Патенты с меткой «робота»

Страница 17

Самоцентрирующееся запястье робота

Загрузка...

Номер патента: 1577953

Опубликовано: 15.07.1990

Автор: Рунков

МПК: B25J 9/08

Метки: запястье, робота, самоцентрирующееся

...7, 8 - графики изменения силы взаимодействия в зависимости от зазора между корпусом и подвижным фланцем.Устройство содержит корпус 1, подвижный фланец 2, катушку возбуждения 3, соединенную с регулируемым источником то ка, постоянный магнит 4, сердечник 5 конической формы. Возможен вариант выполнения устройства (фиг. 3), когда подвижный фланец 2 поджат к корпусу 1 с помощью пружин 6. Возможен вариант выполнения устройства (фиг. 5), когда в корпусе 1 установлено сопло 7, связанное с источником сжатого воздуха, а в подвижном фланце 2 выполнена выемка 8. Устройство работает следующим образом.В исходном положении на катушку возбуждения 3 подается постоянный ток такой полярности, чтобы постоянный магнит 4 вместе с подвижным фланцем 2...

Устройство для управления приводом робота

Загрузка...

Номер патента: 1579770

Опубликовано: 23.07.1990

Авторы: Филаретов, Чернов

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...11 аг1 а определяются моменФны де яна поворотный привод, которые имеют5(3) эффициен риведеннь моментныи кдвигателя,к валу нагркоэффициентприведенный отивоЭ валу нгрузки;момент инерции ротордвигателя и редукторприведенный к валу.грузки;передаточные отноше1редуктора;К, - коэффициент усиленияпервого усилителя;Р. - символ дифференцировния;,К - активное=11 г. а.а,ния сагротивле ниеепи;ость якорной. индуктивнцепи. Для обеспечения инвариантности электропривода поворота к изменяющимся параметрам нагрузки необходимо, чтобы он всегда описывался передаточной функцией с постоянными параметрами. Для этого в прямую цепь электро- привода достаточно включить корректирующее устройство, параметры которого допускали бы требуемую непрерывную подстройку при...

Схват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1579775

Опубликовано: 23.07.1990

Автор: Гильденфун

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...плоских пружин 3 15 акреплейы захватные губки 4, Источк 5 4 бстоянного тока образует с аждой из.плоских пружин 3 замкнутую лектрическую цепь, Схват работает следующим образом. 2 О На плоские. пружины 3 подается пооянный ток одного направления, При ом плоские пружины 3 притягиваются иа к другой как это показано пункром и захватные губки 4 .раздвига ся, Схват позиционируется над деалью, после чего на плоские пружиныподается постоянный ток различных направлений, Плоские пружины 3 оттал"киваются одна.от другой, что приводит к сжатию захватных губок 4 и захвату детали,Для открепления детали на, плоские .пружины 3 подаетея постоянный ток од,ного направления. Изменяя силу тока,можно регулировать усилие зажимадетали,Формула и э о б р е т е н и...

Устройство для управления приводом робота

Загрузка...

Номер патента: 1580317

Опубликовано: 23.07.1990

Авторы: Беляков, Емельянов, Исаков, Коровин, Кузнецова, Сизиков

МПК: B25J 13/00, G05B 11/00

Метки: приводом, робота

...сигнала, задаваемого задатчиком 21, ключ 15 разомкнут и на сумматор 17 поступает только сигнал с выхода блока 19 умножения с весовым коэффициентом К 8, Если 09 021, ключ 15 замкнут и на входы сумматора 17 поступают сигналы с выхода ключа 15 с весовым коэффициентом К 4 и с выхода корректирующего блока 16 с весовым коэффициентом, равным 1.,Следовательно, сигнал ОКОС определяется как К 809 3 дп 01, 09021;(К 8+К 4+В 16(р).093 дп 0109021 р гДЕ %18(р) -1передаточная функТ 2 р +1ция корректирующего блока 16;Т 2=Т м,Тм - механическая постоянная времени электродвигателя,К 4 и К 8 - коэффициенты усиления сумматора 17 по соответствующему входу, выбираемые в зависимости от параметров электродвигателя 7 и диапазона действующих моментных возмущающих...

