Патенты с меткой «робота»

Номер патента: 1299781

Опубликовано: 30.03.1987

Авторы: Бондарь, Наземцев, Ткачук

МПК: B25J 15/00, B25J 15/10

Метки: захват, промышленного, робота

...(упругие) камеры 5, образованные плоскими торцами 6 двух смежных звеньев 2 и 3, 3 и 4, соответственно, причем вершины камер совмещены с центрами шарниров.Эластичные камеры 5 выполнены как одно целое с эластичной оболочкой 7.В корпусе 1 выполнена кольцевая канавка 8, у торца которой расположена эластичная мембрана 9, а каналы 10 выполнены внутри элементов жесткого каркаса 11 каждого звена. Каналы 10 звеньев соединены с кольцевой канавкой 8 и питающей трубкой 12, проходящей внутри корпуса 1 и соединенной с источником рабочей среды под давлением (не показан). Корпус 1 закреплен на стыковочном фланце 13.Захват промышленного робота работает следующим образом,В исходном положении звенья 3 и 4 находятся в положении 1 (фиг,1). При этом...

Номер патента: 1301701

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Сонин, Тывес

МПК: B25J 17/00

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...стержнем с помощью сферических шарниров 16 - 8 (фиг.1) или с помощью шарнира Гука (фиг.З) .Длины жестких стержней 15 АБ превышают расстояние ВГ между центрами шарниров 17 и 18 одного модуля 1. Соединительные жесткие стержни 15 выполняются полыми, и в их полости расположен трос 19 механизма натяжения, жестко закрепленный на фланце последнего от основания модуля, и прикреплен к основанию 20 через пружину 21 растяжения этого механизма натяжения.Центры шарниров 16 и 17 двух смежных модулей отстоят друг от друга на расстоянии ВД, равном расстоянию ВГ между центрами шарниров 17 и 18 одного модуля 1.Устройство работает следующим образом, Под действием управляющих моментов двигателей 13 и 14 приводятся в движение валы 11 и 12, на них...

Номер патента: 1303396

Опубликовано: 15.04.1987

Авторы: Абитов, Агафонов, Кролик, Ханукаев

МПК: B25J 9/00, F15B 15/00

Метки: привод, промышленного, робота

...лросс ель 20 18, служащий для регулирования скорости перемегцения штока 16 в процессе рабочего перемещения. Камера 17 ограничена сверху диафрагмой 19, подпружиненной пружиной 20 и снабженной клапаном 21, служащим лля зацирация выхлопного канала 13 цри повышении давления сжатого воздуха в камсру 22 уцравлсния тормозным кланацом 14.Камера 22 клапана 14 магистральк) 23 связана с нолостьго 2, и а)алогичная камера клапана 24 магистралью 25 связана с Гголостью 3 силовс)го цилиндра 1, ца котором установлены датчики 26 и 27 положения штока 16, сигналы от которых поступают в узел управления, выполненный в виде двух олновибраторов 28 и 29. О;Гновибраторы 28 Н 29 яВЛ 51 ЮТС 51 111)ОМЕжХ"ГосцЫМ ЗВ 1 ЗНОМ МЕЖ ду датчиками торможения ц систс мой...

Номер патента: 1303399

Опубликовано: 15.04.1987

Автор: Акинфиев

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, робота

...шток находится в одном из крайних положений, подвижная часть 6 фиксатора находится в зацеплении с ответной частью 7, датчик 21 положения взаимодействует со штоком 3 и через тягу 20 удерживает кран-выключатель 19 в закрытом состоянии, подвижный элемент крана-переключателя занимает крайнее положение (последнее условие не является обязательным).Для начала движения фиксатор 7 выводят из зацепления с ответной частью 6 и шток 3 под действием упругого элемента 4 начинает интенсивный разгон, а после прохождения среднего положения интенсивное торможение. В тот момент, когда начинается движение штока, датчик 21 положения перестает взаимодействовать с ним и кран-выключатель 19 под действием средств возврата переходит в открытое состояние и...

