Патенты с меткой «робота»

Номер патента: 1219339

Опубликовано: 23.03.1986

Авторы: Дроздов, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Своятыцкий, Хутский

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...ШишкинаЗа каз 1198/21 Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов.Цель изобретения - обеспечение надежности захвата объекта, точности позиционирования, а также расширение функциональных возможностей схвата путем поворота детали перед захватом.На чертеже изображен предлагаемый схват, общий вид.Иа корпусе 1 жестко смонтированы губки 2 и 3, Электромагнит 4 смонтирован на губке 2, второй электромагнит 5 - на губке 3, причем оси электромагнитов 4 и 5 расположены параллельно. Эластичный баллон 6, заполненный ферромагнитным материалом 7 (например, порошок феррита или жидкий ферромагнитный материал), расположен на губке 3 напротив электромагнита 4, а второй эластичный баллон 8,...

Номер патента: 1220784

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Корендясев, Маркевич, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, промышленного, робота, рука

...на звене 4 уравновешивающих масс 10 и 11, В целях устранения динамического влияния при движении звена 4 на приводы других звеньев перемещение уравновешивающих масс 10 и 11 вдоль оси звена 4 должно удовлетворять следующим условиям: центр масс звена с уравновешивающими массами не меняет своего положения на оси звена относительно принятого начала координатгпГ+Мх 1+Мх 2=0;момент инерции звена и уравновешивающих масс относительно оси, проходящей через центр масс и перпендикулярной оси звена, остается постоянным при движении звена,1+ гпту+Мх 1+Мх 2=О=сопим,Решая совместно эти уравнения, получим зависимость координат уравновешивающих масс от координат звена массы щих м коорди максим наты ц коорди масс. Составитель В. ВильчинскиТехред И....

Номер патента: 1220786

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Корендясев, Маркевич, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 9/04

Метки: механическая, промышленного, робота, рука

...звена представляют собой жесткие невесомые стержни с сосредоточенными по краям массами гп 1 и пз 2, а третье звено - твердое тело массы гпз, имеющее ось симметрии в плоскости, перпендикулярной третьей вращательной паре. С третьим звеном связана система декартовых координат (озхзузгз) с началом в центре масс звена. Ось уз направлена вдоль оси симметрии звена, ось гз параллельна оси третьей кинематической пары, ось хз дополняет систему. Обозначив через рз - расстояние от оси шарнира до центра масс третьего звена; 1, 1, 1, центральные моменты инерции третьего звена; цп цз, цз - относительные углы поворота звеньев в шарнирах, кинетическая энергия 55 третьего звена Тз определяется формулойТз =Гп (Ц(81 + Х 2 созц 2 ++ ц 2 созцз) + 1(Ц 1 ыпц...

Номер патента: 1222535

Опубликовано: 07.04.1986

Авторы: Корендясев, Маркевич, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 9/12

Метки: механическая, промышленного, робота, рука

...на приводы5 других звеньев требуется выполнениедвух условийЦентр масс звена с уравновешивающими массами и полезным грузом должен находиться на оси шарнира (в1 О центре О):В + .Е = 2 М.Моменты инерции звена с полезнымгрузом и уравновешивающими массамиотносительно осей Х и У должны быть15 равны друг другу:рК+ 1 + 2 М, = 2 И 4 р + 1,Исключая массу полезйого грузаиэ полученных уравнений, найдемформулу к ивой я направляющих20 Изобретение относится к машиностро. ению, точнее к манипуляторостроению, и предназначено для усовершенствования механических рук промьппленных роботов, используемых для автоматиза-, ции основных и вспомогательных операций.Целью изобретения является упрощение конструкции за счет уменьшения числа регулируемых...

