Патенты с меткой «робота»

Номер патента: 1745542

Опубликовано: 07.07.1992

Авторы: Булгаков, Гарбузенко, Загороднюк, Селиверстов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора, промышленного, робота

...и в другом конце силового цилиндра.На стенках, образующих поверхности силового цилиндра, размещен ряд каналов, сообщающих полости силового цилиндра со шлангами, подводящими энергетическую жидкость. В результате захват предмета может осуществляться не только в крайних положениях поршней в силовом цилиндре, но и в любом положении их по длине силового цилиндра, что обеспечивается и регулируется соответственно перекрытием каналов, сообщающих полости силового цилиндра со шлангами, подводящими энергетическую жидкость.Это расширяет технологические возможности захвата, так как увеличивает рабочее пространство, обслуживаемое захватом, повышает производительностьзахвата, снижает габариты подвижной части.На чертеже схематически...

Номер патента: 1749020

Опубликовано: 23.07.1992

Авторы: Велькин, Парцхаладзе, Патаркацишвили, Церетели

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...быть использовано при манипулировании цилиндрическими деталями,Схват предназначен для захвата стержневых деталей, при этом детали цилиндрической формы автоматически центрируются.Целью изобретения является повышение надежности зажима цилиндрических деталей и упрощение конструкции схвата,На чертеже схематически изображен схват,Схват состоит из рычагов 1 и 2, которые связаны между собой с помощью тяг 3 и 4 и осей 5 и образуют шарнирный параллелограмм АВСО. Схват крепится к руке робота б удлиненной частью тяги 4, на которой установлен корпус пневмоцилиндра 7, Шток пневмоцилиндра шарнирно связан с коротким плечом рычага 2.Схват работает следующим образом.В исходном положении схват устанавливается нэд захватываемой деталью. При атом в полость...

Номер патента: 1754438

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Герасименко, Кондратенко, Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...вход вычислительного блока 13 содовательно соединенные второй блок кор-единен с девятым входомустройства и пярекции и четвертый сумматор, второй вход тый выход - с входом блока 14 коррекции.которого подключен к выходу второго блока 25Устройство работает следующим обраумножения, а выход -"к входу усилйтеля,: .зом,восьмой вход вычислительного блока соеди-На его первый вход с программного ус. нен с девятым входом устройства, и пятыйтройства подается управляющее воздействыход - с входбм второго блока коррекции. .вие а, характеризующее требуемыйНа фиг. 1 представлена блок-схема уст законуправления обьектом. На выходе перройства управления приводом первой сте- . .вогосуюматора 1 формируется сигнал ошиб- .пени подвижности робота; на фиг, 2 - ,....

Номер патента: 1754441

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Костин, Тюрин

МПК: B25J 19/06

Метки: предохранительное, робота

...реагирования на наличие маршрутопровода. Датчик расположен внутри рамы, а в нижних полках звеньев выполнены окна под датчик.На фиг,1 представлено предохранительное устройство в составе робота; на Фиг,2 - то же, вид сверху; на Фиг,3 - разрез А-Л на фиг.2; на фиг.4 - разрез Б-Б на фиг.2; 20 на фиг.5 - упругий элемет, разрез. Предохранительное устройство состоит из опорной плиты 1, рамы 2, упругих элемен тов 3, концы которых закреплены на раме 4 робота и опорной плите 1, Опорная плита 125 и рама 2 выполнены в виде телескопических С-образных звеньев, внешнее звено которых является опорной плитой, а внутреннее - рамой, На раме 2 имеются направляющие 5, по которым перемещается опорная плита 30 1, и симметричные относительно продольной...