Захват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1583285

Опубликовано: 07.08.1990

Авторы: Бостан, Дулгеру

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...движение вала электродвигателя 2 посредством кривошипа 10 преобразуется в прецессионное движение сателлитного блока колес 4.В результате зацепления венцов 5 и 6 сателлитного блока колес 4 с зубьями колес 7 и 8 последнее вращается с редукциейВ 2 Вгде Е-, 2, - соответственно числазубьев венцов сателлитного блока колес;Е , Е - числа зубьев колес 7 и 8.При включенном датчике 19 ползун 18 жестко связан с ведомым колесом 8, его редуцированное вращательное движение посредством винтовой канавки 17 превращается в поступательное движение промежуточной втулки 15, которое приводит к осуществлению схвата (втулка 15 днищем канавок воздействует на схват 14).Для осуществления поиска искомого объекта в зоне с некоторым радиусом втулка 21, находясь...

Схват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1583287

Опубликовано: 07.08.1990

Авторы: Бирюков, Синяк

МПК: B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...по авт.св, Р 831614.Пелью изобретения является повышение надежности путем обеспечения сМаэки зубчато-реечной передачи рабочей средой силового цилиндра.На фиг. 1 изображено устройство, продольный раэр.з; на фиг. 2 - сечение А-А на Фиг. 1.Схват имеет корпус 1 с торцовыми крышками 2 и 3, боковыми сменными 25 Фланцами 4 и 5, в которых со стороны поршневой полости 1 с помощью подшипников 6 параллельно с воэможностью зацепления между собой и соответствующими шток-рейками установлены эуб- ЗО чатые колеса 7 и 8. Поршень 9 устройства с помощью гайки 10 закреплен н 4 втулке 11, один конец которой п 1 оходит через крышку 2 и имеет посадочное место 12 стыковки со станочным приспособлением или для эакрепления губки 13, а другой с...

Способ разгрузки звена руки робота и устройство для его осуществления

Загрузка...

Номер патента: 1585150

Опубликовано: 15.08.1990

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 19/00

Метки: звена, разгрузки, робота, руки

...фна выбирается в пределах 10-40,При наладке робота с помощью узлов 10-13 натяжения. гибких тяг созда",ют в этих тягах 6-9 одинаковые начальные усилия Ро, величина которых равняется С щ . 2 зхп Ы/2, где С ракс -сумма весов всех последующих звеньевруки робота и максимальной грузоподьемности робота.После захвата груза на конец звена начинает действовать усилие С отвеса груза и всех последующих звеньевробота, Составляющая этого усилия,перпендикулярная к оси звена, вызывает появление изгибающегЬ моментана стержне 1. Деформации стержня 1 в двух перпендикулярных направлениях измеряют датчики деформаций 14-17.В дифференциальных измерительных мостах производится попарное вычитание сигналов датчиков, расположенных в одной плоскости, за счет этого...

Устройство автоматической смены схвата робота

Загрузка...

Номер патента: 1590374

Опубликовано: 07.09.1990

Авторы: Микрюкова, Можухин

МПК: B25J 15/00

Метки: автоматической, робота, смены, схвата

...тоже имеется резь ба. Для фиксации сменного схвата на рукеробота на фланце схвата выполнен сегментный паз 8 с размещенным в нем датчиком9 и установлен упор 10, Захватная частьсменного схвата может быть выполнена вразличных исполнениях в зависимости отего назначения. На внутренних боковых поверхностях губок 11 с помощью планок 12установлены подпружиненные шарики 13,служащие для зажима детали и фиксирования сменного схвата на базирующем элементе 4 магазина 3,Устройство автоматической смены схвата работает следующим образом,Рука промышленного робота (не показана) с закрепленным на фланце 2 конуснымустановочным элементом 6 по программевходит в конусное отверстие корпуса 7 требуемого сменного схвата, установленного на базирующем...

Привод перемещения исполнительного органа робота

Загрузка...

