, который приводит в поступательное движе. ние механизм 9 перемещения и закрепленный на его валу механизм 1 захвата детали. При движении механизма 1 захвата детали датчики 11 перемещения вырабатывают электрические импульсы, которые поступают на блок 12 измерения скорости. При отработке заданного перемещения блок 16 вырабатывает команду на останов двигателя 10. В этом положении деталь 8 поджимает через толкатель 7 пружины 6 схвата 2 на величину их рабочего хода. После фазы останова...

Номер патента: 1269996

Опубликовано: 15.11.1986

Авторы: Кутлубаев, Макаров, Серов, Харитонов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...его рабочей зоне. Направляющие выполнены с сквозными пазами, расположенными соответственно продольным про резям 8, 9 и 10 направляемой ими ленты.В направляющих Ь и 7, определяющих движение ленты 3, пазы 11, 12 и 13 совпадают по величине и расположению спрорезями ЗО 8, 9 и 10 ленты 3, Аналогич"но выполнены открытые сквозные пазы в направляющих 4 и 5. Пазы, выполненные в .направляющих, позволяют рабочим участкам противолежащих гибких35 лент свободно располагаться в них.Работа схвата осуществляется следующим образом.При захвате детали, расположенной в рабочей зоне схвата, ролики получают вращение, при этом радиус. кривизны в лентах 2 и 3 свободных частей уменьшается при одновременном увеличении длины свободных частей. 996Поскольку деталь...

Номер патента: 1274902

Опубликовано: 07.12.1986

Авторы: Алексеев, Попов

МПК: B23P 19/04, B25J 15/00

Метки: головка, робота, самоустанавливающаяся

...предотвращения перекоса узла 22 относительно вертикальной оси подвижного корпуса 20Датчик 63 жестко закреплен на неподвижном корпусе 19 и служит для регистрации осевого усилия сборки.Пружина 64 является возвратной.Самоустанавливающаяся головка работает, следующим образом.В соответствии с программой, заложенной в блок 9 управления, робот 6 с постоянно закрепленной головкой 4 на руке 5 подходит к нужной позиции магазина 8. При этом кулачки 18 разведены, электромагниты 26 и 27 запитаны номинальным напряжением и имеют одинаковую полярность, благодаря чему они отталкиваются на вели" чину малого зазора. Электромагниты 45 и 49 обесточены и за счет пружин 44 и 48 расположены на расстоянии малого зазора от подвижной платформы 53, Электромагнит 35...

Номер патента: 1274920

Опубликовано: 07.12.1986

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, промышленного, робота, электромеханический

...трения, установленных на полюсах 6 и 7, и накладок 11 и 12, закрепленных на кольцах со стороны, обращенной к полюсам 6 и 7. Шток 4 связан с кольцами 1 и 2 через скобу 13.Модуль работает следующим образом. 74920 2В исходном состоянии накладки 11и 12 через кольца 1 и 2 прижаты пружиной 8 к пластинам 9 и 10, обеспечивая надежное удержание штока 4 в5 этом положении. Для выдвижения иливтягивания штока 4 концы колец 1 и2 подключаются к источнику электрической энергии (не показано), приэтом по кольцам начинает протекать10 ток, направление которого определяется требуемым направлением перемещения штока. Ток, взаимодействуяс магнитным полем, создаваемым полюсами 6 и 7 магнитной системы, соз 15 дает усилие на кольцах 1 и 2, деформируя их...

Номер патента: 1277068

Опубликовано: 15.12.1986

Авторы: Довбня, Лебедева, Морозов

МПК: B25J 9/00, G05B 19/00

Метки: программирования, промышленного, робота

...напряжение с датчиков 10 и 14 положения подается на информационные входы преобразователей 18 и 19. В результате преобразования напряжения в последних представлены значения кодов 11 и И , характеризующие положениегфпервой точки рабочей траектории. После этих предварительных операций оператор снова подает на вход сумматора 1 1 напряжение Пу и плавна перемещает каретку 3 вдоль оси х по направлению рабочей траектории, например слева направо. Такое перемещение осуществляется за счет подачи на вход сумматора 11 медленно и линейно изменяющегосянапряжение П.В процессе горизонтального перемещения каретки осуществляется автоматическое снятие существенных точек траектории с установкой каретки 3 на фиксированную высоту. Сущест венными точками...