Номер патента: 1756144

Опубликовано: 23.08.1992

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, промышленного, робота, схват

...баллона. заполненного рабочей средой 2. в качестве которой использована ферромагнитная жидкость, Захватный орган выполнен в виде торэ. Схват содержит так же средство деформации 3 захватного органа, выполненное в виде дополнительного эластичного баллона и представляющее собой поперечную перемычку упомянутого тора, При этом полости тора и перемычки связаны между собой, Нэ средстве деформации 3 расположена обмотка управления, выполненная в виде двух катушек 4 и 5, включенных встречно друг другу. Катушки 4 и 5 расположены на каркасе 6 (каркас 6 на фиг.1 не показан), В качестве эластичных баллонов, заполненных рабочей средой 2,может быть использована магнитопроводная резина, например на основе каучука с ферритовым наполнителем.Позицией 7...

Номер патента: 1757869

Опубликовано: 30.08.1992

Автор: Панкратов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/08

Метки: модуль, промышленного, робота, руки

...21, 22, являются приводнь,ми, а звенья, состоящие из лент 23, 24 и 25, 26, образуют уравновешивающую кинематическую цепь,Внутренние концы лент 19, 25 и 20, 26 40 соединены соответственно с полумуфтами27, 28 шарнирной муфты, вращающимися одна относительно другой на подшипнике 29. Причем концы лент закреплены на полу- муфтах диаметрально противоположно 45 (фиг,2), что позволяет уравновешивать шарнирную муфту в любом положении при вращении корпуса 3 кисти относительно продольной оси руки, Аналогичным образом соединены ленты 21, 23 и 22, 24 с полумуф тами 30, 31, Обеспечивается поворот вала 5в противоположном направлении, Позицией 32 обозначен подшипник.В пределах величины осевого перемещения шарнирных муфт, определяемого уг лом поворота...

Номер патента: 1757871

Опубликовано: 30.08.1992

Авторы: Кульмар, Лаугис, Оорн, Янсикене

МПК: B25J 11/00

Метки: испытания, литейного, робота, стенд

...расходомера,30 Целью изобретения является повыше-.ние информативности испытания при испытании литейных роботов,Поставленная цель достигается тем, чтостенд для испытания литейного робота, со 35 держащий основание, раму с направляющими для перемещения робота,. руку, накоторой установлен захват с чашей для жидкого металла, установленный на основании,выдвижной упор с возможностью его взаи 40 модействия с датчиком положения и скорости, размещенныМи на подвижныхэлементах робота, он снабжен весоизмерительным модулем, выполненным в виде установленного на тензометрических весах45 ковша и лотка слива,.имеющего переключать потока, размещенных на основании свозможностью взаимодействия ковша с помощыю переключателя потока с чашей робота и...

Номер патента: 1757877

Опубликовано: 30.08.1992

Автор: Панкратов

МПК: B25J 17/02, B25J 18/00

Метки: робота, рука

...кисти и инструментальным шпинделем,10 Рука робота содержит корпус 1, нэ переднем конце которого нэ подшипниках 2 устэновпен корпус кисти 3 (см. фиг,1), В корпусе кисти 3 нэ подшипниках 4 размещен вэп 5 привода качания с инструментальным шпинделем 6, на внутреннем конце которого выполнено зубчатое коническое колесо 7, зацепляющееся с зубчатым колесом 8 вала 9, установленного внутри вала качания нэ подшипниках 10. На противоположном конце вала 9 ээкреплено зубчатое колесо 11,зэцепляющееся с зубчатым колесом 12. установленным нэ валу 14, на другом конце которого выполнена ионическая шестерня 13, входящая в зацепление с шестерней 15, жестко соединенной с валом 16. Полый вап 16 одним концом опирается нэ подшипник 17, установленный на...

Номер патента: 1761463

Опубликовано: 15.09.1992

Автор: Зайцев

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...фиг.2 - сечение А - А на фиг,1; на фиг.З - то же, в откантованном положении; на фиг.4 - вид по стрелке Б на фиг.2,Схват состоит из корпуса 1, в котором выполнен прямоугольный паз 2 с буртами 3. В пазу 2 расположен цилиндр 4 с крышками 5 и 6, поршнем 7 и штоком 8. На штоке 8 закреплен рычаг 9 с возможностью перемещения вдоль паза 10, выполненного в корпусе цилиндра 4. На корпусе цилиндра 4 закреплен рычаг 11, В корпусе 1 выполнена полость 12, в которой размещен тормозной 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 поршень 13, жестко закрепленный на корпусе цилиндра 4, В поршне 13 выполнена расточка 14, в которой размещена пружина 15 и два диска 16, Поршень 13 установлен с возможностью поочередного взаимодействия с регулируемыми упорами 17 и 18,...

