Патенты с меткой «робота»

Номер патента: 1328191

Опубликовано: 07.08.1987

Авторы: Николаев, Трунов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...стержни 7 в исходное положение. Затем подается рабочая среда в полость обратного хода силовых цилиндров 4. Штоки 6 силовых цилиндров перемещаются, увлекая за собой губки. После чего схват готов к дальнейшей работе. 1 13281Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в качестве захватного устройства адаптивного робота, предназначенного для выполнения сборочных операций, в частности установки деталей типа резисторов, конденсаторов на монтажную плату.Цель изобретения - расширение технологических возможностей.На фиг. 1 изображен схват манипулятора, общий вид; на фиг2 - то же,вид сверху; на фиг. 3 - то же, видсбоку; на фиг. 4 - вид А на фиг.1; нафиг. 5 - губка, вариант выполнения 15(стержень утоплен).Схват содержит...

Номер патента: 1328193

Опубликовано: 07.08.1987

Авторы: Гениевский, Далакян, Ковалев

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...перемещенияподпружиненного. пружиной 9 корпусацилиндра 10, на наружной поверхности которого выполнена винтовая нарезка 11, на валу 3 центрального зубчатого колеса 2 установлено червячноеколесо 12, взаимодействующее с винто- З 0вой нарезкой 11 корпуса цилиндра 10.Схват работает следующим образом.Среда, например воздух, через цент.ральный канал 8 попадает в полость 13корпуса цилиндра 10, выполненного ввиде червяка, корпус цилиндра 10 под35действием давления среды перемещаетсявправо, сжимая пружину 9. Поступательное перемещение корпуса цилиндра10 приводит во вращение червячное ко Олесо 12 и жестко связанное с ним центральное зубчатое колесо 2. Вращениецентрального зубчатого колеса 2 передается через шестерни 4 на рычаги 5,которые...

Номер патента: 1328195

Опубликовано: 07.08.1987

Автор: Запольский

МПК: B25J 18/00

Метки: робота, рука, транспортного

...на основании 1 с возможностью срабатывания в крайнем положении каретки 11 относительно основания 1.50Упоры 13 и 14 устанавливаются так, что после их взаимодействия ползун 3 останавливается, а рука 4 еще не дошла до своего номинального значения хода на величину, превышающую возможное55 отклонение станции выгрузки.Рука транспортного робота работает следующим образом. При включении привода 2 в ту или другую сторону (фиг, 1) приводится в движение каретка 11, которая, в свою очередь, с помощью канатиков 6 перемещает в ту же сторону ползун 3 и руку 4. Благодаря введению каретки 11 и соединению с ней привода и конца канатиков 6,. а также благодаря установке пружин 12 между кареткой 11 и ползуном 3 рука транспортного робота плавно...

Номер патента: 1328196

Опубликовано: 07.08.1987

Авторы: Апушкинский, Макаров

МПК: B25J 19/02

Метки: промышленного, робота, схват

...для захвата детали 6,имеющей форму тела вращения. На губке 4 установлен электрический контакт 7, который электроизолирован отматериала губки изолятором 8, К контакту 7 подсоединен провод 9. В призматической губке 5 выполнена прорезь1шириной С (фиг. 2 и 3), в которойустановлена пластина 10 с размещенными в ней электрическими контактами11-13, Последние электроизолированыодин от другого и от стенок губки изолятором 14 и к ним подсоединены провода 15-17. Пластина 10 зажата в прорези винтом 18 и может быть легко заменена на другую,.Провода 9, 15-17 подключены к управляющему устройству 19.Если изоляторы 8 и 14 выполнитьиз упругого материала, то при зажатиидеталей усилие зажатия воспринимаетсяглавным образом не контактами 7, 1113, а...