Номер патента: 1593945

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Духанин, Семеноженков

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, органа, перемещения, привод, робота

...его фиксации в двух крайних положениях относительно руки 1, ко;орое можетбыть выполнено, например, в виде шатуна 8, 25шарнирно связанного со звеном 5 и рычагом 9, закрепленным на валу 10 микродвигателя 11. Последний предназначен для выведения рычага 9 и шатуна 8 из положениянеустойчивого равновесия.Привод работает следующим образом. 30Исходным положением привода являетсяположение, при котором упругий элемент 3сжат между одними из упоров 8 и 7, а звено 5опирается на управляемый упор 4. Оси рычага 9 и шатуна 8 примерно сгзпадают, т. е.система занимает положение неустойчивого 35ра Вно веси 51.При включении микродвигателя 11 и двигателя 2 рычаг 9 поворачивается, выводяустройство фиксации звена 5 из положениянеустойчивого...

Очувствленный схват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1593956

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Ермаков, Чернышев

МПК: B25J 15/08

Метки: очувствленный, промышленного, робота, схват

...характеризующим размер диаметра эталонной детали, который записан в памяти системы управления промышленным роботом, Таким образом можно определить отклонение размера детали от эталонногоразмера. Если при переносе детали промышленным роботом она будет утеряна по каким либо причинам, то поршень займет другое положение, что немедленно зафиксирует датчик 18 положения, и система управления (не показана) выдает соответствующий управляющий сигнал.При движении схвата к детали 23 сверху в нее упираются губки 17, которые находятся в разжатом состоянии и останавливаются вместе с корпусом 5, поршнем 13 и штоком 14. При дальнейшем движении схвата вместе с механизмом 1 ротации и гильзой 4 перемещается вниз датчик 18, фиксирующий момент контакта и...

Кисть промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1602741

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Бирюкова, Смирнов

МПК: B25J 17/00

Метки: кисть, промышленного, робота

...промежуточном валу 13, а ведомое зубчатое колесо 15 смонтировано на торце корпуса 1.Промежуточный вал 13 установлен коаксиально внутреннему валу 5 посредством подшипников, внешний вал 16 также установлен коаксиально промежуточному и внутреннему 5 валам посредством подшипников 17. Корпус 1 установлен на внешнем валу 16 посредством подшипника, две дорожки 18 качения которого выполнены на передней поверхности внешнего вала 16, а его шарики 19 установлены между кольцами 20 и 21 на дорожках 18 качения. Таким образом корпус 1 через кольца 21 и 20, шарики 19 базируется на внешнем валу 16. Кисть манипулятора работает следующим образом.Вращение держателя. Вращается внутренний вал 5 с ведущим зубчатцм колесом 6; начинает вращаться блок зубчатых...

Манипулятор промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1602743

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Ганзбург, Лысов, Саламатов

МПК: B25J 9/12

Метки: манипулятор, промышленного, робота

...пары совпадают, а на другом крае сдвинуты друг относительно друга на половину ширины зубца. Связь реек в паре с воз- ) можностью относительного продольного перемещения осуществляется при помощи направляющих 11. Вторая пара реек выполнена аналогично первой.Работает устройство следующим образом.При подаче на катушки 6 возбуждения напряжения от источника возникает магнит1602743 30 фиг. 1 ный поток, который замыкается по стрелкам.А. При прохождении магнитного потока в зазоре 7 через зубцы возникает механическая сила, которая стремится установить рейки так, чтобы их зубцы совпадали. Величина силы зависит от величины подведенного напряжения. При питании катушек постоянным напряжением рейки устанавливаются в каком-то определенном положении....

Измерительный схват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1604604

Опубликовано: 07.11.1990

Авторы: Гордеев, Дроздецкий, Лавренев, Нежданов, Явленский

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: измерительный, промышленного, робота, схват

...О 13 Оо, если Овх - Ооп1 З 1 З1 З 1 З 25 02, если Овх ( 0 опЭ где 0013 Ф 0213 сопзт, Сформированный таким образом сигнал поступает с выхода блока 13 на соответствующий вход блока 12 вычисления, т.е. на 30 вход управляемого инвертора 15. В зависимости от этого сигнала коэффициент передачи управляемого инвертора 15 по его остальным входам равен либо -1(при Овых = Оо ), либо+1(при1 З 1 З1 З 1 З О вых =02 ).Таким образом, на выходе сумматора 16 блока 12 вычисления появляется напряжение Овых16,3 45 индикация "больше" или "меньше" соответственно. При захвате детали под действием привода перемещаются из исходного положе ния в промежуточное, при этом вследствиеусилия привода появляется перекос губок схвата, его упругие деформации и медленное...