Номер патента: 1763173

Опубликовано: 23.09.1992

Авторы: Арцыбашев, Багрянский, Бондарев, Волков, Габитов

МПК: B25J 13/00

Метки: адаптивного, информационного, робота, сигнала, формирования

...скоростью Ч, а на выходе таймера 9 через равные промежутки времени й появляются короткие импульсы длительностью Ъ, причемЬ(Ж (фиг. 3),Напряжение с интенсиметра 3, пропор 5 циональное средней частоте зарегистрированных гамма-квантов, через промежуткивремени Ж передается в блок памяти 5. Свыходов интенсиметра 3 и блока памяти 5напряжения подаются на схему сравнения10 6, на выходе которой появляется сигналлишь в том случае, если напряжение на выходе блока памяти 5 будет больше напряжения на интенсиметре 3. Пока подвижнаяплатформа 14 движется в области возраста 15 ния интенсивности зарегистрированных детектором гамма-квантов (участок В - В нафиг. 2), напряжение на интенсиметре 3 будет больше напряжения в блоке памяти 5,но как только...

Номер патента: 1764989

Опубликовано: 30.09.1992

Автор: Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...координатой цг, Конструкцияробота (см, фиг.2) является типовой для промышленных роботов (смнапример "Юнимейт").Моментные характеристики привода,управляЮщЕгО кООрдинатсй цг, СущЕСтвЕнно зависят от изменения координат ц 2, цз,ц 1, цз и гпг В связи с этим для качественногоуправления координатой цг необходимоточно компенсировать отрицательное влияние изменения координат цг, цз, ц 1, цз, атакже переменной массы груза гпг на динамические свойства рассматриваемого привода поворота (координата цг),Для определения моментных воздействия на рассматриваемый привод(обобщенных моментов неконсервативных сил)воспользуемся равнением Лагранжа 1рода, Кинетическая энергия Т всех движущихся масс исполнительного органа (фиг,2)представляется в виде1Т = -...

Номер патента: 1764990

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Дыда, Кондратенко, Филаретов, Юрчик

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...соответствующих звеньев робота относительно продольных осей (1=1,3),Ъ - моменты инерции соответствующих звеньев робота относительно поперечных осей, проходящих через их центры 35масс ( =.2,3),Устройство работает следующим образом, На вход подается управляющее воздействие а обеспечивающее требуемыйзакон управления объектом. На выходе сумматора 8 вырабатывается сигнал ошибки д,которыЙ после коррекции в блоках 1, 2, 3, 4и 17, усиливаясь, поступает на электродвигатель 5 с редуктором, приводя его вал вовращательное движение с направлением и 45скоростью (ускорение), зависящим от величины поступающего сигнала и внешнего моментного воздействия Мв на привод.Электропривод при работе с различными грузами, а также за счет взаимовлияния...

Номер патента: 1770120

Опубликовано: 23.10.1992

Авторы: Волков, Ковальчук, Лобачев

МПК: B25J 13/00

Метки: зрения, корреляционного, робота

...в видеосигнале (ниже их уровня). Корреляционный метод распознавания изображений по амплитудному признаку основан на известной теореме Коши-Шварца, согласно которой сигнал автокорреляции всегда превышает сигнал взаимной корреляции (корреляционный функционал достигает своего максимума на данном классе функций только в случае автокорреляции), В том случае, если напряжение на выходе видеодатчика 8, соответствующее степени интенсивности светового распределения в корреляционной плоскости не превь 1 шает нижнюю пороговую величину, установленную в двухпороговом компараторе 12, на выходе компаратора 12 устанавливается сигнал низкого уровня, соответствующий либо отсутствию искомого объекта в рабочей плоскости, либо несовпадению ориентаций...

