Патенты с меткой «робота»

Номер патента: 1087060

Опубликовано: 15.04.1984

Авторы: Рио, Хадзиму

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, рука, управляемая

...захваченной пальцевым узлом 6 схвата 4, зажимное приспособление очищается сжатым воздухом, эжектируемым из обоих сопел 11 и 12 схвата 4. Сжатый воздух, эжектируемый из пары сопел 9 и 10, а также другой сжатый воздух, эжектируемый из пары сопел 11 и 12, выдувается наружу в общем боковом направлении относительно оси вращения Г руки 1 робота. Кроме того, обе пары сопел 9, 10 и 11, 12 соответственно расположены так, что соответственные потоки сжатого воздуха,эжектируются таким образом, что полностью удаляют всю стружку и иной инородный материал, приставшие к поверхностям и углам зажимного приспособления металлорежущего станка, когда соответственные схваты 3 и 4 приведены в положение примыкания к зажимному приспособлениюИз источника сжатого...

Номер патента: 1090550

Опубликовано: 07.05.1984

Авторы: Голубев, Морозов

МПК: B25J 15/04

Метки: захват, промышленного, робота

...общийвид.Захват содержит корпус 1, на которомзакреплен постоянный магнит 2. Гибкаямембрана 3 выполнена в виде диска, закрепленного по краю на корпусе. На однойиз торцовых поверхностей диска по окружности расположены губки 4, к другой 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 торцовой поверхности диска прикреплена катушка 5 индуктивности. В постоянном магните 2 выполнена кольцевая проточка для размещения в ней катушки 5. Концы катушки 5 индуктивности выведены через изолятор 6 на клеммы 7. Бесконтактный датчик усилия сжатия выполнен в виде источника 8 ионизирующего излучения, установленного на поверхности мембраны со стороны, обрашенной к корпусу, и приемника, включающего последовательно соединенные детектор 9 излучения, установленный на...

Номер патента: 1092462

Опубликовано: 15.05.1984

Авторы: Жаров, Кузнецов, Немогай, Пашкевич, Филиппович, Фурман

МПК: G05B 11/00

Метки: робота, электроприводом

...элемента И 1 П 1 выходом соединенного со вторым входом второго ключа, а вторым входом - со вторым входом преобразователя скорости, второй и третий выходы которого подключены к соответствующим входам шифратора, второй вход второго блока сравнения соединен с третьим входом устройства, третий вход - с выходом датчика положения, четвертый вход с первым выходом триггера второй выход - со вторым входом первого ключа, а третий выход через формирователь импульса со вторым входом триггера.Кроме того, второй блок срав-: нения содержит второй элемент ИЛИ, второй триггер и последовательно соединенные реверсивный счетчик, дешифратор, третий элемент ИЛИ и третий триггер, второй выход дешифратора подключен ко второму входу третьего элемента ИЛИ третий...

Номер патента: 1093534

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Болотин, Корендясев, Маркевич, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, промышленного, робота, рука

...известного устройстваявляются неполное статическое уравно вешивание звеньев скел .та руки имассы манипулируемого объекта и существенное динамическое взаимовлияние индивидуальных приводов при высоких скоростях перемещений звеньевскелета руки. Это приводит к неоправданному завышению мощности индивидуальных приводов и усложнению системыуправления, учитывающей это взаимовлияние.25Целью изобретения является улучшение динамических характеристик путем уменьшения взаимного влияниязвеньев и обеспечения равенства моментов инерции относительно взаимноперпендикулярных осей звеньев.30Цель достигается тем, что в механической руке промышленного робота,содержащей установленные на основании шарнирно соединенные звенья,кинематически связанные с...