Номер патента: 1224138

Опубликовано: 15.04.1986

Авторы: Великопольский, Ивашов, Кудряков, Кузнецов, Некрасов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...И. Эрдейи Тираж 1031 Г 1 одписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор А. ГулькоЗаказ 1874/15 Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к схватам промышленных роботов,Целью изобретения является обеспечение надежности захвата за счет выравнивания усилия сжатия губок при захвате различных по габаритам объектов. На чертеже изображен схват, общий вид.Схват промышленного робота содержит установленные на корпусе 1 рычаги 2 с губками 3 и привод перемещения рычагов 2, выполненный в виде соленоида 4, закрепленного на корпусе 1, и двух якорей 5, связанных с рычагами. На каждой из губок 3 установлена...

Номер патента: 1225781

Опубликовано: 23.04.1986

Авторы: Иванов, Ловкет

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, рука

...цилиндра 1 с полым штоком 2, Внутри которого находится полый телескопический вял 3 с приводом ротации, состояцим из шесерни 4, находящейся в зацеплении с рейкой 5, перемещаемой поршнями цилиндров 6, установленных на задней кры цкс 7 ссуцсго цилиндры 1. 1 сремещецие рейки 5 ограничивается регулируемыми упорами 8.Схват, состоящий из цилиндра 9 с пру)кипой О, приводящей в движение губки 1, установлен иы переднем кон(е телескопического вала 3. 1.1 а нем же выполнено зубс(атое колесо 12, которое кинематически связано с рейкой 13, перемещаемой поршнями дополнительного силового цилиндры 4, установленного на переднем конце полого штока 2 несущего цилиндра 1. Рабочая полость дополнительного силового цилипдра 4 связана магистральо питания...

Номер патента: 1225782

Опубликовано: 23.04.1986

Автор: Саблин

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...отклонения геометрической фор. мы, например заготовки с облоем.На чертеже изображено предлагаемое устройство,Схват промышленного робота содержит корпус 1, на котором шарнирно установлены губки 2 и 3, выполненные в виде двуплечих рычагов, каждый из которых содержит рабочую часть 4 и тягу 5. Схват содержит также приводной шток 6, на котором смонтирована криволинейная направляюшая 7, гибкое звено 8, которое охватывает криволинейную направляюшук), а концы его связаны с тягами 5 каждой из губок, причем тяги 5 связаны между собой пружиной 9 растяжения. На тягах 5 каждой из губок выполнены кулачки 10, которые охватываются гибким звеном 8, причем между размерами элементов схвата существует следующее соотно- шение где г, - длина...

Номер патента: 1227462

Опубликовано: 30.04.1986

Авторы: Захаров, Кондратенко

МПК: B25J 15/00

Метки: очувствленного, робота, схват

...кронштейн 10 с грузом 11 на другом конце из токопроводящего материала, а также пластина 12 из токопроводящего материала, которая вместе с магнитами 13, расположенными по окружности на внутренней стороне цилиндрической полости 2, образует демпфер колебаний платформы 5. Ось 3 жестко закреплена в корпусе губки 1 перпендикулярно ее рабочей поверхности. На образующей поверхности ролика 6выполнены светоотражаюшие участки, расположенные вдоль оси ролика и разделенные интервалами 14, покрытыми светопоглошающим материалом. Оптоволоконные световоды 7 (фиг. 1) закреплены в оси 3 таким образом, чтобы световой сигнал проецировался световодом 7, подведенным от лампы накаливания в ту же точку на поверхности ролика 6, с которой световодом 7,...

Номер патента: 1227464

Опубликовано: 30.04.1986

Авторы: Березовик, Дубовский, Мышковский, Самсонов, Фещенко

МПК: B25J 15/00

Метки: очувствленного, робота, схват

...помощью металлической жилы, проложенной внутри ленты. Гибкая плоская лента 21 механически крепится к информационной линейке 4 с помощью планки 38. Таким образом, выходы датчиков 13 соединены электрически с помощью гибкого токоподвода - ленты 21 через клеммную колодку 25 с электропроводными элементами с блоком 27 обработки информации.Каналы 30 и 31, полость 32 выполнены в виде углублений определенной формы, получаемых при изготовлении модуля методом прессования, например, из термостойкой пластмассы. Датчики 13 собираются последовательно в пакет с помощью крепежных элементов 39 таким образом, что открытые каналы каждого предыдущего датчика закрываются плоским основанием последующего, причем первый и последний датчики закрываются крышками...