Номер патента: 1329960

Опубликовано: 15.08.1987

Авторы: Красик, Седлер, Шпиндель

МПК: B25J 9/00

Метки: двухкоординатный, привод, робота

...наб., д. 4/5Производственно-полиграфицеское предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике, а также в приборостроении.Цель изобретения - повышение долговечности привода. На чертеже изображен привод, разрез.Двухкоординатный привод робота содержит скалку 1, размещенную в корпусе 2 с возможностью вращения и осевого перемещения. Скалка 1 кинематически связана с двумя двигателями (не показаны) посредством гаек 3 и 4 и, например, плоскозубчатых ременных передач 5 и 6. Скалка 1 выполнена в виде винта с левой и правой нарезКами 7 и 8 с каждой из которых взаимодействует соответствующая гайка 3 и 4. Для соблюдения условия незаклинивания винтовые нарезки скалки 1...

Номер патента: 1333565

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Аграновский, Егоров, Морозов

МПК: B25J 1/02

Метки: модуль, робота

...например, руки манипулятора фиг. 2),Модуль и образуемый модулями привод работают следующим образом.Под действием управляющего сигнала модуль 1 может перейти в одно из двух устойчивых состояний; либо сократиться, либо наоборот расслабиться и удлиниться. Для с.окращения длины привода по контактам 7 и 8 подается электропитание на нагреватель 5,который повышает температуру адсор бента 4.При этом из адсорбента 45 выделяется дополнительное количество адсорбата 6 в объем, ограниченный анизотропной оболочкой 3. Изменяя свою форму, оболочка 3 сближает со- седние направляющие 2 взаимного продольного сочлечения модулей 1. Процесс удлинения модуля 1 производится следующим образом. С контактов 7 и 8 отключается электропитание.За счет15...

Номер патента: 1333577

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Болотин, Колискор, Сонин, Тывес

МПК: B25J 17/00

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...а другим прикреплены к валам 7 и 8 соответствующих управляющих двигателей 9 и 10, На каждом модуле установлены датчики 11 и 12 ЗО относительных положений фланцев (фиг.2).Датчики относительньгх положений, выполненные, например в виде круговых потенциометров, установлены в проставке 13 между фланцами 2 и 3 двух соседних модулей. Приводные элементы 5 и 6 кинематически связаны с входными валами 14 круговык потенциометров 11 и 12, 40Исполнительное устройство работает следующим образом.Пусть под действием управляющих сигналов на двигатели 9 и 10 наматываются приводные элементы 5 и б и 4 каждый модуль устройства меняет свою конфигурацию т.е, фланцы 2 меняют свое положение относительно Фланцев 3, Датчики 11 и 12 относительных положений...

Номер патента: 1335447

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Пашков, Погорелов, Цветков

МПК: B25J 11/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...фиг.1 показана кинематическаясхема модуля промышленного робота;на фиг.2 - то же, при выдвинутом штоке силового цилиндра, на фиг3 - рабочая зона.Модуль промышленного робота состоит из основания 1, подвижной платформы 2, четырех элементов 3 стержневого типа, шарнирно связанных с основанием и платформой, поворотного диска4 со следящим приводом 5 и основногоследящего привода 6, выполненного ввиде силового цилиндра, корпус 7 которого шарнирно связан с геометрическим центром 8 платформы 2, а шток 9 -с периферией диска 4. Отработка угловых . и линейных Ь. перемещений вы 1ходных элементов приводов отслеживается датчиками 10 и 11,Модуль работает следующим образом,При подаче рабочего тела в силовой цилиндр и выдвижении его штока 9на величину...

Номер патента: 1335449

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев

МПК: B25J 15/00

Метки: очувствленный, робота, схват

...113354Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении при сборке деталей любойформы.Цель изобретения - повышение точности определения формы детали и определения усилия зажима, что достигается расположением излучателей наупругой мембране, закрепленной нагубке схвата.На чертеже представлен схват,общий вид.Очувствленный схват содержит рычаги 1 и 2, гибкие мембраны 3 и 4, выполненные из однородного эластичного материала и прикрепленные к рычагам 1 и 2 соответственно, источники5 излучения, установленные на нерабочих поверхностях гибкихмембран исоединенных с блоком электронногопереключения (не показан) .приемники 6 излучения, неподвижно закрепленные на внутренних боковых поверхностях зажимных рычагов и...