Номер патента: 1303401

Опубликовано: 15.04.1987

Автор: Денисенко

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, промышленного, робота

...роботов.Цель изобретения - упрощение конструкции, повышение жесткости рабочего органа модуля.На фиг. 1 изображен модуль механообрабатывающего робота (сверлильного); на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.Модуль содержит силовой цилиндр 1 с поршнем 2, фланец 3 с шестерней привода 4, узел 5 крепления инструмента 6 (сверло) за его хвостовик 7, коническую полость 8 в поршне 2 с поверхностью 9 и с кольцевым пазом 10 под разжимное кольцо 11. Фланец 3 имеет центральную часть 12, подшипник 13, собачки 14 и 15, подпружиненные пружиной 16. В инструменте 6 выполнен паз 17 под кольцо 11. Модуль работает следующим образом.Хвостовик 7 инструмента 6 проталкивают церез центральную часть 12 фланца 3, отжимая собачки 14 и 15, и закрепляют в конической полости 8...

Номер патента: 1303403

Опубликовано: 15.04.1987

Авторы: Дворкин, Колка, Наумов

МПК: B25J 15/00

Метки: адаптивный, промышленного, робота, схват

...перемещения рычагов . На неподвижной части20 схвата закреплены ограничители 13. На направляющих 4 установлены тактильные датчики 14, а на губках 2 и фиксаторах 5 контакты 15.Устройство работает следующим образом.В исходном положении рычаги 1 схвата 25 разведены, губки 2 ограничителями 13 сдвинуты к центру схвата. Посредством блока управления сжатый воздух поступает (сливается) через каналы 11 (12), поршни 8 фиксаторов 5 обеспечивают гарантированный зазор между шариками 9 и коническими 30 втулками 10. Фиксаторы 5 пружинами 7 сдвинуты к центру схвата, датчики 14 замкнуты на контактах 15 губок 2. В процессе работы схват робота перемещается в зону захвата детали. С установлен- З 5 ной скоростью производится закрывание рычагов 1 схвата,...

Номер патента: 1305031

Опубликовано: 23.04.1987

Автор: Домбровский

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...плоскостях. Кроме того,на рычагах пары 2 через изоляторы 9закреплены контакты 10, взаимодействующие с управляющим выводом полупроводникового прибора 11. 50 Выполнение губок 7 в виде эллипсов дает возможность при захвате испытуемого прибора 11 ориентировать его так, что плоскости его катодного вывода 12 всегда располагаются параллельно большой оси эллипсов.В случае, если плоскости катодного вывода 12 прибора не параллельны боль. Губки 7 и 8, контакты 10 электрически связаны с измерительной аппаратурой контроля электрических параметров испытуемого прибора 11.Устройство работает следующим образом.Схват подводят к полупроводниковому прибору 11, который занимает на позиции захвата вертикальное положение, При этом плечи двуплечих...

Номер патента: 1306709

Опубликовано: 30.04.1987

Авторы: Гломб, Синякевич, Ткачук, Федорук

МПК: B25J 11/00

Метки: робота, рука

...направляющую втулку 8 и дополнительную направляющую втулку 9, и упругим элементом 11, например пружиной, соединяюцим дополнительную направляющую втулку 9 с полкой 7 Г-образного кронштейна 5. 25 Устройство работает следующим образом.Г 1 ри подаче рабочей среды в штоковую или бесштоковую полость силового цилиндра 1 чоршень с прикрепленным к его штоку 2 захватывающим устройством 3 пере- ЗО мецается в соответствующую сторону, при этом консольные подвижные част и захватываонс го устройства 3 и штока 2 силового цилиндра 1 уравновешиваются разгрузочным устройством следующим образом,Установленный между полкой 7 Г-образного кронштейна 5 и дополнительной направляюцей втулкой 9 упругий элемент 11 уравновешивает момент сил веса захватывающего...