Номер патента: 1229034

Опубликовано: 07.05.1986

Авторы: Грибовская, Дмитриев, Новичихин, Самойленко

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...на фиг. 2 - вид А на фиг. 1,В корпусе 1 имеется камера 2, соединенная каналом 3 с источником сжатого воздуха (не показан), На торце корпуса, обращенном к захватываемому предмету 4, закреплена пластина 5 из упругого материала, например резины, В теле пластины 5 20 имеются профильные незамкнутые прорези 6, например П-образные (фиг.2), Г-образные, в виде неполной дуги окружности или эллипса и т.д образующие лепестки 7. 25Устройство работает следующим образом.В исходном положении в камеру 2 сжатый воздух не подается, все части пластины 5 находятся в одной . плоскости, Для захвата устройство подводится к предмету 4, На некотором расстоянии от предмета в камеру 2 начинает подаваться сжатый воздух, под действием которого все лепестки 7...

Номер патента: 1229039

Опубликовано: 07.05.1986

Автор: Белильцев

МПК: B25J 18/02

Метки: промышлнного, робота, рука

...18, корпус которого соединенс шарниром 9, а шток-поршень 19 свя"5 зан с регулируемым звеном 10,Полости пневмоцилиндра 18,соединены через распределитель 20, дроссели 21 и 22 с системой питания прамьппленного робота, в состав которогощ входит предлагаемая рука промышленного работа. Распределитель 20 управляется системой программного управления робота (не наказана), Выхлопныеканалы распределителя 20 соединены с;15 глушителями 23 и 24.Величина смещения ш шарнира 9 отнаситепьно оси симметрии ) палзушкиприближенна может быть определенаиз выражения) 2 Ь Р "з пуГ где Ь - расстояние от шарнира дооси направляющей;а, - расстояние ат центра тяжестих-массы, установленной наползушке, До аси симметриинолзушки 1Ъ, - расстаяние,от центра тяжести...

Номер патента: 1232475

Опубликовано: 23.05.1986

Авторы: Захаров, Кондратенко

МПК: B25J 15/00

Метки: очувствленного, робота, схват

...установленным в губках 2, и с наконечниками 5 из эластичного матери- бала, закрепленными на основании 3 ирасположенными в пазах 6, выполненных в губках.Датчик проскальзывания включаеттакже шток 7, шарнирно связанный сподвижной относительно корпуса 1 опорой 8 и подпружиненный к корпусу пружиной 9, рычаги 10, расположенные вгубках 2 и подпружиненные друг к другу пружиной 11, и пластину 12, выпол- Збненную из электропроводного эластичного материала, например электропроводной резины, которая закреплена вкорпусе 1 и жестко связана со штоком 7. 35Одни концы рычагов 10 шарнирносвязаны между собой и со штоками 7,а на других свободных концах закреплены рабочие головки,Схват очувствленного робота работает следующим образом.Перед захватом...

Номер патента: 1234179

Опубликовано: 30.05.1986

Автор: Иванов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...соединения захвата с рукой робота в соответствии с изменяющимися техническими параметрами,.что необходимо для надежной 10 работы робота, увеличивает его срок службы, уменьшает требования к точности позиционирования робота.На фиг. 1 схематически представлен предлагаемый захват, разрез; на 15 фиг. 2 - положение захвата с деталью относительно оправки. Захват робота состоит иэ присоединительного фланца 1, соединяющего 20 захват с рукой робота 2, и корпуса 3, в котором размещены захватные элементы и привод их перемещения (не показан). Между фланцем 1 и корпусом 3 расположена винтовая пружина 4 25 сжатия, концы которой закреплены в их торцах, и находящаяся внутри пружины шпилька 5. Последняя одним концом ввернута во фланец 1, на другом ее...