Номер патента: 1278204

Опубликовано: 23.12.1986

Автор: Филиппович

МПК: B23Q 15/00, B25J 15/00

Метки: измерительный, промышленного, робота, схват

...его нижнего отклонения,блок 45 логики и блок 48 управления,в который входят управляющие ключи34, 40 (фиг.6) и ключ 46 (фиг.7). При измерении двумя подвижными губками 3 (фиг1) перемещение второй губки схвата, не связанной с датчиком размера детали, учитывается пере даточным отношением реечной передачи, которое берется равным= 1/2. В зависимости от технологических требований, предъявляемых при непрерывном измерении размеров деталей,которые закреплены на каком-либо технологическом оборудовании, за базу измерения может быть принята неподвижная губка 4 схвата, которая устанавливается на схвате и жестко крепится к планке 5 вместо сменной подвижной губки 3 (фиг.1). В этом слу" чае диапазон измерения схвата уменьшается в два раза, так как...

Номер патента: 1281407

Опубликовано: 07.01.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 15/06

Метки: робота, схват

...перемещения губок.На фиг,1 изображен схват, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1.Схват содержит две магнитные системы 1 с полюсными наконечниками 2, установленные на основании 3, расположенном в рабочей зоне схвата, активные элементы 4, выполненные из токопроводного материала, кинематически связаны с губками 5, На одной из магнитных систем установлен датчик 6 положения активного элемента 4, взаимодействующий со своей подвижной частью 7, расположенной на активном элементе.Кроме того, схват включает привод 8 перемещения основания 3 с магнитными системами 1, содержащий электродвигатель 9, зубчатую пару 10, вращающую ходовой винт 11, гайка 12 которого закреплена на основании 3, Выход датчика 6 подключен к одному из входов блока 13...

Номер патента: 1283088

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Берина, Мельниковский, Озеров, Шляхтер

МПК: B25J 13/00

Метки: останова, робота, точного

...сигнала с фазовогодетектора 12 мало, то тележка с роботом либо проедет мимо, либо по соответствующей команде остановитсяи робот поставит контейнер в даннуюячейку, Если напряжение, индуцируемое в катушке 13 больше заданногоуровня, то робот по команде с ЭВМостановится напротив данного местасклада и возьмет контейнер для подачи его к технологическому оборудованию,Учитывая возможное наличие наплощадке ячейки склада небольшихпосторонних предметов, а также возможное смещение контейнера при втягивании захвата робота в исходноеположение ось контейнера может сместиться относительно вертикали, проходящей через центр позиции. Поэтому операция захвата. контейнера беэдополнительной коррекции положенияробота может не осуществиться.Для повышение...

Номер патента: 1283096

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Кабаков, Кукленко, Санина

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...с соответствующими зубьями на рейках 4, расположенныхсимметрично относительно оси силового цилиндра.Рейки 4 снабжены Т-образными па"зами 5 и дополнительными зубьями6 для крепления губок 7 с прижимнымипризмами 8. К рейкам на дополнительные зубья прикреплены дополнительные регулировочные элементы 9при помощи болтов с гайками 10, Одиниз этих элементов снабжен винтом11 тонкой регулировки,Работает схват следующим образом,При подаче рабочей среды в силовой цилиндр 1 шток 2 выдвигается,перемещая рейки 4, а следовательно игубки 7 навстречу друг к другу,Губкй 7 прижимными призмами Язажимают детали, Зажим одновременно нескольких деталей возможен благодаря деформации призм 8. Усилие и величина деформации зависят от величины хода реек 4, Ход реек...

