Патенты с меткой «робота»

Номер патента: 1647588

Опубликовано: 07.05.1991

Автор: Парфенов

МПК: G01C 11/28, G06F 15/62, G06K 9/80 ...

Метки: внешней, геометрической, модели, параметров, построения, робота, среды

...с большим базисом, другой - к правому для стереопары с большим базисом в блоке управления и обработки. Далее последовательно включаются машинные программы фильтрации, оконтуривания, сегментации изображения стереопары, группирования элементов идентификации, идентифика- ..55 ции элементов, вычисления параллаксов точек на сегментах, вычисления координат точек объекта и модели объекта. Фор мула из обретения 1,Способ автоматического измерения параметров внешней среды робота и построения ее геометрической модели, в котором получают основную стереопару измеряемого объекта в виде левого и правого изображений в системах координат Хд, У А и Х д, Т и, (где Х и Х коллинеарны с базисом стереосистемы), группируют фрагменты изображений по координате У...

Номер патента: 1657371

Опубликовано: 23.06.1991

Авторы: Алексеев, Березников, Карпов, Ращинский, Федорин

МПК: B25J 17/00, B25J 19/06, B25J 9/08 ...

Метки: модуль, промышленного, робота

...через муфту 5. Основная полость 6, образованная внутри полого корпуса 1 и выходного звена 2, соединена каналом 7 и трубопроводом 8 с источником воздуха; не содержащего паров агрессивных сред, или с устройством генерации воздуха, не содержащего паров агрессивных сред. В полом корпусе 1 выполнены расточки, образующие дополнительные полости 9. Причем дополнительные полости 9 связаны посредством каналов 10 между собой и через трубопровод 11 с источником вакуума или с устройством генерации отрицательного давления (не показан) и изолированы от основной полости 6 и внешней среды спаренными уплотнениями 12 и 13. Основная полость 6 отделяется от внешней среды в местах подвижного соединения полого корпуса 1 и выходного звена 2 спаренными...

Номер патента: 1660888

Опубликовано: 07.07.1991

Авторы: Бундин, Габрусенок, Карпов, Панарин

МПК: B23K 9/10

Метки: горелки, положением, робота, электросварочной

...образом.Колебатель 6 горелки работает непрерывно в процессе сварки и обеспечивает необходимую амплитуду колебаний горелки. Полная величина сварочного тока, проходящего через шунт 2, преобразуется датчиком 1 величины сварочного тока в сигнал, поступающий на вход полосовогофильтра 3, который выделяет гармоническую составляющую сварочного тока на частоте колебания электрода, После полосового фильтра 3 сигнал поступает на сигнальный вход синхронного детектора 4, которым он детектируется, так как на управляющий вход синхронного детектора 4 поступает сигнал с датчика 5, и далее он проходит на входы усилителя 7 и фильтра 8 низкой частоты, последний сглаживает пульсации сигнала. Затем этот сигнал делится на сигнал, поступающий с ээдатчика...

Номер патента: 1660952

Опубликовано: 07.07.1991

Автор: Фоменко

МПК: B25J 9/12

Метки: манипулятор, промышленного, робота

...разрез; на Фиг.2 - сечение А-А на фиг,1; на Фиг.З - магнитострикционный преобразователь, расположенный в пазу сетки, разрез; на фиг.4 - схема расположения магнитострикционных преобразователей в узле сетки; на фиг.5-8 - схема деформационной волны и фазы ее развития при поступательном движении выходного звена манипулятора; на фиг.9 - 11 - схема деформационной волны и фазы ее развития при вращательном движении выходного звена манипулятора.Манипулятор содержит установленныйна одном из его звеньев цилиндрический корпус 1, в котором аксиально расположен вал 2, связанный с другим звеном манипулятора, несущимрабочий орган 3. Между внутренней поверхность корпуса 1 и валом 2 расположен привод их относительного перемещения, включающий...

Номер патента: 1660959

Опубликовано: 07.07.1991

Авторы: Пархоменко, Трищ, Удалов

МПК: B25J 11/00, B25J 17/00

Метки: механизм, привода, промышленного, робота

...соответствует симметричному расположению торцов сердечника 15, относительно поперечной плоскости симметрии катушки. Перемещение сердечника приводит к осевому перемещению ступицы 13, полумуфт 11 и 12 и защемленного между ними внутреннего края упругой мембраны 10. Поскольку лепестки мембраны 10 установлены посредством кернов 9 в подпятниках 8 с предварительным односторонним прогибом, то такая система образует хлопающую мембрану с жестким центром.Перемещение места защемления мембраны совместно с полумуфтами 11 и 12 приводит к переходу системы из одного из крайних устойчивых состояний к промежуточному неустойчивому(среднее положение). Дальнейшее перемещение происходит независимо под действием сил упругости упругого элемента к второму...