Номер патента: 1235724

Опубликовано: 07.06.1986

Авторы: Равва, Шипилов

МПК: B25J 19/00

Метки: варианты, ее, робота, рука

...робота, На неподвижной части 1 установлен привод 7 перемещения подвижной части 3.Рука робота по второму варианту содержит неподвижную часть 1, соединенную с основанием 2 робота, и подвижную часть 3, один конец которой расположен внутри неподвижной части 1, а на другом установлен схват 4. На внутренней поверхности неподкоторого выполнена компенсационная вставка, удовлетворяет соотношениюи, ЫДТ == (и 1 н ип 1 п) ДТ,где ип, ин и ип - линейные коэффициентытермического расширениясоответственно компенсационной вставки, неподвижной и подвижной частей руки;Д 7 - диапазон рабочих температур;1, 1 н и 1 - длины соответственно компенсационной вставки, неподвижной и подвижнойчастей руки.4. Рука робота по п, 3, отличающаясятем, что, с целью...

Номер патента: 1237415

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Бураков, Шапиро

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, промышленного, робота

...связан с выходным звеном посредстомпромежуточного стержня.С 10 20 25 30 35 40 45 50 жины, перемещает шток 1, который через шарнир действует на входное звено 2,В начале хода входное звено 2 с максимальной скоростью поворачивает коромысло 3 рачажного механизма вокруг точки О, В свою очередь коромысло 3 через второй стержень 4 приводит в движение шарнир А. В области точки касания окружностей, образованных траекториями коромысла 3 и промежуточного стержня 5, последний поворачивается только вокруг точки БПо мере расхождения траекторий второго стержня и коромысла 3 и промежуточного стержня 5 шарнир Й с ускорением начинает перемещаться по окружности с центром О . В конце хода штока 1 камеры направление входного звена 2 становится...

Номер патента: 1237421

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Великанов, Касимцев

МПК: B25J 15/00

Метки: заготовок, перемещения, промышленного, робота, схват

...- повышение надежности захвата путем поддержки заготовки со стороны, противоположнойместу контакта с захватным элементом.На фиг, 1 изображен предлагаемыйсхват, общий вид; на фиг, 2 - вид Ана фиг.Схват промышленного робота содержит руку 1 с захватным органом 2(магнитным или вакуумным). На рукежестко закреплены упоры 3, например,в виде пальца с помощью гайки и контргайки 4, На захватном органе 2 удер Оживается заготовка 5, Упоры 3 (одинили несколько) установлены по наружному или внутреннему контуру заготовки 5, или по контуру элементов заготовки 5. На упорах 3 установлены поворотные упоры 6 с возможностью ихфиксации,Схват работает следующим образом,При опускании руки 1 робота сзахватным органом 2 на заготовку 5 30 к моменту контакта...

Номер патента: 1237427

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Богородицкий, Поздняков, Чубаров

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...между витками секции 5 и покрыты изоляцией. Битки каждой секции могут контактировать с наполнителем с помощью электродов 6 (фиг, 1) или за счет размещения внутри баллона 2(Фиг. 2).Захват промышленного робота работает следующим образом В исходном положении (перед захватом предмета 10) колодки 1 разведены, электропитание на клеммы 12и 13 не подано, баллоны 2 губок на ходятся в свободном состоянии,При сближении путем поворота вокруг оси колодок 1 захвата баллоны2 охватывают предмет О вследствиеэластичности баллонов и перераспре- О деления в них массы порошка 3 с наполцителем в полость расточки колодки, Степень охвата предмета зависит от его формы, веса и прочностии определяется требованиями к ис пол.зовацикт захвата в технологическом...

Номер патента: 1247851

Опубликовано: 30.07.1986

Авторы: Илюшкин, Макаров, Прищепа

МПК: B25J 9/00, G05G 9/00

Метки: обучения, промышленного, робота, рукоятка

...фиг.3 - вид Б на фиг, (с частичным вырезом),Рукоятка обучения промышленного Оробота содержит рычаг 1, шарнирно установленный в корпусе 2 и сопряженный с датчиками перемещений.Датчики перемещений состоят иэустановленного на нижнем конце 3 ры.- 5чага 1 в центре сферического шарнира4 источника света 5, светочувствительных элементов (фоторезисторов)6 - 9, установленных симметрично осирычага 1 на внутренней поверхности 2010 сферического шарнира 4 и в отверстиях 11 корпуса 2, и жестко закрепленного на нижнем конце 3 рычага 1светонепроницаемого экрана 12 в виде сегмента, расположенного между 25источником евета 5 и светочувствительными элементами 6 и 7 на сферическом шарнире 4, а рычаг установлен с воэможностью вращения вокругсвоей оси...