Номер патента: 1093539

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Ильин, Шпиндель

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленного, робота, рука

...вкладыша 10 выполнена кольцевая канавка 21 для упругого элемента 22, охватывающего сухари 16. Изделие 23 зажимается схватом 4, При этом ось 24 детали 23 и ось 25 технологического оборудования 26, например приспособления, перед началом работы настраиваются строго соосно.Устройство работает следующим образом.Перед началом эксплуатации робота производится настройка руки робота относительно базовых осей или плоскостей технологического или загрузочного оборудования, С помощью регулировочных винтов 18 полумуфта 8 со схватом 4 и зажатым изделием 23 радиально смещается относительно полумуфты 7 и руки промышленного робота 1 до тех пор, пока ось 24 детали 23 и полумуфты 8 не установится строго соосно относительно оси 25 приспособления 26....

Номер патента: 1093545

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Лукьянович, Мышковский, Скребец

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...подвижной и неподвижной, связанных между собой упругими элементами, и снабжена датчиком положения ее подвижной части, каждая губка выполнена из двух частей, подвижной и неподвижной, связанных между собой упругими элементами, и снабжена датчиком положения подвижной части и гидравлическим приводом ее перемещения,. имеющим электрореологическую рабо чую жидкость, при этом в губке выполнен канал для подачи рабочей жидкости, один из участков которого образован подвижной и неподвижной частями губки, а датчик положения 35 подвижной части губки выполнен в виде конденсатора, пластины которого закреплены на подвижной части губки и на стенке канала.На чертеже изображен схват промышленного робота,показана. По трубопроводам электрореологическую...

Номер патента: 1093551

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Мелентьев, Торощин

МПК: B25J 15/02

Метки: манипуляционного, робота, схват

...схвата является малая надежность работы, Под действием привода гибкая упругая лента изгибается в сторону захватываемой детали и прижимает последнюю к стенке полости, Однако при дальнейшем действии привода на упругую ленту может произойти искривление упругой ленты по одну из сторон захватываемой детали, вследствие чего деталь сместится или выпадет из схвата, что приведет к нарушению точности позиционирования и остановке всего робототехнического комплекса, в состав которого входит манипулятор с данным захватом.Цель изобретения - повышение надежности работы схвата.Поставленная цель достигается тем, что в схвате манипуляционного робота, содержащем корпус, полость, выполненную асимметрично оси корпуса, гибкую упругую ленту, установленную в...

Номер патента: 1096095

Опубликовано: 07.06.1984

Автор: Пестунов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...механизм руки;на фиг. 3 в . разрез А-А на фиг. 2,Рука промьдаленного робота содержит распределитель 1, цилиндр 2,поршень 3, шток 4, магнитострикционный механизм, включающий втулки 5и 6, катушку 7, кисть 8, фиксирующееустройство, включающее распределитель 9, цилиндр 10, поршень 11, штангу 12, зажим 13, датчик 14, управляющее устройство 15, замкнутую систему управления перемещением, включающую датчик 16, сравнивающее 17, 45задающее 18 и управляющее 19 устройства,Кисть 8 установлена на внутренней втулке 6, которая жестко соединена с наружной втулкой 5, Втулка 5жестко соединена со штоком 4 поршня3. На штоке 4 закреплена штанга 12,которая расположена в зажиме 13 исвязана с датчиком 14. Датчик 14 включен в замкнутую систему...

Номер патента: 1098788

Опубликовано: 23.06.1984

Автор: Андреев

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...диапазоне размеров, например, 45от 3,5 до 113,5 мм от приводной рейки к центру схвата и состоит из вертикальных осей 2 с зажимными элементами 3, смонтированных на поворотных рычагах 4, с возийж постыл вращения, осей 5, шестерен 6 и 7, приводной рейки 8 и пневмо-.или гидропрпвода 9. Зажимные элементы 3 выполнены, например, в виде съемных роликов и выступают из корпуса 1, Шестерня 6 и поворотный рычаг 4 укреплены на оси 5, которая смонтИрована на шарикоподшипниках в корпусе 1.При перемещении приводной рейки 8 происходит поворот шестерен 7 и 6, вертикальные оси 2 с зажимными элементами 3 расходятся от центра схвата или сходятся к центру схвата, осуществляя разжим или зажим цилиндрических деталей. Другая кинематическая цепь обеспечивает...