Номер патента: 1335451

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Клепей, Кузик

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...полость силового цилиндра, а вкрьппке 8 симметрично расположены двапаза, в которые входят рейки 9, Между поршнем 2 и крышкой 8 установленапружина 1 О,На боковых гранях плоского штока3 и наружной поверхности втулкиимеются косые зубья 11, входящие в1зацепление с соответствующими зубьями реек 9. К рейкам 9 крепятся губки 12,На торцовой поверхности штока 3расположены по окружности кратно шагу зубчатого зацепления отверстия13, служащие для фиксации втулкиотносительно штока 3 с помощью Фиксатора 5. Отверстия 13 расположенытак, что при Фиксации в них зубьявтулки 4 совпадают с зубьями штока 3.Схват работает следующим образом.При подаче рабочей среды в силовой цилиндр шток 3 выдвигается, заставляя перемещаться рейки 9, а следовательно, и губки...

Номер патента: 1335454

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Козлов, Тупиков

МПК: B25J 17/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...на последующем звене 2,Эксцентриситет 1 кривошипа 6 регулируется с помощью винта 10 и фиксируется винтом 11, Переходяппм звеноммежду кривошипом 6 и пазом 7 рейкиявляется ползун 12. В предыдущемзвене 1 размещены два силовых цилин-,дра 13 и 14 одностороннего дейстния,на общем поршне 15 которых выполнена рейка 3, На звене 2 установленырегулируемые упоры 16 взаимодействующие с неподвижным упором 17 на звене 1Модуль работает следующим образом,Вращением винта 10 настраиваетсявеличина 1 эксцентриситета кривошипа 6, чем регулируется длина ходарейки 8, равная 2 а, Подачей рабочеготела в цилиндр 1 3 поршень 15 перемещается и рейкой 3 поворачивает зубчатое колесо 4 с кривошипам 6, Длина 5454 2рабочего хода поршня 15 соответствует панороту...

Номер патента: 1340956

Опубликовано: 30.09.1987

Авторы: Веретенников, Покровский, Раскин, Розов

МПК: B23K 11/10

Метки: обучения, промышленного, робота

...5, предназначенной для выполнения измеренийвзаимного расположения робота и тележки, причем измерения ведут до базовых платиков 6 на основании тележки 2. На верхнем срезе тележки 2 установлены Стойки 7, причем изделиерб установлено на них через электроизоляционные вставки 8. Сварочные клещи9 имеют электрододержатели 10 и 11, которые оснащены кернами 12 и 13, установленными в гнезде для сварочныхэлектродов посредством электроизоляционных вставок 14, Кроме того, накернах 12 и 13 посредством электроизоляционной вставки устанавливаютупор 15 для проверки шунтирования,т.е. контакта упора со. стенкой изделия во время сварки. Внутри изделиямогут быть расположены металлическиемакеты 16 зажимных элементов, применяемых в реальной линии.После...

Номер патента: 1341016

Опубликовано: 30.09.1987

Автор: Даровских

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, промышленного, робота

...конецстакана 15 оснащен присоединительнымфланцем 17 и является выходным звеноммодуля. Стакан 15 образует поступательную кинематическую пару со штоком5 посредством шпонки 18. Ходовойвинт 9 выполнен с возможностью осевого перемещения вдоль корпуса 1 силового цилиндра.Модуль промышленного робота работает следующим образом.Рабочий цикл состоит из двух фаз:настройка размерной информации и силовое перемещение, В процессе настройки модуля на конкретную величинуперемещения фланца 17 информация отсистемы управления (не показана)подается на электродвигатели 7 и 8,Последние вращают связанные с нимиходовые винты 9 и 10. В зависимостиот направления вращения двигателей7 и 8 поршни 3 и 4 перемещаются относительно корпуса 1 в осевом нашавлении...