Номер патента: 1770121

Опубликовано: 23.10.1992

Авторы: Баринкова, Семенцов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...решениями показал. что известные технические решения в данной области техники не содержат признаки, аналогичные отличительным признакам заявляемого схвата, Это позволяет сделать вывод о соответствии критерию "существенные отличия".На фиг.1 показан общий вид схвата промышленного робота, на фиг,2 - сечение А-А на фиг,1.Схват содержит корпус 1, на котором закреплен привод 2, выполненный, например. з виде пневматического мембранного цилиндра со штоком 3. На штоке 3 закреплен упор 4, В корпусе 1 размещены упругие элементы 5, выполненные в виде плоских пружин, одни концы которых контактируют с плоскостями 6 упора 4, а другие - с плоскостями 7 корпуса 1,Длина упругих элементов 5 в свободном(плоском) состоянии больше, например, на 3-4...

Номер патента: 1773714

Опубликовано: 07.11.1992

Автор: Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: робота, самонастраивающийся, электропривод

...сумматора 12, причем второй входпервого блока 14 деления соединен с выходом шестого сумматора 24, а его выход - счетвертым входом второго сумматора 9, авторой вход второго блока 27 деления - свыходом восьмого сумматора 32. 38- обьектуправления.На фиг.2 представлена кинематическаясхема исполнительного органа робота,На фигурах введены следующие обозначения:цж - сигнал входного воздействия (вырабатывается задатчиком 10 сигнала);цо.с. - сигнал обратной связи;ц 1, ц 2, Цз - соответствующие обобщенные координаты исполнительного органаробота;цз - скорость изменения третьей обобщенной координаты;д - ошибка привода;гп 1, а 2, л 1 з, ег - соответственно массыпервого, второго, третьего звеньев исполнительного органа и захваченного груза;1 з...

Номер патента: 1773716

Опубликовано: 07.11.1992

Авторы: Бузник, Дащенко, Орлов

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...перемещенипример, силовой цилиндр) с конэлементом 3, рычаг 4, установленные5 и подпружиненные с помощью прузахватные губки 7, объект манипулиро8, рейку 9, зубчатый сектор 10, оськоторой установлены захватные губкраничение поворота которых обеспграбителями 12 на рычаге 4, удлинпазы 13 в корпусе 1.1773716 Составитель А, ДащенкТехред М,Моргентал Редактор Корректор Заказ 3897 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5инат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101 ательски иэводствен Зубчатая рейка 9 на конечном элементе 3 взаимодействует с зубчатыми секторами 10 рычагов 4, имеющих на концах захватные губки 7. Каждый рычаг 4 установлен в корпусе 1 на оси...

Номер патента: 1779580

Опубликовано: 07.12.1992

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 13/00

Метки: звена, разгрузки, робота, руки

...блока 7 умножения, Выход второго усилителя 5 соединен со вторыми входами четвертого сумматора 8 и второго блока умножения 9. Устройство также содержит второй задатчик 10 сигнала, выход которого подключен к второму входу второго сумматора 11 и входу вычислительного блока 12, выход которого в свою очередь связан с первыми входами блоков 7 и 9 умножения, Третий задатчик 13 сигнала подключен своим выходом к первому входу второго сумматора 11. Выход последнего присоединен к входу блока 14 выделения модуля, выход которого связан с первым входом третьего сумматора 15. Второй вход третьего сумматора 15 соединен с выходом первого задатчика 16 сигнала, постоянно настроенного на напряжение, соответствующее углу в 95 О.Кроме того, устройство...