Номер патента: 1098789

Опубликовано: 23.06.1984

Авторы: Иванов, Карягин, Тотокин, Шелепеев

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...на фиг. 3; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 2,Схват промышленного робота содержит рейку 1, на которой установлена подвижная губка 2, перемещающаяся по направляющей 3, неподвижной относительно рейки 1. В центральном положении губка 2 жестко фиксируется толкателями 4 и 5, размещенными внутри сухаря 6 и подпружиненными с помощью пружин 7 и 8, Толкатели 4 и 5 соединены через соответствующие тяги 9 и 10 с микровыключателями 11, 12 и 13, 14, расположенными в корпусе 15, установленном вне зоны захвата. Захватываемая деталь 16 удерживается с помощью захватных рычагов 17 и 18, снабженных губками, и рейки 1 с губкой 2. Сухарь 6 установлен на направляющей 3. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Устройство работает следующим образом.При захвате детали за...

Номер патента: 1103980

Опубликовано: 23.07.1984

Авторы: Алексеев, Попов

МПК: B23P 19/10, B25J 15/00

Метки: головка, робота, самоустанавливающаяся

...углового положения 2 О штока 12, состоящий из электромагнитов 29 и 30. Электромагнит 29 состоит из сердечника 31, обмотки 32, Электромагнит 30 закреплен на конце штока 12 и содержит сердечник 33 и обмотку 25 34. Электромагнит 29 без зазора сопряжен с корпусом 23 и имеет возможность вертикального перемещения. Четыре пружины 35 являются возвратными. Сферический подшипник 36 сопряжен с ЗО корпусом 23 по посадке с натягом и беззазорно сопряжен со штоком 12, а в осевом направлении зафиксирован стопорными кольцами 37. Электромагнит 29 имеет вогнутую сферическую поверх-з ность, а электромагнит 30 - соответствующую ей выпуклую, центр сферической поверхности совпадает с центром подшипника 36. Пружины 38 предназначены для центрирования корпуса...

Номер патента: 1104017

Опубликовано: 23.07.1984

Авторы: Березовик, Дубовский, Самсонов, Фещенко

МПК: B25J 15/00

Метки: очувствленный, промышленного, робота, схват

...р)сцоложс)3)пх со- ОТВС ТСТВСЦ)Н) НРОТИЕ 3 СГЬРС Х ГРс 1 НСЙ П)ОДМИ- ,ы 11 озицисй 28 обоцс)чсч) зяхвдтывдемый оси,( кт. 1 я ры )зп 1 выполс цы 3)3 гу нн 24 , Г 3 Я 01 Р с 1 )1(11151 ЦЕ РСХ(.13 С 111 Я с И3 с),З 3(ГР ИРС Кс)5 1 К-.ХС)13 Р;3( ГК 1 сигналов т лдтчикз усилий (ф. 2) со,(р жпт сх ччдтор 25, пер 3 с, вт(р(к и тр(тьс вычитдюцие уТрой(и вд 26-28 (н)п ве Гтвенно и задакпцсс х( рво 29, вы;сЛ КОТОРОГО СВ 5)ЗЯН ОЛНИЧ И 3 ВХО;1 Ов ВЬ 1 И) 310- пц Го устройива 28, 3 рй вход корог сос, И)1 сц с ы холом с 51 13 оря 20, 1 ср)3 ы Й Вх кооро 0 сосли)с ц с ф(Гприсм)(иком 19 и ,ним из Входов 3)читя:ОНЕ(10 (три(.Тв;3 2(, 3)ороЙ Вход сприсик 20 И С 3 ОРЬ М ВХО,ОХ 1 ВЬ)13 И Д К) Ц(С О ЧСТРОЙСТ. вд 2(, тнТИЙ Вхо; фог;н)рисх)иком 22 и о,цич из...