Номер патента: 1342718

Опубликовано: 07.10.1987

Авторы: Лавренов, Молчанов

МПК: B25J 9/00

Метки: позиционирования, промышленного, робота, устройством

...2, асинхронный электродвигатель3 с фазным ротором и электромагнитный тормоз 4. Привод обеспечиваетмаршевую скорость стационарного движения робота по трассе между обслуживаемыми объектами, а другая ось 5связана с дополнительным приводом,содержащим несамотормозящийся редуктор 6, асинхронный электродвигатель7 с фазным ротором и электромагнитный тормоз 8. На ведущей оси 5, реализующей скорость дотягивания (т.е.ползучую скорость), установлена шестерня 9, которая взаимодействует сзубчатой рейкой 10, смонтированнойна всем участке позиционирования, Дляобеспечения плавного захода шестерни9 на рейку 1 О последняя по концамвыполнена со скосом по высоте зубьев.С цепью получения высокой точностипозиционирования зубчато-реечное зацепление...

Номер патента: 1342731

Опубликовано: 07.10.1987

Авторы: Гвоздев, Рахинштейн, Самыкин

МПК: B25J 19/00

Метки: детали, зажима, патроне, помощью, робота, станка

...= акреплен датчик 7 перемещения (фотоимпульсный датчик), электрической цепью соединенный с блоком8 измерения пути, который связан сблоком 9 управления,редлагаемый способ контроля зажима детали В патроне станка заключаетПри нормальной работе механизмаи м.3.патронаотсутствует перемещение механизмазахвата робота.6Устройство контроля зажима детали в патроне станка с помощью робота, реализующее предлагаемый способ, работает следующим образом,С блока 9 управления подается команда на перемещение механизма 3захвата с деталью 2 в зону захватапатрона 1. Сигнал через усилительмощности поступает на электродвигатель 6, который с помощью механизма5 перемещения приводит в поступательное движение механизм 3 захватаи перемещае г деталь 2 в .,ону...

Номер патента: 1344599

Опубликовано: 15.10.1987

Авторы: Амирханов, Шушкевич

МПК: B25J 19/00

Метки: головка, измерительная, робота

...за счет определения местоположения объекта манипулирования относительно головки.На чертеже представлена схема измерительной головки.Измерительная головка для робота содержит потенциальный электрод 1, соединенный с генератором 2 напряжения, измерительные электроды 3, 4 и 5, подключенные к системе 6 регистрации. Все электроды защицены экранами 7 - 1 О, которые соединены вместе и заземлены. Все электроды размещены на общем основании 11. Головка работает следующим образом.Электрол 1, находясь под потенциалом генератора 2, создает в окружающем пространстве электрическое поле, которое электризует все обьекты, находящиеся вблизи головки. Следовательно, все обьекты создают собствснное электрическое поле, кото. рос наводит электрические...

Номер патента: 1346421

Опубликовано: 23.10.1987

Авторы: Бабаджанян, Кулешов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...соединенную с пневмосистемой. 2 ил..г С,Грибоейник Составите Техред Л. рректор В,Бутяг Редактор В,Данко Тираж 951Государственноголам изобретенийМосква, Ж, Р каэ 5079/1 писное митета СССРткрытийская наб., д.4/5 по1303 Производственно-полиграФическое предприятие, г,ужгород, ул.Проектна Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным головкам манипуляторов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата.На фиг,1 дан захват промышленного робота, общий вид в разрезе; на фиг.2 - вид А на фиг,1. 10Захват промышленного робота крепится на руке манипулятора 1 и содержит корпус 2, выполненный в виде стакана, эластичную тороидальную оболочку 3, закрепленную на стенке стакана 15 держателями...