Номер патента: 1284819

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Папаяни

МПК: B25J 1/00

Метки: робота, рука

...содержит последовательно установленные и шарнирно между собой связанные модули 1. На одном конце каждого модуля расположеныэлектромагниты 2, полюса которых образуют торцовую поверхность. Внутри 20каждого модуля 1 расположен приводлинейного перемещения, например электромагнит 3 с обмоткой и якорем, соединенными со штоком 4. Второй конецмодулей 1 имеет форму усеченной пирамиды, боковые грани которой образованы полюсами постоянных магнитов 5,а верхнее основание шарнирно связано с концом штока 4 соседнего модуляс возможностью поворота модуля в плосз 0костях, перпендикулярных граням пирамиды. Шток 4 подпружинен к электромагниту 3 с помощью пружины 6, одинконец которой закреплен на штоке, адругой - на электромагните, 35 Рука...

Номер патента: 1284830

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Торопов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...работает следующим образом.По команде на захват детали срабатывает привод 2 поворота рычагов 5. Происходит сведение рычагов 5 с губками 6 и 9 и зажим захватываемой детали соответствующими губками схва та, Так, например, при обработке ци,линдрических деталей типа винт, расположенных на позиции загрузки верти кально (головка вверху), захват осуществляется за головку основными губками 6, находящимися ниже дополни тельных губок 9, которые в этом случае не работают. После переноса эажа той детали на рабочую позицию происходит разжим рычагов 5 под действием возвратной пружины привода 2 и освобождение детали из губок 6. При обработке цилиндрических деталей с продольным расположением оси,например при обжатии шпильки с одного конца,...

Номер патента: 1284831

Опубликовано: 23.01.1987

Авторы: Газизов, Гафанович

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...2, При выдвижениикорпуса 1 с зажимными губками 2,опорной площадкой 3 и муфтой 6 впра 45во происходит взаимодействие регулируемого упора 10, закре 1 тленногона тяге , с неподвижным кронштейном 8. В результате этого происходит останов муфты 6, тяги 4 и опорной площадки 3. Корпус 1 с зажим 50 ными губками 2, сжимая пружину5 (фиг. 2), выдвигается дальше взону захвата детали 11.Происходит захват детали 11 зажимными губками 2. Опорная площадка в это время сориентирована науровне или ниже плоскости стола12, на котором находится захватываемая деталь.При обратном ходе корпуса опорная площадка 3, закрепленная на тяге 4 под воздействием пружины 5,остается неподвижной до момента,пока захваченная зажимными губками2 деталь 11 не переместится с...

Номер патента: 1286402

Опубликовано: 30.01.1987

Авторы: Артюшкин, Митин

МПК: B25J 11/00

Метки: заготовок, зону, подачи, рабочую, робота

...для подачи заготовокв рабочую зону робота, преимущественно сварочного, содержащее основания,установленный на нем опорно-поворотный узел, два загрузочных стола,смонтированных на опорно-поворотномузле, и привод перемещения столов,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью экономии рабочей площади,опорно-поворотный узел выполнен ввиде двух стоек, на внутренних поверхностях которых смонтированы подва поворотных стержня, середины которых шарнирно связаны со стойками,а концы - с торцами загрузочных столов и образуют с ними шарнирные параллелограммы, причем на одной изстоек закреплен привод, кинематически связанный с поворотным стержнемодного параллелограмма,Изобретение относится к манипулирующим устройствам и может быть...

Номер патента: 1286403

Опубликовано: 30.01.1987

Авторы: Бижанов, Джолдасбеков, Ли, Слуцкий

МПК: B25J 11/00

Метки: испытаний, промышленного, робота, стенд

...измерительныешкалы 9, 10 и 11. На нижней поверх- З 5ности основной плиты 1 располагаются.Рподвижные, регулируемые по высоте,упоры 12.Дополнительная плита 2, на которой крепится испытуемый робот-манипулятор , снабжена кронштейнами 13,жестко связанными с основанием стенда. Основная плита 1 посредством одного из кронштейнов 13 связана с дополнительной плитой 2 винтом 14, Последний имеет резьбовую часть 15, конусный хвостовик 16 и опорный выступ17. Кронштейн 13 и винты 14 образуютстыковочный узел, Пульт управлениястенда и система управления роботаманипулятора, кроме датчиков 4, начертеже не показаны,2Стенд работает следующим образом.Настройка стенда производится соединением между собой основной 1 и дополнительной 2 плит путем поворота винта...