Номер патента: 1105304

Опубликовано: 30.07.1984

Авторы: Мелентьев, Муллахметов, Торощин, Точилкин, Филатов

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...при этом один из концов каждого змеевидно изогнутого упругого элемента жестко закреплен на неподвижном элементе, а другой в месте крайнего перегиба ленты образует замкнутый контур.На чертеже изображен предлагаемый захват промышленного робота.Захват, смонтированный на руке 1 промьппленного робота, имеет приводной механизм 2 с неподвижными направляющими 3 и упругую гибкую ленту 4, сое диненную средним перегибом 5 со штоком б приводного механизма. Крайние перегибы 7 упругой ленты 4 являются губками захвата. Между неподвижным элементом 3 и упругой лентой 4 установлены симметрично относительно продоль. ной оси захвата два змеевидно изогнуВНИИПИ Заказ 5435/9 Фипиал ППП "Патент", г,тых упругих элемента 8, концы которых направленные к...

Номер патента: 1110628

Опубликовано: 30.08.1984

Авторы: Мелентьев, Торощин, Торощина

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...перегибу ленты, причем два крайних перегиба служат губками захвата 11.Однако эта конструкция обладает низкой надежностью работы вследствие того, что при включении приводного механизма губки захвата сближаются на малую величину, которая может обеспечить только слабое прижатие детали.Целью изобретения является повышение надежности работы и увеличение грузоподьемности захвата промышленного робота.Поставленная цель достигается тем, что захват промышленного робота снабжен установленными в крайних перегибах упругой гибкой ленты дополнительными упругими элементами, закрепленными одними концами в одной для каждого перегиба точке на неподвижном элементе приводного механизма, а другими концами - на другой гибкой ленте с интервалами между...

Номер патента: 1114550

Опубликовано: 23.09.1984

Авторы: Алдакушин, Стасюк, Юрченко

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...фиг.2 - разрез А-А ла фиг. 1,Захват промышленного робота состоит из корпуса 1, зажимныс губок 2 и 3, соединенных с ним с помощью шарнирных многозвенников, выполненных из ведущих звеньев 4 и тяг 5. Каждое ведущее звено 4 составляетединое целое с полукорпусом 6 блока7, составленного из двух таких полукорпусов, жестко соединенных другс другом. Блок 7 установлен в корпусе1 на неподвижной оси 8 с возможностью поворота. Внутри него расположена возвратная спиральная пружина 9, К наружным поверхностям блока 7крепится гибкий элемент 10, петля которого охватывает третий блок 11, закрепленный с возможностью поворотана оси 12, установленной в вилке 13,находящейся с одной стороны пазаштока 14 силового цилиндра 15. Вилка 13 подпружинена пружиной 16...

Номер патента: 1115014

Опубликовано: 23.09.1984

Авторы: Артемьев, Козаченко

МПК: G05B 11/00

Метки: робота, схватом

...устройства.Устройство содержит схват 1, привод 2 поворота корпуса схвата, губки 3 и 4 схвата, привод 5 сжатия 50 губок схвата, первый и второй приемники 6 и 7 соответственно, первый и второй формирователи 8 и 9 управляющего сигнала соответственно, излучатель 10, первый сумматор 11, пер вый усилитель 12, второй сумматор 13, второй усилитель 14, источник 15 эталонного сигнала. Устройство работает следующим образом.Излучатель 10 -частиц облучаетв заданном секторе пространствоперед схватом, при попадании -частиц на объект часть из них отражается и попадает на приемники 6 и 7,вырабатывающие электрические импульсы в момент попадания на них (-частиц, интенсивность потока этих частиц пропорциональна величине площади, перекрываемой каждой...

Номер патента: 1117205

Опубликовано: 07.10.1984

Авторы: Игнатьев, Титов

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...цилиндр, связанный шарнирными многозвенника ми с поворотными рычагами, несущими захватные элементы, снабжен самоустанавливаюгцимися подпружиненными коромыслами, подпружиненными вилками и регулируемыми упорами, а каждый захватный элемент выполнен в виде двух регулируемых сферических элементов, размещенных на самоустанавливак)щемся подпружиненном коромысле, шарнирно связанном с подпружиненной вилкой, установленной с возможностью осевого перемещения на поворотном рычаге, при этом регулируемые упоры установлены на поворотных рычагах с возмож. ностью контакта с корпусом. Такое выполнение устройства позволяет осуществить надежный захват деталей типа дисков, фигурных отливок и т. п., имеюших внутренние поднутренные необработанные поверхности...