Номер патента: 1248796

Опубликовано: 07.08.1986

Авторы: Жарков, Хачатурян

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...возвратно-.поступательного перемещения, выполненным в виде электромагнита 7 и подпружиненного к нему в осевом направлении пружиной 8 якоря 9, при этом якорь 9 жестко связан с частью 6, на которой установлена губка 10, а электромагнит 7 жестка связан с частью 5.В пазу, образованном магнитами 4, установлен электромагнит с обмоткой 11 и дополнительной обмоткой 12, имеющей отвод от средней точки, а концы ее соединены между собой. Для уменьшения сил трения якори 9 установлены в подшипниках 13.Схват работает следующим образом., На обмотку 11 электромагнита подают постоянное напряжение, при этом напротив каждого из магнитов 4 образуется одноименный полюс 5 1 О 15 20 25 З 0 35 40 электромагнита, вследствие чего хвостовики раздвигаются, а губки...

Номер патента: 1250452

Опубликовано: 15.08.1986

Авторы: Бондаренко, Гаврилов, Гутников, Михайлов, Осташов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...17 с пцевмокамерой.Здкреплеттце объектов 24 и 25 осущестцляется прц помощи неподвижныхгуботс 26, попарно укрепленных ца цилттттдрдх 21 пцеттмокамер 13 и 14, иповоротных губок 27, попарно закреплсттттьтх ца цилиндрах 21 посредствомосей 28 тт связанных тягами 29 со штоками 20.Ротацттоттттттй вал 5 приводится вовращение системой управления робота,подача воздуха в камеры 13 и 14 осуществляется через отверстие 30 в валу 5,Схват работает следуютцим образом.От пттевмосистемы робота сжатыйвоздух через отверстие 30 в валу 5,каналы 16 и 17 подается в полости 23 50пценмокамер 13 и 14, мембраны 19 вьтдвнгают штоки 20 и посредством тяг 29губки 27 поворачттваются, закрепляяобъекты 2 т ц 25. Затем дается команда ца подъем, втягивание и поворот...

Номер патента: 1250454

Опубликовано: 15.08.1986

Авторы: Крючков, Мальцевский, Семенов, Скородумов, Суетина

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...рычагов 1 и 2, на которых шарнирно установлены с возможностью поворота в плоскости, перпендикулярной направлению смыкания губок, электромагнитные элементы 3, форма рабочих поверхностей которых обеспечивает как поштучный захват листовых заготовок (нижней частью), так и захват отштампонанного объемного изделия (боковой стороной).Рычаги 1 и 2 шарнирно закреплены ца корпусах 4 и 5 с возможностью регулировочного перемещения в зависимости от габаритов изделия по направляющей 6 в направлении,"перпендикулярном оси симметрии схвата.Поворот рычагов 1 и 2 осуществляется с помощью сильфонов 7 и 8, шарнирно закрепленных одним концом ца корпусах 4 и 5, а другим - цд рычагах 1 и 2. На сильфонах 7 и 8 установлены штуцеры 9 для поднода сжатого...

Номер патента: 1253753

Опубликовано: 30.08.1986

Автор: Кудриченко

МПК: B23K 9/10

Метки: изделия, инструментом, кромки, отслеживания, промышленного, робота, сварочным

...на сварочном инструменте 1установлены с возможцость 1 о смещенияотцоситезЕьно него датчики 2 - 4, Смещения датчиков с помощью преобразователей перемещений 5-7 преобразуютсяв электрические сигналы, Преобразователь перемещений 5, полярностьсигналов которого меняется в зависимости от направления перемещедпшдатчика 2, электрически связан сэлектромагнитами 8 и 9, установленными соосно с датчиками 3 и 4. Датчики 3 и 4 совместно с преобразователями перемещений 6 и 7 с помощьюэлектромагнитов 8 и 9 могут перемещаться относительно сварочного инструмента 1 в вертикальной координатепо сигналам датчика 2 и занимать положения, изображенные на чертежесплошньми или штриховь 1 ми ГЕиниями,Расстояние между датчиками 3 и 4 вположении, изображеце 1...