Захват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1604606

Опубликовано: 07.11.1990

Авторы: Вопнярский, Каранчук

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...3, причем число канавок равно количеству зажим ных губок.Датчики, установленные на корпусе 1 (не показаны), взаимодействуя с зажимной губкой 2, служат для определения момента отключения привода 3 при зажиме или разжиме захвата.Эксцентрисистет е, с которым выполнены канавки 5, определяет величину радиального перемещения зажимных губок 2, Пазы 7, выполненные в зажимных губках 2, служат для регулировки начального положения губок (изменение размера Б) при изменении размера захватывемых деталей.Захват промышленного робота работает следующим образом.В исходном положении эажимные губки 2 максимально разведены, о чем сигнализирует датчик, привод 3 обесточен. При попадании детали в зону захвата система управления подает команду на ее...

Способ осуществления движения ведомого звена модуля резонансного робота и устройство для его осуществления

Загрузка...

Номер патента: 1606318

Опубликовано: 15.11.1990

Авторы: Акинфиев, Анисимов, Мишенин

МПК: B25J 9/10

Метки: ведомого, движения, звена, модуля, резонансного, робота

...10 диняя штоковую полость пневмоцилиндра 4и логический элемент С атмосферой, запирая при этом нагнетательную пневмолиниюот компрессора 8. В результате этого муфта7 отключается, а шток 5 останавливается,15 Ведомое звено 1 продолжает двигатьсявправо по чертежу до крайнего правого положения фиксирования. При этом упор 17посредством упора 20 устанавливает золотник 9 в положение запирания. Ведомое зве 20 но 1 неподвижно, и система подготовлена кдвижению в противоположную сторону(влево по чертежу),При расфиксировании фиксатора 2 упор17 отходит от упора 20 и золотник 9 анало 25 гичным образом устанавливается в положение нагнетания, Элемент 21, двигаясьвместе с ведомым звеном 1 влево по чертежу, переключает золотник 10 в...

Схват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1614908

Опубликовано: 23.12.1990

Авторы: Антипов, Дымов, Чапчай

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...различных процессов, можетбыть использовано в машиностроении,приборостроении как средство для удержания и перемещения деталей при различных технологических процессах иявляется усовершенствованием изо,.бретения по авт. Св.М 716810.Целью изобретения является расширение технологических воэможностей схвата 10эа счет исключения прощелкивания плоскихпружин при переходе к новому устойчивомуположению под воздействием привода,На чертеже показан схват, общий вид.Схват содержит корпус 1, закрепленные 15на нем с помощью шарниров 2 зажимныегубки 3 с плоской пружиной 4. Хвостовиккаждой губки 3 при помощи шарнира 5 связан с платформой б, подпружиненной пру ,жиной 7. Перегиб пружины 4 снабжен 20приводом, выполненным иэ двух пневматических камер 8...

Адаптивная сборочная головка промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1618561

Опубликовано: 07.01.1991

Автор: Апатов

МПК: B23P 19/04

Метки: адаптивная, головка, промышленного, робота, сборочная

...и 22, находящихся напротив смщающихся гильзы 17 и дополнительного корпуса 2, получает деФормацию за счет возникающих реакций. Противоположные пакеты пьезокерамических пластин разгружаются. Эти реакции пропорциональны сборочному усилию и, в целом, смещению осей сопрягаемых поверхностей,. Дополнительное нагружение вызывает возникновение на обкладках пластин электрического сигнала (потенциала). Последний снимается с пластин, образующих таким образом датчики линейного смещения дополнительного корпуса 2 и углового поворота штока 5, затем усиливается и подается в автономную систему управления сборочной головкой,Далее выдается управляющий сигнал в виде электрического на 2 ряжения питания достаточной величины в соопгветствии с характеристиками...