Номер патента: 1286404

Опубликовано: 30.01.1987

Авторы: Зиганшин, Урусов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...скорпусом 2 планками 7, захваты 8 выполнены в виде пальцев с упорами 9и шарнирно установлены на осях 10 всъемных, регулируемых обоймах 11,которые размещены в пазах 12 и подпружинены пружинами 13. 35Схват работает следующим образом.Заготовку устанавливают например,в разрубной штамп. После разрубки заготовки наечетыре детали схват, установленный на руке робота, вводят взону штампа и опускают таким образом,чтобы нижние концы захватов 3 не доходили до основания деталей на 0,5 -1 мм. Подается команда на захват деталей. Подвижные губки 1 с установленными на них захватами 3, выполненными в виде двуплечих рычагов от привода, размещенного в корпусе 2, начи 04 2нают расходиться, Захваты 3, разворачиваясь на осях 4, нижними концами...

Номер патента: 1288051

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Бубнов, Кривенко, Лобусов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...19 относительно ее продольной оси.Для предотвращения самопроизвольного проворачивания вала 2 с зубчатыми ко 1288051Форлдла и;ктретеннн лесами 3 и 4 при выходе зубьев 6 рейки 7 из зацепления с зубчатым колесом 4 торец 61 вала 2 имеет возможность взаимодействовать со штоком 62 тормозного устройства 63, жестко закрепленного на корпусе 1 и снабженного приводом (не показан).Захват промышленного робота работает следуюшим образом.Перед началом работы производят регулировку подвижной губки 21 на требуемый типоразмер и усилие зажима детали 19. Для этого гайки 37 поворачивают на угол 90. Пружины 42 при этом выходят из гнезд 43 на боковых гранях 44 гаек 37. Благодаря тому, что зазор между верхними торцами 48 шпонок 47 и дном 49 продольных пазов 46...

Номер патента: 1288052

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Копытин, Маковкин, Ситников

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...веса кассеты 12 с деталями и инерционной силы. В кассете 12 выполнены пазы 20 для непосредственного взаимодействия с Г- образными захватами 9.Захват промышленного робота работает следующим образом.В исходном положении зажимные губки разведены в стороны. Кассета 12 с деталями 13 перед захватыванием расположена на подставке 14, При подаче команды на сжатие зажимных губок влкючается привод их перемещения (не показан), который, взаимодействуя с шестерней 6, находящейся в зацеплении с зубчатыми направляющими 4 и 5, обеспечивает поступательное параллельное перемещение зажимных губок в направляющих корпуса Зажимные губки сходятся до тех пор, пока подвижная часть 2 губок не коснется корпуса кассеты 12, Г 1 ри этом Г-образный захват 9...

Номер патента: 1289678

Опубликовано: 15.02.1987

Авторы: Бойко, Болтян, Брюшин, Горобец, Игнатов, Поздняков

МПК: B25J 11/00

Метки: механическая, робота, рука

...скоростью (фиг. 5). При этом шток 30 выдвигается из приводного цилиндра 28, а шток 31 вдвигается в приводной цилиндр 29 таким образом, что выходной вал 21, не проворачиваясь относительно двух фрикционных колодок 22 и 23, поворачивается вместе с фрикиионными колодками на необходимый угол. При такой низкой скорости доворота устраняется влияние инерционности подвижных частей руки и двигателя 1 на тормозной путь при Остановке выходного вала 21, Растормаживание блокировочного устройства происходит при вдвигании обоих штоков 30 и 31 в приводные цилиндры 28 и 29 (фиг. 3), закрепленные за уголки 32 и 33 к звену 19. Разжатие обеих фрикционных колодок 22 и 23 относительно выходного вала 21 происходит за счет пружины сжатия 35. Обе фрикционные...