Номер патента: 1253771

Опубликовано: 30.08.1986

Авторы: Вешников, Зиновьев, Москалев

МПК: B25J 15/04

Метки: робота, схват

...возможности измерения размеров деталей и определения их отклонения от номинала непосредственно в схвате робота, атакже обнаружения выступающих локальных дефектов при захвате эавнутреннюю поверхность.На фиг.1 изображей схват, общийвид на Фиг.2 - разрез А-А на фиг.1;на фиг.З - вид Б на Фиг.1," наФиг.4 - вид В на фиг,1,Схват содержит губки 1 с приводомих перемещения, выполненным в видесилового пневмоцилиндра 2, фланецкоторого двуия парами планок 3 шарнирно связан с губками, а поршень -со стержнем 4 механизма синхронизации перемещения губок, включающеготакже две .пары клиньев 5 с взаимнопараллельными сторонами, и штифты 6,установленные на боковых поверхностях губок 1 с воэможностью взаимодйствия с поверхностью клиньев 5,Губки 1 подпружинены...

Номер патента: 1255426

Опубликовано: 07.09.1986

Авторы: Жикленков, Подойницын, Тихомирова

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...замыкателем 8 и приводом 9 перемещения губок образованарабочая полость 11. В осевом отверстии привоца 9 перемещения губок смонтирован механизм досылки в виде поршня 12 с толкателем 13, отжатого в нерабочее положение пружиной 14, взаимо- О действующей вторым концом с кольцом 15, закрепленным в расточке привода 9 перемещения губок.Между стенками отверстия в приводе 9 перемещения губок и поршнем 12 15 образована рабочая полость 16. Наштоке 10 установлены гайки 17 и 18.Между корпусом 1 и гайкой 17 установлена пружина 19, между замыкателем 8и гайкой 18 - пружина 20. В осевом 20 отверстии штока 10 смонтирован штуцер 21 с буртом 22, На выходном конце штуцера 21 установлена гайка 23,взаимодействующая с пружиной 24, которая вторым концом...

Номер патента: 1255428

Опубликовано: 07.09.1986

Авторы: Ивашов, Майборода, Некрасов, Петров

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...и двумя шестернями 8,установленными на корпусе 1 с возможностью поворота и связанными с концами пружин 3. Шарниры 2 снабженымеханизмом их перемещения, включающим установленные на корпусе 1 с возможностью поворота две гайки 9 с зубчатой наружной поверхностью (венцом),два винта 10, ввинченные в гайки 9,и шестерню 11, установленную на кор- З 0пусе 1 с воэможностью поворота вокруг продольной оси схвата и взаимодействия с зубчатой поверхностьюгаек 9. Концы винтов 10 связаны с шарнирами 2. Схват промышленного робота работает слецующим сбразом.В исходном состоянии (показано сплошной линией) изогнутые плоские пружины 3 перегибами обращены в сторону оси схвата и губки 4 сведены.При подаче напряжения на электромагнит 5 якорь б втягивается внутрь...

Номер патента: 1256954

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Болотин, Корендясев, Краснощек, Саламандра, Сонин, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...закрепленных на фланцах 10 и 11, связанных между собой упругим элементом 12. Во фланцах имеются отверстия 13 - 16, через которые проходят гибкие тяги 17 и 18, жестко закрепленные на фланце 19 последнего от основания модуля и связанные с соответствующими приводами 2 и 3. Дополнительные модули 7 выполнены в виде двух фланцев 20 и 21, соединенных между собой поступательной парой 22 и упругим элементом 23. Механизм изменения относительного положения элементов поступательных пар, связанный с дополнительным приводом 24, выполнен в виде каретки 25, установленной в прямолинейных направляющих 26 основания 1 и двух групп блоков: 1-я группа составлена из блоков 27 - 30 соответственно; 2-я группа - из блоков 31 - 34, огибаемых гибкими тягами 17 и 18...