Номер патента: 1119839

Опубликовано: 23.10.1984

Автор: Павленко

МПК: B25J 9/00

Метки: механизм, поворота, промышленного, робота

...корпус, поворотную колонну, на которой жестко закреплен тормозной диск, привод поворота колонны и механизм позиционирования, выполненный в виде двух подпружиненных одна относительно другой тормозных колодок. шарнирно соединенных с корпусом, выдвижной и регулируемые упоры, при этом последние расположены на тормозном диске, выдвижной упор выполнен в виде штока с конусной по.верхностью в его средней части и с роликом на одном конце, причем ролик расположен с возможностью взаимодейстия с регулируемым упором, а конусная поверхность , штанги - с тормозными колодками посредством установленных на их концах допол) 5 10 15 20 25 30 35 40 нительных роликов, при этом на цилиндрической поверхности тормозного диска выполнен кольцевой паз, а на...

Номер патента: 1121134

Опубликовано: 30.10.1984

Авторы: Бондаренко, Гадючко, Притчин, Степовой

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...ходовыми винтами, гидрозамками, а также продольными и поперечными направляющими, причем зажимные губки соединены со штоками гидроцилиндров посредством дополнительно введенных шарниров и пружин и кинематически связаны с ходовыми винтами, а гидро- цилиндры гидравлически связаны между собой последовательно посредством гидрозамков. На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 - гидравлическая схема схвата; на фиг. 3 - схват, вид сбоку.Схват промышленного робота состоит из корпуса 1, продольных направляющих 2, продольного ходового винта 3, ползунов 4, промежуточных опор 5 с гайками 6, поперечных направляющих 7, поперечных ходовых винтов 8, кронштейнов 9 с гайками 10, губок 11 схвата, закрепленных посредством...

Номер патента: 1122501

Опубликовано: 07.11.1984

Автор: Павленко

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, органа, привод, робота

...штоком силового цилиндра и взаимо действующая с регулируемыми упорами винта, при этом на винте между опо" рами установлено демпфирующее устройство и храповой механизм, выполненный в виде храповика, жестко связан ного с винтом, и собачек, снабжен дополнительным приводом перемещения собачки храпового механизма, а демпфирующее устройство выполнено в виде группы пружин, размещенных с двух сторон винта.На фиг. 1 показан предлагаемый привод исполнительного органа робота; на фиг. 2 - то же, вид сбоку.Привод робота состоит иэ неподвижного цилиндра 1 и подвижного штока 2, к которому с пбмощью пластины 3 присоединена штанга 4 с упором 5. (Могут быть варианты конструкций приводов роботов, в которых к штоку присоединяется две и больше подвижных...

Номер патента: 1122505

Опубликовано: 07.11.1984

Автор: Караванский

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...схват, продольный разрез; на фиг. 2 - сечение А-Ана фиг, 1; на фиг. 3 - вид Б нафиг. 1; на фиг, 4 - сечение Г-Г нафиг. 3,Захватное устройство состоит изкорпуса 1, выполненного в видегильзы гидроцилиндра. 1( корпусу крепятся крышки 2 и 3, через которыеосуществляется подвод давления. Вкорпусе 1 помещен двусторонний плунжер 4 с клиновым самотормозящим профилем и выполнены пазы 5 и 6, черезкоторые пропущены рычаги 7 и 8. Наконце рычагов посредством осей 9закреплены подшипники 10. В рычагахустановлены пальцы 1 и 12, на которые одета пружина 13, поджимающаяподшипники 10 к плунжеру 4. Другиеконцы рычагов 7 и 8 жестко закреплены на осях 14 и 15, установленных в опорах корпуса 1 с возможностью свободного поворота вокругпродольной оси. На концах...