Устройство для управления приводом робота

Загрузка...

Номер патента: 1618642

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Кондратенко, Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...учетом соотношений (1) и (2), а также уравнений электрической. 01618642 10 Первый и второй положительные входы сумматора 21 со стороны блока 20 умножения и сумматора 12) соответственно имеют коэффициенты усиления 2/Рр и 2 ш Яр.Первый и второй положительные входы сумматора 20 единичные, а задатчик сигнала 29 вырабатывает сигнал, равный щ. 20Первый положительный вход сумматора 32 (со стороны, блока 31 умножения) имеет коэАФидкент усиления 2/Рр,а его второй положительныйвход (со стороны блока умножения 25 35) - единичный.Таким образом, на выходе сумматора 12 Формируется сигнал, равный 1 + + р 1, а на выходе сумматора 13 - сигнал 1+ 1 + я . На выходе блока 15 умножения Формируется сигнал ш;(1+ 1 + 8), а на выходе квадФратора,18 - сигнал (1+...

Самонастраивающийся электропривод робота

Загрузка...

Номер патента: 1618643

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Мимоход, Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: робота, самонастраивающийся, электропривод

...момента инерции, котороеизмерено в момент отключения релейного элемента 25. При увеличении скорости движения в некоторый момент(определяется знафением Д ) вновьсрабатывает релейный элемент 25,блок 22 переводится в режим "Слежение" и опять воспроизводит текущеезначение момента инерции. Это обеспечивает устойчивое состояние системы. При отключении элемента 25 (скоростью движения В меньше Ь ) можетпроизойти изменение истинного (текущего) значения момента инерции нанекоторую величину. Это может привести к снижению качества работы привода, Однако величина Д является достаточно малой, т.е. рабочие скоростинаходятся далеко за указанным пределом, а уменьшение К до величины Ьвозможно только перед остановой креверсом привода. В случае измене...

Приводное устройство промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1620294

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Бостан, Ботез, Дулгеру, Ловкет

МПК: B25J 9/00, B25J 9/10

Метки: приводное, промышленного, робота

...перемещается вверх, При этом его нижняя часть скользит вдоль боковой стенки регулируемого упора 5 основного винта 4, а верхняя часть перемещается вдоль регулируемого упора 7 дополнительного винта 6, но с небольшим зазором. В конечном положении нижняя часть упора 2 выходит из контакта с55 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 регулируемым упором 5 основного винта 4, а его верхняя часть оказывается напротив регулируемого упора 7 дополнительного винта 6, При этом происходит перемещение подвижного звена 1 влево на величину зазора и его точное позиционирование вместе с находящимся на нем исполнительным органом робота, выполнение основной технологической операции. Перемещение и позиционирование происходит без динамических нагрузок, что определяет...

Схват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1620297

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Гумеров, Хамитов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...упругому поворотному кольцу 3 с помощью пластин 4, жесткость которых равна жесткости захватных рычагов 2.(54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации транспортных и сборочных процессов, Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Схват содержит жесткие захватные рычаги, прикрепленные к упругому поворотному кольцу, имеющему продольные относительно его оси гофры, Захватные рычаги расположены равномерно по поворотному кольцу, причем число гофр кольца является кратным числу захватных рычагов, 2 ил. Число гофр поворотного кольца является кратным числу поворотных рычагов.Схват работает следующим образом.После приложения нагрузки от исполнительного...

Предохранительное устройство робота

Загрузка...

Номер патента: 1620302

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Костин, Петров, Тюрин

МПК: B25J 19/06, B25J 5/00

Метки: предохранительное, робота

...изэластичного материала, опорные площадки 4521 с отверстиями под штифты упругих элементов, а в задней части плита имеет направляющие 22 и 23, взаимодействующие сгоризонтальными роликами 17.Упругие элементы 3 состоят из пружин 5024, гармоникообразных защитных кожухов 25, по торцам которых имеются рамки26 с фиксирующими штифтами 27 и оправками 28 с отбойниками 29, Упругие элементы становятся враспор между 55площадками 21 опорной плиты и рамой 4,заводя штифты в отверстия 30 на площадке 21 и 31 на раме 4,Устройство работает следующим обра.зом; При осевом наезде робота на прегятствие опорная плита 1, преодолевая сопротивление упругих элементов 3, сместится по оси относительно шаровых опор 7 и 8 и поднимается на величину й, равную высоте...