Номер патента: 1779584

Опубликовано: 07.12.1992

Авторы: Гильденфун, Можухин

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: промышленного, робота, схват, универсальный

...перемещаться поповерхности рабочей стенки 4 посредствомпривода 7, а отверстия 8 перфорации в ленте выполнены коническими, Схват взаимодействует с деталями 9.Универсальный схват промышленногоробота работает следующим образом.В камере 2 с помощью источника вакуума через штуцер 3 создается разрежение.При перекрытии части отверстий 8 перфорации 6 поверхностью захватываемой детали9 разрежение в камере 2 увеличивается,Вследствие этого на деталь 10 действуетсила, пропорциональная произведению разности давлений на суммарную площадь перекрытых поверхностью детали 9 отверстий 8. За счет этой силы происходит захватывание и удержание транспортируемых 5 деталей 10. В случае переналадки схвата назахват деталей 10 с иным качеством...

Номер патента: 1779588

Опубликовано: 07.12.1992

Авторы: Диденко, Рябов, Сазоненко

МПК: B25J 11/00, B25J 17/00, B25J 19/00 ...

Метки: кисть, промышленного, робота, руки

...зоне обрабатывающей машины,Известно запястье манипулятора, включающее корпус с держателем и шарнир поворота корпуса, держатель представляет собой самотормозящееся червячное колесо привода, которое совместно с шарниром заключено в корпус, выполненный разъемным, снабжено захватом с приводом, неподвижно закрепленным на стержне предплечья и соединенным с захватом через карданный шарнир, точка пересечения осей которого совмещена с точкой пересечения осей шарнира запястья, при этом привод захвата снабжен механизмом реверсивного ударно- импульсного действия,Поставленная цель достигается тем, что в устройстве. содержащем разъемное основание, рычаг, тягу, корпус, образующие шарнирный параллелограмм, вал с упором торсионом связанный с...

Номер патента: 1781027

Опубликовано: 15.12.1992

Автор: Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...груза, девятый блок 40 умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого сумматора 38, девятый сумматор 41, второй и третйй входы которого соответственно подключены к выходам второго квадратора 23 и пятого задатчика 42 постоянного сигнала, и десятый сумматор 43, второй вход которого соединен с выходом шестого задатчика 44 постоянного сигнала, а выход - со вторым входом седьмого блока 36 умножения, последовательно соединенные одиннадцатый сумматор 45, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам шестого сумматора 21 и восьмого блока 39 умножения, и десятый блок 46 умножения, второй вход которого подключен к выходу первого квадратора 9, а выход - ко второму входу пятого блока 25 умножения. причем выход...

Номер патента: 1782721

Опубликовано: 23.12.1992

Автор: Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...второго датчика35 14 скорости, а выходом - с третьим входом четвертого сумматора 11, четвертый вход которого подключен к выходу пятого блока . 22 умножения, соединенного первым входом с выходом датчика 23 ускорения, а вто 40 рым входом - с выходом шестого сумматора 18, третий вход которого подключен к выходу второго задатчика 16 сигнала, а выход второго сумматора 2 соединен с третьим входом третьего сумматора 4. Объект управ 45 ления 26 соединен с выходным валом редуктора 8,На фиг.2 представлена кинематическаясхема исполнительного органа робота.50 На рисунках введены следующие обозначения:а,х - сигнал желаемого положения;Ц 1,ц 2,цз - соответствующйе обобщенные координаты исполнительного органа 55 робота;Ф, ц 2,Чз - скорости...

Номер патента: 1798176

Опубликовано: 28.02.1993

Авторы: Ким, Россова, Слуцкий

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, механизм, робота

...кривошип 3 с шатуном 8, Шатуны 7 и 9 ремещение манипулируемого объекта в снабжены захватами 10 и 11 соответственно 30 промежуточную позицию Мз, под действии могут быть выполнены в виде базисных ем управляющих воздействий у и у, и .звеньев. Кривошипы 2 и 3 и шатуны 7,8 его передача от захвата 10 к захвату 11 пуобразуют замкнутый пятизвенный меха- тем расжатия первого и сжатия второго низм, а кривошипы 3, 4 и шатун 9 - замкну- (фиг.Зб), Далее осуществляется перемещетый четырехзвенный механизм. ние объекта манипулирования захватом 11Исполнительный механизм робота ра- в заданную точку позиционирования М 2 подботает следующим образом, действием управляющего воздействия 1 Р 2Кривошипы 2, 3 от двигателей 5, 6 со-. (конечное...