Номер патента: 1348165

Опубликовано: 30.10.1987

Авторы: Лосев, Хохряков

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, промышленного, робота

...выдвижения 21 захватного органа 22 имеют описанную конструкцию.Модуль промышленного 40 тает следующим образом.При вращении вала привода 9 движение передается через зубчатые колеса 10, 1 на вал 5, который через шпонку 7 передает вращение на вал 6 в направлении . Привод 12 через зубчатые колеса 13 и 14 передает вра 1"ие на ходовой винт 2, который через шариковую винтовую передачу сообщает движение гайке 4, а вместе с ней и шлицевой гильзе 3 в направлении 1 При этом гильза 3 через шлицевое соединение с втулкой 8 удерживается от поворота самотормозящейся червячной передачей 18, 19. Привод 15 через зубчатые колеса 16, 17, червяк, колесо и шлицевую втулку 8 передает вращение на шлицевую гильзу 3 в направлении , при этом гильза 3, соединенная с...

Номер патента: 1348171

Опубликовано: 30.10.1987

Автор: Царевский

МПК: B25J 19/00

Метки: робота, рука

...предприятие, г, Ужгород, ул Проектная, 4зобрегение относится к специальному технологическому оборудованию, а именно к исполнительным органам разнообразных промышленных роботов или манипуляторов, применяемых во всех отраслях машиностроения. Целью изобретения является повышение точнос 1 и позиционирования за счет компенсации веса переносимой заготовки реактивной силой струи сжатого воздуха, направленной вертикально вверх, и уменьшение массы за счет отсутствия привода Компенсации.На чертеже изображена рука робота, обгций вид Рука робота содержит горизонтально расположенный стержень 1 трубчатого сечения, один конец которого жестко или подвижно установлен в корпусе 2 робота, а на другом установлено захватывающее...

Номер патента: 1349999

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Глебов, Иванова

МПК: B25J 9/14

Метки: модуля, привод, промышленного, робота

...3 управляется, например, с помощью электромагнитов, обмотки которых соединены с контактами программного устройства или путевых включателей (не показаны). женное на чертеже, и перекрывает все магистрали. Поршень и исполнительный орган продолжают движение вправо под действием сил инерции. Во время этого движения штоковая полость силового цилиндра 1 заполняется рабочей средой из емкости 6 через обратный клапан 5, а рабочая среда из поршневой полости вытесняется через обратный клапан 7 в аккумулятор 9,заряжая его. В результате сжатия упругого элемента аккумулятора 9 (газа или пружины) увеличивается давление в поршневой полости и соответственно сопротивление перемещению поршня, что приводит к остановке поршня и связанного с ним...

Номер патента: 1350002

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Гайдуков, Пресман, Сатлер, Сосонкин

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: промышленного, робота, схват

...при вы,;вижении штока 7. На верхней губке 3 закреплены отсекатель 11 с боковыми пластинами 12 и 13 из немагнитного материала, например текстолита, в которых для облегчения выполнены окна В. На нижней губке 4 смонтирована планка 14, на которой с возможностью самоустановки смонтированы на подвесках 15 магниты 16 и демпферы 17, выполненные, например, из поролона. На подвески 15 надеты также тонкие шайбы 18, число и толщина которых могут изменяться в зависимости от требуемой грузоподъемности магнитов. Стсекатель 11 подпружинен относительно планки 14 дополнительно пружиной 19, а величина хода губок регулируется упором 20. Схват работает следующим образом.При разжатых губках схвата поршень 5 находится в крайнем правом положении, магниты...