Стыковочное устройство робота

Загрузка...

Номер патента: 1627403

Опубликовано: 15.02.1991

Авторы: Клименко, Крюков

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, стыковочное

...выступы 22 и 23, Байонетная втулка фиксируется подпружиненной защелкой 24. На корпусе схвата 10 установлены ответные байонетные элементы 25. На корпусе руки 1 робота 2 выполнены посадочные пальцы 26 и 27, а на корпусе схвата 10 - соответствующие отверстия 28 и 29. На столе 15 установлен также упор 30, взаимодействующий с защелкой 24,Устройство работает следующим образом.При необходимости смены схватов робота рука робота по заданной программе ЧПУ подходит к приемному столу 15 и сверху опускается на него. Зажимные губки 5 и 6 при этом находятся в положении, перпендикулярном показанному на фиг. 1, и сведены до минимальноо расстояния между собой,5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 байонетные элементы 4 и 25 выходят иззацепления друг с другом...

Исполнительный орган промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1632779

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Артаров, Беккер, Смоленская

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...состоит из корпуса 4 со ступицей, на которой предусмотрены лыски губок 5, пружин 6 и механизма перемещения губок, содержащего подвижную в осевом направлении рейку 7 и две симметрично расположенные шестерни 8, входящие в зацепление с рейкой 7, а также с рейками, нарезанными на губках 5. В корпусе 1 на осях 9 симметрично установлены два толкателя, представляющие собой поворотные рычаги 1 О. Одно плечо каждого, рычага взаимодействует с хвостовиком рейки 7, другое - с поршнем 11 одного из двух силовых цилиндров 12, симметрично встроенных в корпус 1. Прижим рычагов к поршням обеспечивается пружинами 13. На валу 2 предусмотрена шестерня 14, входящая в зацепление с рейкой 15, выполненной на поршне силового цилиндра 16. В корпусе 4...

Измерительный схват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1634489

Опубликовано: 15.03.1991

Авторы: Савчук, Самотокин, Сушицкий

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: измерительный, промышленного, робота, схват

...промышленного робота работает следующим образом.Алгоритм функционирования схвата основан на сравнении размеров контролируемой детали с эталоном. Для этого в блоке 8 предусмотрены два режима - обучения и контроля В основу идентификации положен интегральный критерий, в соответствии с которым на каждой секции 3 подсчитывается общее число утопленных пальцев.В режиме обучения эталонную деталь базируют и ориентируют под схватом в строго фиксированном положении. Перед опусканием схвата соответствующие элементы блока 8 устанавливают в начальное (нулевое) состояние. При подходе схвата (вертикально) к захватываемой детали часть пальцев 5 упирается в нее торцами и утапливается в секциях 3 губок. При этом срабатывают соответствующие контакты 9,...

Захватное устройство промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1634490

Опубликовано: 15.03.1991

Автор: Заяц

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, промышленного, робота

...3 фиг 2) по,цепь Иро)1 И (, 11 РС.Ц 1 Ц(11( ЦЦ)ЯС .1,Я ВЗС)ИЧОЛ(ИСТИЯ)цорзлц 6 К,)и и 1 и црор(зей 8 ОцрЛ- ,я т с 5 р 1 1 ы () ( 1 л и , ( т (1 . с Й3;1;(1 ц(с утройстн) р;)ботает слук- ц(им Обрзом11 с(р л и ч( и;цс", ти;)Г;зчс(рцси ч ы х ( 1;л й;) л к;1 робо), Ис р( ли щз( т 1;)х;1 цк х(ро 1 О ки )и;сьцоху толч 1,я ц;)С 1;1.О(ц )й у(1;1) ки гз кичццх 1 Оьч рх 1 ) 1(11к 111( 11к)11(1 , 11(16 ж 1111л 1Х 1 11 Л 1 И,(1 И )1 О.1 С)1"Г Х К) ЦИ Ч И Х Ц О Р (1. чизжичцых губок 4. Упоры 6 выводят и прорезей 8, выполненных перпендикуляр- ИО Т-Образным пазам дополнительных направляюгцих 3. Включают привод захватного устройства на зажим или разжим губок 4, перемещая губки в нужном направлении по дополнительным направляющим 3 ло совпадения упоров...