Номер патента: 1123774

Опубликовано: 15.11.1984

Авторы: Натбиладзе, Сабиашвили, Шелия

МПК: B21D 43/00

Метки: механизм, позиционирования, робота

...установленными с возможностью взаимодействия с колонной, на наружной поверхности барабана выполнена резьба, механизм снабжен резьбовой втулкой, охватывающей барабан, на резь- бовой втулке выполнен кольцевой паз и регулируемые упоры размещены в нем. Кроме того, кольцевой паз расположен на одном из торцов резьбовой втулки, а его сечение выполнено в форме ласточкина хвоста.Механизм снабжен лимбом, размещенным ча торце резьбовой втулки, выполненном с кольцевым пазом.На фиг. 1 изображен механизм позиционирования робота; на фиг. 2 = вид Л на фиг. 1.Механизм позиционирования робота содержит поворотную колонну 1, установленную на стойке 2, которая через зубчатые колеса 3 и 4 (псрсдатчное число равно 1) связана с валом 5, на котором установлен...

Номер патента: 1134328

Опубликовано: 15.01.1985

Автор: Трефилов

МПК: B23K 9/10

Метки: робота, сварочного

...преобразователь - к второму входу чет,вертого сумматора, выход которого подключен к приводу перемещения сварочной горелки по координате Е, выход датчика перемещения сварочной горелки по координате 2 подключен к второму входу шестого блока умножения, выход которого подключен к первому входу пятого сумматора, второй вход этого сумматора подключен к выходу тахогенератора привода перемещения сварочной горелки по координате У, первый вход вычислительного блока подключен к выходу тахогенератора привода перемещения сварочной горелки по координате Х, выход вычислительного блока связан с входом второго вычитателя, а выход пятого сумматора подключен к вто" рому входу второго блока деления, к второму входу вычислительного блока, через второй...

Номер патента: 1135637

Опубликовано: 23.01.1985

Авторы: Бабич, Голышков, Савельев, Смирнов, Сташков

МПК: B25J 9/00

Метки: портал, промышленного, робота

...на фиг. 1; на фиг. 6 - разрез Д-Д на фиг. 1; на фиг, 7 - разрез Е-Е на фиг. 1; на фиг. Ь - разрез Ж-Ж на фиг. 3; на фиг. 9 - разрез 3-3 на фиг. 4; на фиг. 10 - кинематическая схема связи поперечной балки с каретками продольных.направляющих; на фиг. 11 - вариант установки продольных направляющих на опорах различной высоты; на фиг. 12 - вариант установки направляющих в случае наклона направляющих в разные стороны в вертикальной плоскости; на фиг, 13 - вариант установки направляющих в случае их не- параллельности в горизонтальной плоскости; на фиг. 14 - вариант установки направляющих в случае непараллельности опор в вертикальной плоскости; на фиг. 15 - вариант установки направляющих в случае. наклона направляющих в одну сторону в...

Номер патента: 1138271

Опубликовано: 07.02.1985

Авторы: Самвелян, Четвертнев

МПК: B23K 9/10

Метки: робота, сварочного, сенсорная

...которого связан с источником сварочного тока, а выход подключен к сварочному электроду, блок выделения сигнала касания, входом связанный с ис 5 1 О 15 20 25 зо 35 40 45 50 55 точником высоковольтного напряжения, а выходом - со входом блока управления роботом, источник высоковольтного напряжения выполнен в виде последовательно соединенных инвертора, зарядного устройства и блока высоковольтных конденсаторов, при этом второй выход инвертора соединен с входом блока выделения сигнала касания, а выход блока высоковольтных конденсаторов соединен с третьим входом устройства согласования запитки электрода.На чертеже показана структурная схема сенсорной системы сварочного робота.Система содержит источник 1 высоковольтного напряжения, содержащий...