Номер патента: 1291389

Опубликовано: 23.02.1987

Автор: Морозов

МПК: B25J 13/08

Метки: промышленного, робота, схват

...между его обкладками уменьшается. Конденсатор 16 соединен с входом операционного услителя 14, который содержит эталонный конденсатор 15, включенный в цепь обратной связи. В результате изменения расстояния между обкладками конденсатора 16 его емкость изменяется в соответствии с зависимостьюС=е 5где в - диэлектрическая проницаемость воздуха; Я - площадь торцовых поверхностей магнитов; д - расстояние между торцовыми поверхностями магнитов 4 и 5.Конденсаторы 16 вместе с постоянными магнитами 4 и 5 являются чувствительными элементами, каждый из которых в плоскости торцовой поверхности губок имеет свои координаты, а их совокупность представляет собой дискретную информационную поверхность. В процессе соприкосновения с деталью сочетание...

Номер патента: 1293022

Опубликовано: 28.02.1987

Автор: Шенкер

МПК: B25J 18/04

Метки: промышленного, робота, рука

...Челюстной схват содержит зажимные губки - челюсти 10, а толкатель установлен в направляющих 4.Общий привод поворота корпуса 2 схвата и перемещения зажимных губок выполнен в виде шарнирно-рычажного механизма, содержащего толкатель 5 и тягу 11, один конец которой через окно, выполненное в корпусе 2 схвата, шарнирно соединен с толкателем 5, а второй конец тяги 11 шарнирно связан со штоком 12 силового цилиндра 13. Корпус силового цилиндра 13 жестко связан с основанием 1. Дополнительная пружина 14 установлена в штоковой полости силового цилиндра 13 между поршнем 15 и корпусом соосно штоку 12 и одним концом жестко связана с корпусом силового цилиндра 13. Дополнительная пружина 14 обеспечивает ход поршня 15 на величину 1, равную рабочему ходу...

Номер патента: 1294600

Опубликовано: 07.03.1987

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/02, B25J 9/08

Метки: модуль, промышленного, робота

...колеса 12. 0 2электромагнитную муфту, Состоящую из полумуфт 4 и 7, то вращение от выходного вала 3 двигателя 2 получает быстроходный вал 6, а от него че.пез поомежуточный валик 8, вал 9. конические зубчатые колеса 17 и 18,генератор 19 волн, который, вращаясь, деформирует гибкое колесо 12, приводящее во вращение жесткое колесо 13. При этом получает вращение связанное с жестким колесом 12 выходное звено 14 вокруг вала 11 на подшипниковых опорах 15 и 16. Из-за конструктивных ограничений выходное звено 14 не может совершать полный оборот, поэтому оно реализует только качаоние на угол до 300 относительно, оси вала 11.Для осуществления ротации выход- ного звена 14 вокруг оси корпуса 1 с выходным валом 3 двигателя 2 соединяется посредством...

Номер патента: 1294604

Опубликовано: 07.03.1987

Авторы: Дащенко, Редин, Строганова

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...движенийруки робота) позволяет осуществитьзахват заготовки и отрыв ее от опоры,На чертеже изображен схват, общийвид.Схват робота содержит корпус 1,привод 2 прямолинейного движения15(например, силовой цилиндр), с поверхностью 3 клина конечного элемента которого взаимодействуют посредством роликов 4 двуплечие захватные рычаги 5 с захватными губками 6.Каждая захватная губка закрепленана рычаге 5 посредством звеньев 7 и8, являющихся боковыми звеньями параллелограммного механизма, Свободный конец бокового звена 8 имеет воэможность посредством ролика 9 контактировать с копирной поверхностью 10,выполненной на корпусе 1.Пружина 11 обеспечивает постоянный контакт ролика 4 с поверхностью3 клина, а пружина 12 - ролика 9 скопирной поверхностью...