Номер патента: 1798179

Опубликовано: 28.02.1993

Автор: Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: робота, самонастраивающийся, электропривод

...дз, можно описать следующим дифференциальнымуравнением КуКмО =Й 1,1+(вз+вг+Г /р ) Йз++ (КмКСО+ ЙКв) ЙЗ+ ЙМстр- ЙФпз(13+93)+вт(13+93+ 3)1 (Яг + созг (92)91 )/1 Р + Йгд(вз+вс)81 п(92)/р, (2) где Й - активное сопротивление якорной цепи двигателя;1 - момент инерции якоря двигателя и вращающихся частей редуктора, приведен ный к валу двигателя; Км - коэффициент крутящего момента; Кв- коэффициент противо-ЭДС;Кв - коэффициент вязкого трения; 130передаточное отйошение редуктора; Мстр, - приведенный момент сухого трения; Ку - коэффициент усиления усилителя 4;- ток якоря двигателя 5;аз - ускорение вращения вала двигателя.третьей степени подвижности.Из (2) видно, что параметры этого уравнения, а следовательно, параметры и динамические...

Номер патента: 1798182

Опубликовано: 28.02.1993

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, промышленного, робота, схват

...показан схват для захвата деталей за внешнюю поверхность; на фиг.2 -схват для захвата деталей за внутреннююповерхность.Схват содержит электроды 1 и 2, выполненные из электропроводного материала,покрытого диэлектриком диэлектрик начертеже не показан), выполненные в виденабора горизонтально расположенных пластин. Причем пластины одного электродаотогнуты от пластин другого электрода.Электроды 1 и 2 установлены в корпусе 3 иподключены к источнику питания (не показан), Захватывающая деталь обозначена позицией 4, Пластины электродов 1 и 2выполнены с возможностью прогибания безостаточной деформации под действием силэлектростатического воздействия, например, иэ пермаллоя,Схват работает следующим образом,С помощью механизма (не показан) деталь...

Номер патента: 1798186

Опубликовано: 28.02.1993

Авторы: Борисов, Кулешов, Парой

МПК: B25J 15/00, B25J 15/04

Метки: очувствленный, робота, схват

...в формеактивного сопротивления РР(м),Конденсатор 8 емкостью С образует с тензорезистором 7 управляемую ВС-цепь с постоянной времени г= ВР(м) С. Величина Б постоянной времени т определяет длительность Т импульса, генерируемого одновибратором 9.Схват работает следующим образом. а. В период захвата детали к губкам схвата 2 в любом направлении прилагается сила. При этом упругий элемент 3 деформируется а от действия этой силы. Напряжения, возни-. кающие в нем, воспринимаются тензорезисторами 4, сопротивления которых СО пропорционально напряжению упругого элемента 3 в месте их установления. Преобиааай разовав механическую величину в электри- Ж ческую в форме активного сопротивления О ЯР(м), конденсатор 8 блока 5 с тензорезистром 7...

Номер патента: 1798188

Опубликовано: 28.02.1993

Авторы: Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: промышленного, робота, схват

...выводу блока питания, например источника постоянного тока типа Б 5-43, Второй полюс блока питания подключен к набору элементов 5. Для предотвращения подтеков жидкости в местах стыка элементов 5 установлены сальники. 13,Устройство работает следующим образом.В исходном положении телескопические элементы 5 сведены силой натяжения пружин 8, контакты 9 и 11 разомкнуты, клапаны каналов подвода и слива жидкости закрыты, между губками 2 имеется зазор, Для захватывания предмета схват вводят в рабочую зону. В баллоны губок 2 через открытый клапан подачи и отверстие 3 начинают подавать электрореологическую жидкость под давлением. В результате давления жидкости на кольцевые выступы элементов 5 последние выдвигаются до упора, преодолевая натяжение...