Номер патента: 1306710

Опубликовано: 30.04.1987

Авторы: Загидуллин, Рябов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...и о, д. 4/5ород, ул. Проектная,оши по деламнская наб тие, г. Уж ткрыти Изобретение относится к робототехникеи предназначено для автоматизации загрузки металлорежущих станков.На фиг. 1 изображен предлагаемыйсхват; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг, 1.Схват состоит из корпуса 1, в которомпроходит тяга 2 с зубчатой рейкой 3,находящейся в зацеплении с зубчатыми колесами 4, которые эксцентрично посаженына оси 5, которые связаны между собойупругими элементами 6 и находятся в лазах 1 Окорпуса 1 схвата.Губки 7 схвата посажены на оси 5 изафиксированы от лровотора штифтами 8.Схват работает следующим образом.Корпус 1 закрепляется на руке промышленного робота, а тяга 2 соединяется сприводом возвратно-поступательного движения, например,...

Номер патента: 1308464

Опубликовано: 07.05.1987

Авторы: Резник, Смагин, Хохлов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...взаимодействующие супором 16 фиксатора,На упорных стержнях 9 и 1 О размещены устройства временной фиксацииупорных стержней 9 и 10 на губках 5и 6. Устройства временной фиксацииупорных стержней 9 и 10 могут бытьвыполнены в виде электромагнитов 20,содержащих сердечники-упоры 21, яв 1 ц ляющиеся ограничителями раскрытия исведения губок 5 и 6, и возвратныепружины 22, связанные с сердечникамиупорами 21.Схват работает следующим образом.15 В исходном положении губки 5 и 6разведены, При подаче рабочей средыв силовой цилиндршток 2 выдвигается, заставляя перемещаться рейки 3 и4 и закрепленные на них губки 5 и 620 навстречу друг другу. Регулировка величины раскрытия губок 5 и 6 осуществляется в их исходном положении.. Для ограничения хода губок 5...

Номер патента: 1308465

Опубликовано: 07.05.1987

Авторы: Гохадзе, Диасамидзе, Надарейшвили, Нижарадзе

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...возможности работы с деталями неправильной геометрической формы,На фиг.1 показан схват роботаразрез; на фиг.2 " сечение А-А нафиг,1.Схват робота содержит корпус 1 спазами 2. В пазах 2 корпуса 1 установлены губки, выполненные в видеупругих лент 3, концы которых закреплены на направляющих втулках 4 и 5,установленных на корпусе 1, при этомупругие ленты пропущены через отверстие втулки 5. Втулки 4 и 5 установлены с возможностью перемещения впродольном направлении и связаны сраздельными приводами их перемещения(не показаны).Схват работает следующим образом,Схват робота вводится в отверстиеобъекта, подлежащего захвату, и дляего фиксации осуществляется опусканиевтулки 4, которая перемещает упругиеленты 3, пропущенные через отверстиевтулки 5 по...

Номер патента: 1310202

Опубликовано: 15.05.1987

Авторы: Милукас, Рудзянскас, Чибираускене

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...шестерня 15связана с двойной конической шестерней 217,закрепленной на одном конце оси 18, установленной в корпусе .кисти 19 в подшипнике 20, Другой конец оси 18 жестко закреплен на корпусе держателя 21.Вращение кисти 19 осуществляетсячервяком 6 через двойное червячное колесо 22, жестко установленные на оси 23, концы которой жестко закреплены на корпусе кисти 19, Вращение кисти 19 контролируется датчиком 24, связанным с осью 23 через зубчатую пару, состоящую из двойной шестерни 25, установленной на оси датчика 24, и шестерни 26, установленной на оси 23. Вращение держателя 2 1 контролируется датчиком 27, связанным с полым валом червячного колеса 14 через зубчатую пару, состоящую из двойной 20 шестерни 28, установленной на осидатчика 27,...