Номер патента: 1296406

Опубликовано: 15.03.1987

Авторы: Запорожец, Кондратенко

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: захват, очувствленный, робота

...присоски 5 жестко связаны с пластинами 6, то последние смещаются в пазах 7, измеоняя при этом состояние упругих элементов 9 из электропроводной резины, с помощью которых пластины 6 связаны с боковыми поверхностями пазов 7, 1При растяжении упругих элементов 9 изменяется их электрическое сопротивление, а соответственно изменяется ток в электрической цепи (фиг,4), так как упругие элементы 9 . и сопротивление 11 последовательно подключены к источнику 10 опорного напряжения, Изменение напряжения на выходе блока измерения, т,е. напряжения, снимаемого с сопротивления 11, соответствует наличию проскальзывания и является командным сигналом для увеличения сжимающего усилия.С помощью блока управления приводом (фиг.5) обеспечивается необходимая...

Номер патента: 1299490

Опубликовано: 23.03.1987

Авторы: Нобутоси, Хадзиму

МПК: B23Q 7/00

Метки: заготовок, подачи, последовательной, робота, схвату

...свобоцно установлена плита 27, предназначенная для укладки на них заготовок 28, С нижней плоскости плиты 27,5 обращенной к поддону 7, по диагоналивыполнены отверстия 29 и 30, На поддоне 7 по диагонали расположены штыри 31 соответственно отверстиям 29и 30.В центре нижней плоскости плиты27 выполнены два отверстия 32, а наплатформе 16 механизма 15 подъема установлены штыри 33, расположенные соответственно отверстиям 32,На уровне соответствующей позициисхватывания заготовки 28 рукой роботаустановлен источник 34 света и фотдэлемент 35,Источник 34 света и фотоэлемент35, т,е, фотодатчик, не являются отдельно присоединяемыми блоками, а могут присоединяться к руке робота непосредственно,Рама 1 установлена на опорных нож 25ках 36, а на столе 2...

Номер патента: 1299740

Опубликовано: 30.03.1987

Авторы: Бабич, Солдатов

МПК: B23K 11/10

Метки: кисть, контактной, промышленного, робота, сварки, точечной

...к выходному фланцу кисти 2. Внутри цилиндра досылания находится шток-поршень 10, который через штифт 11 связан с осью 5 шарнира. Штифт 11 находится в пазу штока-поршня и взаимодействует с ним через пружину 12, находящуюся внутри штока-поршня 10 и установленную с ним соосно со стороны поршня, С другой стороны штифт 11 взаимодействует со стенкой паза шток-поршня и микровыключателем 13.Устройство работает следующим образом. Во время цикла сварки держатели электродов 3, 4 и связанные с ними ось 5 шарнира, штифт 11, шток-поршень 10, пружина 12, микровыключатель 13 остаются неподвижными относительно изделия. Цилиндр 8 перемещается вправо вместе с кронштейном 9 вдоль кромки изделия вместе с кистью робота. После окончания сварки...

Номер патента: 1299780

Опубликовано: 30.03.1987

Автор: Стафеев

МПК: B25J 9/20

Метки: модуль, промышленного, робота

...22 фиксатора 13 соединяется с напорной магистралью, а полость 21 - со сливной, следовательно, поршень 17 перемешает фиксатор 13 в левое крайнее положение, а многоступенчатый плунжер 12 под действием напора масла в полости 24 опускается по верхнему отверстию фиксатора 13, при этом шарнир 20 рычага 18 перемещается вниз на один шаг, следовательно, рычаг 18 совершает поворот против часовой стрелки относительной неподвижной оси ролика 19 на определенный угол. Шток золотник 11, сжимая пружину, опускается. Отверстие 30 (подвод) соединяется с отверстием 33, а отверстие 34 - с отверстием 31 (слив). Давление масла через трубопровод 4 поступает в полость 2 гидроцилиндра 1. Поршень гидроцилиндра 1 начинает перемешаться вправо, а с ним и зубчатая...