Захват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1645137

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Гурьянова, Новоселов, Хачатрян

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 10 Изобретение относится к робототехнике.Цель изобретения - повышение надежности работы захвата,На фиг.1 изображен предлагаемый захват, общий вид; на фиг.2 - разрез А - А нафиг.1.Захват, смонтированный на руке 1 промышленного робота, имеет приводной механизм 2 с неподвижным элементом 3 и 10упругую гибкую ленту 4, соединенную средним перегибом 5 с подаижнцм элементом -штоком 6 приводного механизма 2, На крайних перегибах 7 упругой ленты 4, являющихся губками захвата, выполнены продольные 15отверстия 8. На крайних перегибах 7 ленты4 с той их стороны, которая не соприкасается с деталью, установлены скобы 9. Междугубками 7 располагается деталь 10,Захват работает следующим...

Модуль движения робота

Загрузка...

Номер патента: 1646847

Опубликовано: 07.05.1991

Автор: Потоцкий

МПК: B25J 9/08

Метки: движения, модуль, робота

...их суммарная высота должна превышать максимальную длину штоковой полости для гарантированного образования моментного цилиндра, Таким образом при крайнем верхнем положении поршня 2, когда он прижат к перегородке 13, образуется моментный цилиндр с полостями 15 и 16. В крышке 12 выполнено отверстие 17 для подачи рабочего тела в бесштоковую полость 11, а в крышке 9 -отверстия 18 и 19, предназначенные для подачи рабочего тела соответственно в полости 15 и 16 образовавшегося моментного цилиндра.Модуль движения робота работает следующим образом,Исходным является положение, когда поршень 2 и поворотная лопасть 14 находятся в крайнем нижнем положении, При этом фиксатор 7 располагается в одним из отверстий 8 крышки 9. При подаче рабочего тела в...

Устройство для управления приводом робота

Загрузка...

Номер патента: 1646852

Опубликовано: 07.05.1991

Авторы: Зак, Пирумов, Рачков

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...процесса позиционирования, определяемого командой с таймера 23, на вход ключа 2. Пороговый элемент 1 настраивается на величину, соответствующую значению времени перехода к торможению, Пока текущее время не достигло этой величины, ключ 2 коммутирует сигнал с генератора 25 со своим первым выходом, который задействует блоки 3 - 10, формирующие закон изменения скорости на участке разгона манипулятора. После достижения сигнала с генератора 25 значения, соответствующего времени перехода к торможению, ключ 2 коммутирует сигнал с генератора 25 со своим вторым выходом, который задействует блоки 11 - 8, формирующие закон изменения скорости на участке торможения манипулятора. Синхронно с ключом 2 работает ключ 22, коммутирующий по очереди блоки 3 -...

Схват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1646855

Опубликовано: 07.05.1991

Авторы: Алферова, Генин, Гесин, Котлик, Михайлов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...установлены толкатели 18, одним своим концом кинематически связанные с кулачком 16, а другим концом через шарниры 19 связанные с рычагами 20 внутреннего звена многозвенного шарнирного параллелограмма 21 механизма досылки деталей, На внешнем звене параллелограмма 21 установлен крюк 22, шарнирно связанный с рычагами 23 этого звена при помощи дополнительных тяг 14. Шарниры 25 внешнего звена параллелограмма 21 связаны между собой пружинами 26. Крюк 22 предназначен для извлечения деталей 27 (фиг.4) из накопителя 28, рамм 21, При этом пружины 26 растягивают 45,ся, а деталь 27 частично выдвигается крюком 22 из ячейки накопителя 28 (стелла 505 5 10 15 20 25 30 35 40 Промышленный робот имеет два режима работы с накопителями (стеллажами). режим...