Номер патента: 1310204

Опубликовано: 15.05.1987

Авторы: Полномошнова, Шеронов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...5. Один захватный рычаг6, несущий эажимную губку 7, жесткосвязан со штоком 4 привода линейногоперемещения, например, резьбовым соединением, и расположен с возможностьюперемещения в направляющих второго 35захватного рычага 8, несущего зажимную губку 9 и расположенного, в своюочередь, с возможностью перемещенияв соответствующих направляющих корпуса 1.40Захватные рычаги 6 и 8 кинематически связаны между собой кулисно-рычажным механизмом, включающим двуплечийрычаг 10,шарнирно установленный по 45средством осей 11 на корпусе 1. Наконцах двуплечего рычага 10 выполнены пазы 12 н 13. В последних имеютвоэможность перемещаться штыри 14 и15, установленные на ушках 16 и 1750захватных рычагов 6 и 8,Схват работает следующим образом.При подаче...

Номер патента: 1313693

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Голубовский, Русецкий

МПК: B25J 11/00

Метки: робота, рука

...продольную направляющую 4, установленную параллельно на корпусе силового цилиндра 2, и разгрузочное устройство, выполненное в виде Г-образного кронштейна 5, одна (меньшая) полка 6 которого смонтирована непосредст. венно на захватывающем устройстве, а вторая (большая) полка 7 снабжена направляющей втулкой 8, установленной с возможностью перемещения вдоль продольной направляющей 4. На второй полке 7 Г-образного кронштейна установлен опорный элемент 9, а на корпусе силового цилиндра 2 шарнирно, при помощи шарнира 10, установлен рычаг 1 с противовесом 12. Опорный элемент 9 оснащен втулкой 13, установленной с возможностью регулировочного перемещения относительно второй полки 7 Г-образного кронштейна и фиксации на нем при помощи зажима 14....

Номер патента: 1313696

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Градобоева, Козлюк, Солдатенко, Ширанков

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...4 выделения модуля сигнала, элемент 5 с переменным коэффициентом передачи, равным я - К 7, где а и К - постоянные коэффициенты;2- модуль ограниченного входного сигнала, умножитель 6, сумматор 7. Устройство работает следующим образом.Сигнал 2 поступает на интегрирующее звено 1, пропорциональное звено 2 и параллельно соединенный с ними ограничитель 3. Сигнал с выхода звена 1, пропорциональный интегралу от Л, поступает на сумматор 7. Сигнал Л поступает также на ограничитель 3, который ограничивает его сверху и снизу таким образом, чтобы величина а в К не становилась отрицательной. С выхода ограничителя 3 сигнал 2 поступает на звено 4, выделяющее модуль сигнала, а затем на элемент 5 с переменным коэффициентом передачи, зависящим от...

Номер патента: 1313697

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Макаров

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, промышленного, робота

...18. Затем в поступательный двигатель 6 подается давление, что приводит к перемещению вверх штока двигателя и направляющей 3. Последняя, двигаясь вместе с зубчатой рейкой 10, приводит в движение зубчатое колесо 8 и через него зубчатую рейку 9, которая перемещается вниз вместе с направляющей 2 и зажимным рычагом 4. 5 1 О 15 20 25 30 35 40 2Таким образом зажимные рычаги 4 и 5 начинают перемещаться навстречу один другому. При этом упор 20 выходит из контакта с крайним зубом 26 гребенки 7 и принимает положение, изображенное на фиг. 1. В этом положении щуп 21 поджат к кулачку 18, а упор 20 перемешается над зубьями гребенки 7, не входя с ними в зацепление. По мере сближения зажимных рычагов 4 и 5 губки 23 и 24 вступают в контакт с объемом 25...

Номер патента: 1313702

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, промышленного, робота, схват

...осями симметрии этих магнитов, лежащими в плоскости цх цейтралей, и электрическую обмотку 3, охватывающую магниты 1 и располо.женную параллельно плоскости, в которой расположены оси этих магнитов. Позицией 4 обозначена .Вхнатываемая деталь.Схват работает следующим образом.При обесточенной обмотке 3 магнитыпол лействием магнитных сил притягиваются олин к лругому, обеспечивая надежное удержание захватываемой немагцитцой летали 4.В результате подключения к источнику питания обмотки 3 внутри цее создается к;и,); ц Всс,лс, пол лействием кото, и" гп 1;оворачиваются так, что си., ) сьп,п.ццц цх магццтцого поля располага- Нся ВЛОЛЬ СИЛОВЫХ ЛИНИЙ ЭЛЕКтрОМаГцнтНО- го поля, созлаваемого обмоткой 3. Для придания магнитам 1 эластичности они могут...