Номер патента: 1138786

Опубликовано: 07.02.1985

Авторы: Ангелов, Кориков, Шелестов

МПК: G05B 11/01

Метки: адаптивного, движением, робота, транспортного

...цепочку триггеров числомСкорость движения адаптивноготранспортного робота зависит ат угла 5наклона поверхности Ы 1 град 1. инесущей способности гручтакГ/см 1,Физико-механические характеристики пути, на входах 1 и 2 блока 25формируется сигнал "1-1",На фиг. 9 приведена схема варианта исполнения блока 7 исполнительныхмеханизмов, которая содержит: элемент 5ИЛИ 32, входы которого соединены свыходами 1 -стабильного триггера 6,а выход через ждущий мультивибратор(ЖИ) 33 подключен к соответствующему входу блока 5, блок 34 управленияпо направлению движения, входы которого соединены с соответствующимивыходами Ф -стабильного триггера 6,1-й вход блока 34 соединен с выходоммультивибратора 33,5На фиг. 10 представлены эпюрынапряжений в блоке . По оси...

Номер патента: 1140945

Опубликовано: 23.02.1985

Авторы: Жарков, Хачатурян

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...тем, что схват промышленного робота, содержащий два двуплечих рычага, на одном плече каждого из которых установлены губки, а на другом - постоянные магниты, и привод, выполненный в виде постоянного электромагнита, электромагнит привода снабжен дополнительной обмоткой, имеющей вывод от средней точки, при этом крайние выводы дополнительной обмотки соединены между собой.На чертеже изображен предлагаемый схват в исходном состоянии, общий вид.Схват содержит расположенные в корпусена шарнирах 2 двуплечие рычаги 3, на одном плече каждого из которых установлены губки 4, а на другом - постоянные магниты 5.В пазу, образованном магнитами 5, установлен электромагнит с обмоткой 6 и дополнительной обмоткой 7, имеющей отвод от средней точки, а...

Номер патента: 1142810

Опубликовано: 28.02.1985

Автор: Филаретов

МПК: G05B 11/01

Метки: приводом, робота

...датчика положения и датчикаскорости соединены соответственнос вторыми входами второго сумматораи блока деления, второй вход первогосумматора соединен с выход.м измерителя внешнего момента, дополнительно введены третий сумматор, интегратор, апериодическое звено и инерционное дифференцирующее звено, причемвыход второго сумматора соединен свходами апериодического звена иинерционного дифференцирующегозвена, выход которого соединен спервым входом блока, умножения, второйвход которого соединен с выходомблока деления, первый вход которого соединен с выходом интегратора, вход которого соединен с выходом первого сумматора, выход блока умножения соединен с первымвходом третьего сумматора, второйвход которого соединен с...

Номер патента: 1144881

Опубликовано: 15.03.1985

Авторы: Дарда, Попков

МПК: B25J 17/00

Метки: робота, руки, шарнир

...технологических возможностей шарнира руки робота.Цель достигается тем, что шарнир руки робота, звенья которого кинематически связаны с приводом и между собой карданным валом, закрепленным вдоль центральной оси звеньев на промежуточной межзвеньевой втулке, выполненной со скошенным торцом, снабжен направляющими с пружинами сжатия и растяжения, закрепленными внутри межзвеньевой втулки, уравновешивающей рамкой и неподвижно закрепленным на одном из звеньев эксцентриком, установленным внутри уравновешивающей рамки с возможностью взаимодействия с противолежащими сторонами рамки.На фиг. 1 показан предлагаемый шарнир; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1.Шарнир содержит втулки 1 и 2, установленные с возможностью вращения вокруг осей звеньев 3 и 4...

Номер патента: 1146195

Опубликовано: 23.03.1985

Авторы: Бернатонис, Каваляускас, Петров, Сабаляускас

МПК: B25J 11/00

Метки: робота, рука

...Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к исполнительным органам промышленных роботов и манипуляторов, применяемых во всех областях народного хозяйства.Известна рука робота, содержащая стержень, на одном конце которого размещено захватывающее устройство, дополнительную подвижную опору в виде силового цилиндраа и разгрузочное устройство 1 ) .Недостатками известного устройства являются низкая грузоподъемность и сложность конструкции.Цель изобретения - увеличение нагрузочной способности, улучшение динамических характеристик, упрощение конструкции. Цель достигается тем, что в руке робота, содержащей стержень, на одном конце которого размещено захватывающее устройство, дополнительную подвижную опору, привод в...