Номер патента: 1350003

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Васильев, Морозов, Трахтенгерц

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: захват, промышленного, робота

...с определенным усилием сжатия захват переносится рукой робота и фиксируется над объектом, установленным на рабочей позиции После этого захвзт опускается так, что об ьект свобод)ЕО входит внутрь спиральной пружины 2. В этом исходном состоянии сигнал, снимаемый с выхода схемы 11 ср;внения, равен максимальному значеник), так как я выходе срязочувствительного 1 зыпр амителя 12 напряжение равно нулю, Сигнал со схемы 1 сравнения подается на управляез 1,й делитель 9 напряжения. Нз второй вхс д этого делителя подается напряжение с истоцника 8.Ле итс.ь напряжения работает гак, чтомака)мальному сигя у на его управляю щем входе соответствует минимально. апря кение ня вь)ходе, которое подаетсе на катушку 4 индуктизности. При подач напряжения на...

Номер патента: 1350004

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Куковинец, Окрент, Перетятько, Фидря

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...являющихся осями поворота при их сведении-разведении. Своим зубчать м участком 9 поворотный элемент 8 взаимодействует с зубчатой рейкой 13, жестко сое. диненной посредством щек 14 с двусторонним штоком 15 силового цилиндра 16 привода поворота, установленного в корпусе. Схват работает следующим обр зом.По команде системы управления рука робота подводит схват к зажимаемой детали 17, находящейся в фиксированном положении и закрепленной с обоих концов. 3 .жимные рычаги 3 с губками 4 разведены пружиной 7, а шток-клин 6 силового цилиндра 5 находится в верхнем положении. Радиус поворотного элемента 8 выбирается, исходя из размеров части детали, контактирующей с губками, и требования свободного вхождения детали в зев поворотного элемента 8, ось...

Номер патента: 1351780

Опубликовано: 15.11.1987

Автор: Морозов

МПК: B25J 15/02

Метки: манипуляционного, робота, схват

...установленыс разнонаправленными угловыми смещениями один относительно другого, Этодостигается тем, что концы ленты 2монтируют повернутыми на угол Ы вшарнирах 4 (фиг. 2, 3, 4), Другимпримером выполнения монтажа концовленты может быть разворот на уголйшарниров 4, в которых закрепленалента (фиг. 5, 6, 7), относительнокорпуса 1.На чертежах затемненная частьленты 2 обозначает нижнюю ее сторону,Возможна также установка концоврабочей части ленты 2 посредствомдопоЛнительных средств монтажа иобеспечения разнонаправленных угловых смещений концов ленты один относительно другого, выполненных; на 1780 2 5 10 15 20 25 З 0 35 40 45 пример, в виде роликов 7 и 8, установленных на осях 9 в поворотной обойме 10, смонтированной в корпусе 1 (фиг, 8 и 9),...

Номер патента: 1352450

Опубликовано: 15.11.1987

Автор: Филаретов

МПК: G05B 11/01

Метки: приводом, робота

...от величины поступающего сигнала й и внешнего моментного воздействия Мп.Электропривод при работе с различными грузами, а также за счетвзаимовлияния степеней подвижностиисполнительного органа обладает переменными моментными характеристика ми, которые могут меняться в . широких пределах. Это снижает качественные показатели электропривода и даже приводит к потере устойчивости его работы,Из уравнения Лагранжа 2-го рода определяют моментное воздействие на поворотный привод, которое имеет вид(к (Н + 1) /(Ы+К К ) ) р+1 К - моментный коэффициент двигателя;.Кп - коэффициент противоЭДС;К - активное сопротивление якорной цепи;р - символ дифференцирования;К - коэффициент усиления перво-го усилителя 6.При выводе соотношения (3).электромагнитной...

Номер патента: 1355482

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Ивашов, Некрасов, Петров, Трояновский

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...регулируется, например, с помощью винтовых механизмов,13554 Формула изобретения Схват промышленного робота, содержащий расположенные на корпусе приводные губки, выполненные в виде изогнутых пластин, имеющих выпукло-вогнутую форму, концы которых шарнирно связаны с корпусом, а середина жестко соединена с рычагом, кинематически связанным с приводом, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, середина пластины шарнирно связана с корпусом и имеет возможность регулировочного поперечного перемещения, кинематическая связь рычага с приводом осуществлена посредством кулисы, а пластины выполнены в виде манометрических трубок с возможностью подачи в их внутреннюю полость рабочей среды под давлением....