Номер патента: 1313705

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Илюшин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...взаимодействия с упомянутыми скосами. На других плечах двуплечих рычагов 6 - 9 на осях 13 шарнирно закреплены зажимные рычаги 14 с губками 15, разжимаемые пружиной 16. На плечах 17 зажимных рычагов 14 выполнены скосы. На концах скосов плеч О двуплечих рычагов 6 - 9 выполнены уступы 18, Оси 13 зажимных рычагов 14 выполнены с возможностью перемещения по наружным поверхностям щек 1 и 2 корпуса захвата. Толкатель 11 приводного механизма выполнен с возможностью взаимодействия как со скосами плеч 17 зажимных рычагов 14, так с уступами 18 двуплечих рычагов 6 - 9.Захват промышленного ротоба работает следующим образом.В исходном положении зажимные рычаги 14 под действием пружины 16 находятся в раскрытом положении. При перемещении штока 12 влево...

Номер патента: 1313706

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Лавров, Проценко, Яковенко

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...состоящий из постоянного магнита 14 и геркона 15. Привод 16 руки робота жестко связан с корпусом 1 схвата. Ток на электромагнитную обмотку 6 подается через переключатель 17 от источника 18. На боковых поверхностях лепестков 13 выполнены выступы 19 и пазы 20, между которыми происходит захват тканевой заготовки 21,Устройство работает следующим образом. При подаче тока в обмотку 6 якорь 4 втягивается в электромагнит 5, цанга 2 выходит из цилиндра 12 и лепестки 13 разжимаются, Приводом 16 корпус опускается на стопу заготовок 21. Направление тока в обмотке 6 соответствует возникновению электромагнитного поля с направлением, обеспечивающим выталкивание магнита 8 в крайнее верхнее положение. При этом толкатель 10 находится в верхнем...

Номер патента: 1313711

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Ивко, Носуленко

МПК: B25J 17/00

Метки: звена, механизм, поворота, робота

...коромысла 3 посредством проушины 29, вилки 30 и оси 1 О. Аналогично присоединены к другому плечу коромысла штоки второй пары силовых цилиндров. Рабочие полости силовых цилиндров 4 и 6 подключены к системе 3 питания параллельно. Таким же образом подключены к системе 32 питания рабочие полости силовых цилиндров 5 и 7.Коромысло 3 выполнено разрезным по ступице 33, при этом плоскость разъема перпендикулярна оси вращения коромысла, Его части скрепляются в одну жесткую де- д 5 таль механизма призонными болтами 34, перед этим в расточках ступицы монтируются роликовые подшипники 25 и 26. Б сечении ступица имеет форму квадрата (фиг. 1), одна из диагоналей которого ориентирована по оси коромысла, а другая перпендикулярна 50 ей. Призонные болты 34...

Номер патента: 1313712

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 19/00

Метки: промышленного, разгрузочное, робота

...с направляющим элементом, связанную со стойкой 1, и каретку 3 с приводом 4 ее перемещения, установленную на направляющем элементе стрелы 2. На каретке 3 установлен привод 5 натяжения гибких тяг 6, связанных с конечным звеном 7 робота, несущим схват 8. На руке робота также установлен тензодатчик 9. Кроме того, для руки робота, имеющей поворотное звено 10, установленное на колонне 11, жестко связанной с основанием, стрела 2 снабжена приводом 2 ее поворота, а стойка 1 расположена внутри колонны 11. Позициями 13 - 15 обозначены приводы перемещения звеньев руки робота.Устройство работает следующим образом.После захвата схватом 8 груза на несущее звено руки робота начинает действовать изгибающий момент, который улавливается датчиком деформаций...