Номер патента: 1803320

Опубликовано: 23.03.1993

Авторы: Артемова, Лазарев, Нестеров, Оснач

МПК: B25J 15/00

Метки: автоматической, губок, промышленного, робота, смены, схвата

...1, а на верхней плоскостиГ-,образные выступы, которым соответствуют пазы на нижней плоскости полэуновфланца 4, Магазин 1 и ползуны 5, 6 снабжены подпружиненными фиксаторами 7 и 8,соответственно, для сменных губок.Смена губок происходит следующим образом.Губки установлены в гнездах магазинатэк, что Г-обрэзнье выступы магазина входят в пазы губок и контактируют с ними посвоим опорным поверхностям; В этом положении губки удерживаются фиксаторами 7.Рука робота опускается до соприкосновения с привэлочной плоскостью установленных в магазине губок (фиг,2). При этомвыступы, предусмотренные на этой плоскости, входят в пазы ползунов фланца,После этого включается привод перемещения губок, и ползукы 5 и 6 фланца перемещаются навстречу друг...

Номер патента: 1803712

Опубликовано: 23.03.1993

Авторы: Мясников, Широков

МПК: G01B 5/14

Метки: измерительный, орган, робота

...каретки 2 и 3 выполнены в виде гаек и перемещаются посредством двигателя 4 и шарико-винтовой передачи 5, выполненной в виде винта с правой и левой резьбой, На каретках 2 и 3 установлены направляющие штанги б и 7, соединенные попарно полыми цилиндрами 8 и 9 устройств контроля перпендикулярности торцев измеряемой детали, на каждом из которых не менее шести направляющих штанг. Штанга б выполнена гладкой, а штанга 7 в виде винта, В полых цилиндрах 8 и 9 установлены крестообразные фланцы 10 с возможностью качательного движения, На . 5 штангах б и 7 установлены с воэможностьюперемещения по ним ползуны 11, в которых закреплены измерительные щупы 12 с воэможностью вращения вокруг своих осей и перемещения по ползуну 11 в плоскости, 10...

Номер патента: 1808688

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Митрофанов, Морозовский, Парфенов, Хусаинов

МПК: B23Q 1/00, B25J 9/08

Метки: линейных, модуль, перемещений, промышленного, робота

...расположены с эксцентриситетом е относительно центральной части 13 оси, несущей каток 9. В оси 10 с обоих торцоввыполнены две полости, в которых расположены торсионные валы 14, сопряженные с 30опорной осью 10, в ее средней части, шлицевым либо профильным соединениями.Фланцевые части 15 торсионных валов 14повернуты относител ьно соп ряжен н ых сосью 10 концов на углы р, одного знака и 35величины. Фланцевые части торсионов зафиксированы в этом положении относитель-,но обоймы 3 болтами 16,Поворот на угол р фланцевых частейторсионов осуществляется после сборки 40обойм и установки в них руки путем приложения к фланцам 15 крутящих моментов Мкродногр знака и величины, При этом прижимной каток 9 воздействует на руку силой Г, При...

Номер патента: 1808689

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Копчунь, Митрофанов, Морозовский, Хусаинов

МПК: B23Q 1/00, B25J 5/02, B25J 9/08 ...

Метки: линейного, модуль, перемещения, промышленного, робота

...конструкцию обоймы иэксцентрикового кагка. Модуль линейныхперемещений (Фиг, 1) состоит из руки 1, имеющей возможность перемещения относительно неподвижной части 2 модуля,которая крепится к промышленному роботу.Неподвижная часть 2 модуля представляетсобой две обоймы 3 с катками, соединенныемежду собой кожухом 4.На фиг,2 показано поперечное сечениеобоймы 3. Обойма состоит из двух опорныхкатков 5, установленных при помощи подшипников 6 на осях 7, закрепленных в обойме 3 при помощи тангенциальных зажимов8, а также прижимйого катка 9, установленного в обойме 3 на эксцентриковой оси 10,свободно вращающейся в обойме, при помощи подшипников 11, Опорные части 12оси расположены с эксцентриситетом еот 5 носительно центральной части...