Номер патента: 1355486

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Запускалов, Преображенский

МПК: B25J 19/02

Метки: запястье, очувствленное, робота, руки

...и после сборки части основания 1 жестко скрепляют между собой.Взаимодействующие поверхности дна глухих отверстий 13 и концов винтов 16 выполнены сферическими,при этом г ъ (1,1-1,5)г , где г , г радиусы сфер дна отверстий 13 и концов винтов 16 соответственно. Рекомендованное соотношение радиусов сфер определяет величину пассивной податливости 3, т.е, подвижность основа 55486 45 50 55 10 5 20 25 30 35 40 нияотносительно фланца 5, в плоскости, перпендикулярной оси схвата.Устройство работает следующим образом.При захвате объекта манипулирования схватом, например, по запрограммированной команде от УВМ (не показано) на выходах соответствующих измерительных каналов в зависимости от места положения объекта со схватом относительно центра...

Номер патента: 1357225

Опубликовано: 07.12.1987

Авторы: Другов, Иванов, Каплун

МПК: B25J 17/00

Метки: привод, робота

...штока 17, с которым связана подвижная часть датчика 8 (фиг,2), или с помощью рычагов, например, для поворота 7225 2 звена 18 (фиг.4). Для этого звено18,через одностепенной шарнир 19 подвешено к выступу 20 на наружной стороне пневмоцилиндра 2. Обратный (нереализующий выходное перемещение)конец звена 18 через два идентичныхвспомогательных рычага 21 и 22 шарнирно связан с двумя диаметральнопротивоположными выступами 23 и 24,выполненными в средней части поршня1 и размещенными в двух продольныхнаправляющих 25 и 26, выполненных впневмоцилиндре 2. Поскольку угол поворота звена 18 и положение поршня 1связаны однозначной зависимостью, тоцелесообразным в этом варианте привода является использование более простого и распространенного датчика8...

Номер патента: 1364472

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Гевко, Какойченко, Сулимов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...на пальцах 10, имеющих, например, квадратное поперечное сечение. Губки 9 зафиксированы в рабочем положении подпружиненными фиксирующими элементами, выполненными в виде дисков 11, установленных на пальцах 10 с возможностью осевого перемещения и взаимодействующих с лунками 12 посредством сферических тел 13. Диски 11 поджаты пружинами 14, величина сжатия которых регулируется гайками 15. Пальцы 10 имеют головки 16 под ключ. Во избежание трения между головками 16 и торцовыми поверхностями рычагов 3 установлены опорные шарики 17. Боковая поверхность губок 9 выполнена в виде совокупности различных по форме рабочих профилей, например поперечной призмы 18, продольной призмы 19, лунки 20, плоскости 21, предназначенных для взаимодействия с...

Номер патента: 1364473

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Смирнов

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...9, закрепленный на рейке-втулке 5, На рейке- втулке 5 и дополнительной втулке 7 закреплены губки 10 и 11. Корпус схвата с помощью оси 12, проходящей через центр зубчатого колеса 2, соединен с корпусом силового цилиндра 13, Между корпусом схва та и корпусом силового цилиндра 13 установлены регулировочный элемент 14 и пружина 15 сжатия. Корпус силового цилиндра 13 соединен с рейкой-втулкой 5 шарнирами 16 и 7.Схват работает следующим образом.В исходном положении шток силового цилиндра 13 находится в крайнем левом положении. Изделие расположено между раскрытыми губками, причем губка 10 находится в вертикальном, а губка 1 - в горизонтальном положении. После подачи рабочего давления шток силового цилиндра перемещает рейку-втулку 5 вправо, а...