Номер патента: 1315300

Опубликовано: 07.06.1987

Автор: Супрунов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...из себя пружинный механизм, На зубчатые блоки 12 и 13 надет замкнутый гибкий зубчатый элемент 16 с наруж ными и внутренними зубьями, который своими горизонтальными ветвями входит в зацепление с зубчатыми венцами блоков 6 и 7. На блоке 13 жестко закреплен флажок 17, подпружиненный с 35 обеих сторон пружинами 18 и 19. Регулировка жесткости пружин осуществляется регулировочными узлами 20 и 21. Для надежного зацепления гибкого элемента 16 с блоками 6 и 7 ус тановлены направляющие 22 и 23. Корпус 1 имеет полость подвода рабочей среды 24 и силовой цилиндр 25.Захват промышленного робота работает следующим образом. 45Рабочая среда, поступая в полость 24 силового цилиндра 25, перемещает поршень 10 со штоком 11. Шток 11 перемещает...

Номер патента: 1315302

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Наземцев, Наземцева

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...относительнокорпуса 1 пружиной 11 и взаимодействующий с фиксатором 5 и 6 черезтяги 12 и 13 соответственно. Позиция 14 - захватываемая заготовка,Буквами а,б,в обозначены положениязахватываемых деталей низкой, нормальнойи высокой соответственно,Схват работает следующим образом,В исходном положении щуп 10 поддействием пружины 11 максимальновыдвинут, при этом тяга 12 находитсяв зацеплении с фиксатором 5, блокируя вращение выходной полуоси 3 идвижение захватной губки 7, а тяга13 свободна,При опускании схвата на низкуюзаготовку 14 щуп 10 либо не касается ее, либо вжимается настолько,что тяга 12 остается в зацеплении сфиксатором 5, а тяга 13 не входит взацепление с фиксатором 6, При работе привода с дифференциальным механизмом 2...

Номер патента: 1315305

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Елтышева, Завацкий, Ландо, Смычек, Соколовский

МПК: B25J 15/04

Метки: инструмента, промышленного, робота, рукой, сменного, стыковки

...штыри1 13Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам., и может быть использовано для автоматизации сборочного производства.Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности за счет сокращения количества движений, необходимых для стыковки и расширения технологических возможностей за счет использования сменного инструмента с электроприводом,На фиг,1 изображено устройстводля стыковки сменного инструмента срукой промышленного робота, общийвкц; на фиг,2 - разрез А-А на фиг,1;на фиг,3 - разрез Б-Б на фиг,1,Устройство состоит из корпуса 1,жестко связанного с фланцем кистируки промышленного робота (не показано ), имеющего посадочный штырь 2,у основания которого установленоуплотнительное кольцо...

Номер патента: 1315307

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/12

Метки: промышленного, робота, схват

...8 а на подвижной - пластина 9 датчика, Толщина пластины 8равна или больше расстояния междуподвижной и неподвижной частями губо к до начала з ах ват а,Для обеспечения нозможности перемещения пластины 8 и ее фиксацийв различных положениях относительнонеподвижной части губок на пластине8 может быть закреплен, например,фпанец 10, в отверстии которого расположены часть винта 11 со стопорнымкольцом 12. Стопорное кольцо 12 закреплено на винте 11 и имеет диаметрбольший, чем отверстие в фланце 10,Винт 11 имеет резьбовое соединениес неподвижной частью 2 губки,Устройство работает следующим образом,Перед началом захвата детали вращением винтов 11 перемещаются пластины 8 до установления на каждой губкевеличины зазора между...

Номер патента: 1316816

Опубликовано: 15.06.1987

Автор: Сулимов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...робота, общий вид; на Фиг, 2 - сечение А-А на Фиг.1.Захват промышленного робота содержит корпус 1, зажимные губки 2, шарнирно установленные на корпусе посредством параллелограммных механизмов, каждый из которых состоит из рычагов 3 и 4. Параллелограммные механизмы осуществляют кинематическую связь зажимных губок 2 со штоком силового цилиндра 5, Рычаги 4 своими направляющими пазами 6 вэа - имодействуют с элементами 7 скольжения соединительного звена, связанного со штоком силового цилиндра 5. Зажимные губки 2 снабжены гибким элементом 8, выполненным в виде пружины с витками прямоугольной Формы, имеющими разные диаметры навивки, при этом часть витков 9 с меньшим диаметром навивки плотно охватывает зажимную губку 2, В пружине 8 витки с...