Номер патента: 1256956

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Бабич, Смирнов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...детали, т, е. рычаги 14 и 15 расходятся. У схвата (фиг. 4) при перемещении ползуна 3 с диском 7 вправо толкатели 19 через шарнирные подшипники 20 воздействуют на рычаги 21. Последние поворачиваются вокруг осей 22 и зажимают деталь. Если оси схвата и оси детали не будут совпадать, то работа схвата осуществляется следующим образом.Происходит зажим детали. Продольная ось симметрии рычагов 21 или рычагов 14 и 15 не совпадает с осью симметрии детали.При этом плоский рычаг 15 или плоский конец рычага 21 вошли в соприкосновение с деталью, а между призмой 1 и деталью имеется зазор, т. е. рычаг 15 или плоско- оформленный конец рычага 21 стоят на листе, а так как ползун 3 перемещается вправо, то рычаг 9 или толкатель 19 через ось 8...

Номер патента: 1257608

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Горбачев, Жаров, Кузнецов, Пашкевич, Фурман

МПК: G05B 11/00

Метки: робота, электроприводом

...разгона Г и путем торможения Х. При этом частота генератора 17 импульсов выбирается из условия, чтобы при Т =Треверсивоакный счетчик 20 заполнился до значения оптимального пути торможенияпри Т"ск 15Моменту окончания разгона будутсоответствовать следующие значениявыходных сигналов шифратора 12,О, ==О, 0=0, 0.=1, что соответствуетподаче с выхода блока 11 через элемент И 9 на второй вход блока 2 кода Х.ЗАооВторой ключ 7 открыт. Таким образом, двигатель 4 работает в режиме стабилизации скорости. 25В момент окончания равномерногодвижения блок 21 совпадения фиксирует выполнение равенства Х -Х = Хи импульс положительной полярностипоступает на вход второго триггера 2330переводя его в состояние "1". В соот Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я...

Номер патента: 1258689

Опубликовано: 23.09.1986

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 11/00

Метки: аттестации, геометрических, механической, параметров, промышленного, робота, руки

...и;, а;, с Б, 11, 2, , и, которые отличаютсяот фактических ц, а, О( , Я; нанекоторые величины бс 1 Ьа;, ЬФ, ЗО Ь Б обусловленные погрешностямиизготовления звеньев и сборкиманипулятора, а также ошибками установки"нулей" датчиков оборотных связей поположению в исходных конфигурацияхзвеньев механической руки.С другой стороны, можно с достаточной точностью определить с помощью измерений фактическое расположение, определяемое преобразова нием Т рабочего органа ПР относительно эталонного объекта, установленного в рабочей зоне робота. Приводя к единой системе координат, спомощью линейного преобразования 45 Тв определяют разность абсолютныхкоординат пространственных положений рабочего органа, определенныхпри контакте с эталонным объектом...

Номер патента: 1263527

Опубликовано: 15.10.1986

Авторы: Жаботинский, Криков

МПК: B25J 15/06

Метки: захватным, промышленного, робота, устройством

...торможения направлено противоположно (на фиг.1 показано ускорение на участке разгона руки).Сила инерции 9 .направлена в сторону, противоположную ускорению а и по величине равнаф - а,Ргде я - ускорение свободного падения.Кроме того, к детали приложена сила трения Рр, направленная противоположно направлению силыи равная где:Й - коэффициент трения между деталью и поверхностью элект- ромагнита;Н - нормальная реакция,Величина Й определяется какгде Р - усилие, создаваемое элект"рромагнитом,Для того, чтобы в процессе движения деталь не теряла ориентации в захвате, необходимо обеспечить выполнение условия Из фиг. 1 следует, что неравенство(4) имет вид Величина силы Р пропорциональнаквадрату тока 1, подаваемого назахват 25где Е - коэффициент...