Номер патента: 1316817

Опубликовано: 15.06.1987

Авторы: Аграновский, Болотин, Васильев, Голубев, Морозов

МПК: B25J 15/06

Метки: промышленного, робота, схват

...изделий, выполненных как из магнитопроводного, так и из немагнитопроводного материала. 10На фиг, 1 схематически изображен схват промышленного робота, разрез; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг.1,Схват промышленного робота содержит постоянный магнит 1, ориентированныи одним из полюсов имеющим Вогну тую поверхность, к мембране 2. Мембрана 2 отформована таким образом, что ее верхняя поверхность вплотную прилегает к вогнутой поверхности магнита. На верхней поверхности мембраны 2 расположена электрическая обмотка. 3, выполненная по спирали с переменным шагом, величина которого определяется законом изменения напряженности магнитного поля постоянного магнита от его оси до края, для получения равномерно распределенного по поверхности мембраны...

Номер патента: 1318392

Опубликовано: 23.06.1987

Авторы: Бутов, Водяник, Дровников, Рюмин, Сагалов

МПК: B25J 11/00

Метки: гидросистема, промышленного, робота

...от необходимого режима обработки детали гидросопративление дросселя 26 устанавливают меньшим гидросопротивления гидромотора 24 на величину, необходимую и достаточнуюдля создания на рабочем органе соответствующего момента сопротивления.Величины гидросопротивлений гидромотора 24 и дросселя 26 для различныхзначений скорости гидромотора и различных параметров настройки дросселяопределяются по их характеристикамили в результате экспериментальныхпроливок,По заданной программе рука роботавыходит в требуемую точку. Для чеговключаются модуль 1 поворота колонны, модуль 11 подъема колонны и модуль 111 выдвижения руки. Расширяетрабочие возможности робота и модуль1 Ч поворота кисти, после включениякоторого появляется возможность обрабатывания...

Номер патента: 1324845

Опубликовано: 23.07.1987

Автор: Тарарков

МПК: B25J 15/04

Метки: захват, промышленного, робота

...магцитоупругий тецзодатчик и одновременно поворачивают коромысла в результате чего губки 5 сближаются,жеция происходит втягивание сердечников 3, которые воздействуют черезпружины 7 ца магцитоупругий тензодатчик и одцовремеццо поворачиваюткоромысла 4, в результате чего губки5 сближаются, С измерительной обмотки 11 тензодатчика в систему управления поступает электрический сигнал,величина которого зависит от степенидавления пружин 7 ца тензодатчик,сигнал которого, таким образом, характеризует усилие сжатия детали взахвате. 1 ил,С измерительной обмотки 11 тенэодатчика в систему управления (не показана) поступает электрический сигнал. При этом величина сигнала зависит от степени давления пружин 7 на тенэодатчик, которая зависит от размеров...

Номер патента: 1324846

Опубликовано: 23.07.1987

Авторы: Копытин, Маковкин, Подтынников, Ситников

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: промышленного, робота, схват

...на таком расстояггии От магнитов 8, чта усилие притяжения15 магнитного патока н этот момент минимальна, т,е, магниты Я и магнитопрагвады 12 практически не взаимодействуют друг с другом (фиг,.21. Рассматривают дна варианта работы схната,Первый вариант, когда захватывается Обработанная деталь, торцы которой, зажатые трехкулачковым зажимным патроном станка, Оказываются заподлицо с торцом патрона станка(фиг.З). После подачи команды на захват детали схват промышленнога робота опускается приближается к детали 13 1 вертикально вниз ) и прижимается к ней магнитопроводами 2, Приэтом планка 10 перемещается вверх,сжимая пружины 11 до соприкосновениямагнитопроводов 12 с магнитами 8, Вэтот момент подается команда на останон схвата и на...