Номер патента: 1664546

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Сысоев, Черкасов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: линейного, модуль, перемещения, промышленного, робота

...1 в одно из крайних положений, . например, правое положение (фиг, 2), Вывод каретки 1 можно осуществить реверсированием силового цилиндра 3, раскачивая каретку 1 до тех пор, пока,она не выйдет в одна из крайних положений. При этом гиокая лента 8 выпрямляется и притягиваетсярабочей поверхности 1 1 ма ни ной плиты О, ибкяя лента 8 3 выпрямлРнном положвнии становится жесткой и фиксирует каретку 1 относительно корпуса 2.Приводная пружина 7 растягивается и запасает энергию, необходимую для перемещения каретки 1 из одного крайнего положения в другое без учета энергии,необходимой на компенсацию сил трения между кареткой 1 и корпусом 2. Для компенсеции потерь энергии, вызываемых силами трения и переменными массами полезного груза, служит...

Номер патента: 1664548

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Очкал, Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: робота, электроприводом

...при произвольном типе программного задающего и возмущающих воздействий.Устройство работает следующим образом.При включении последнего и подачи на его входы программных задающих воздействий д, 9, д и ц на выходах соответствующих измерителей рассогласования выявляются сигналы ошибок Е 1. Е 2, Ез,В результате на выходе второго блока 4 умножения появится сигнал О= ( Е 1 + К 1М 1 + К 26) ЯпЯ, подаваемый на вход усилителя 5 мощности. На вход электродвигателя 6 с усилителя 5 мощности поступает напряжениеЦ =1(Е,(+К,(Мф(+12(С(5 5,(16) при этом выходной вал электродвигателя 6 начинает вращаться в направлении, соответствующем уменьшению ошибки системы по угловому положению Е 1. Будем считать, что нагрузочный момент М, приведенный к валу...

Номер патента: 1668131

Опубликовано: 07.08.1991

Авторы: Борисов, Гольнева

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, промышленного, робота

...(ц укди)С, цельк .Ис цирения тсхвлц ичсских возможностей кс)цструкция сменных л;кимцых ц,лыцсв 7 выпилц нд таким образом, цто цри джимзаготовки 16 цдимсцьшего диаметра оци нмешают друг другу, т е.выцолнены цроходными относительно дру друга. Конструкция сменных зажимных пальцев 7 позволяет зажимным губкам1 сбли.жзтьсн до соприкосновения. При этом наружная поверхность Б нижнего цо чертежу смнного за кимного пальца 7 проходит цод призмой1 верхнс го сменного зажимного пальца 7, для чего предусмотрен зазор о между поверхностями Б сменного зажимноо пальца 7 и В внутренней соверхцости цризмы 11. Захватное устройство имеет элементы торцевого базирования, которые цыцолнены в ниде продольных жестких упоров7 в форме ребра,...

Номер патента: 1682162

Опубликовано: 07.10.1991

Автор: Савченко

МПК: B25J 11/00

Метки: звеньев, погрешностей, позиционировании, робота, руки

...например, посредством пружи Оны сжатия, При этом экран 8 устанавливаютв плоскости, перпендикулярной оси враще-.ния Е звена 6,После этого производят вращение звена 6 вокруг оси Е, например, посредством 25привода (не показан), При вращении звена6 шарнирные звенья 1-5 остаются в зафиксированном положении - неподвижными.При этом пишущий элемент 7 описывает наэкране 8 окружности с радиусом, равным 30величине эксцентриситета е, т,е, Й = е, Еслизвено 6 не выведено в исходное положение,то плоскость экрана В не лежит в плоскости, перпендикулярной оси Е к эллипсу,Получение четкого рисунка на экране 8 35обеспечивается за счет возможности ходаинструмента во фланце 9 вдоль оси звена 6и обеспечения постоянного поджатия элемента 7 к экрану 8....

Номер патента: 1684026

Опубликовано: 15.10.1991

Автор: Голов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, промышленного, робота, руки

...1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 - то жевариант; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг, 2 на фиг, 4-7 - разрез Б-Б на фиг, 1 варианты выполнения устройства 10 для различных типов захватываемцх деталей).Устройство содержит корпус 1, к которому болтами 2 крепятся опорные вили 3, На, конце каждой опорной вилки 3 на оси 4 15 установлен с возможностью вращения ролик Б. Между корпусом 1 и роликами 5 на осях 6 установлены опорные ролики 7, Ролики 5 и 7 выполнены в виде наоужного профильного кольца 8, закрепленного на 20 упругом эластичном элементе 9, и втулки 10, На корпусе 1 установлена опора 11, а на опорных вилках 3 установлены опоры 12. Опоры 11 и 12 могут быть выполнены регулируемыми. Захватываемь;е детали 13-19 могут иметь различное...

Номер патента: 1684035

Опубликовано: 15.10.1991

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 19/00

Метки: звена, разгрузки, робота, руки

...вдва дифференциальных измерительных моста (не показаны), выходы которых через усилители (не показаны) подключены соответственно к приводам 4 и 5, Датчики деформаций 21, 22, 23, 24 включены аналогично в измерительные мосты, выходы которых через усилители не показаны) подключены соответственно к приводам 15 и 16.Приводы поворота рычагов могут оыть выполнены, например, на основе неполно- поворотных гидро- или пневмодвигателей, малогабаритных электродвигателей с Волновыми редукторами или электромагнитов.Датчики деформаций мокнут быть, например, тензометрическими.Для уменьшения трения гибких тяг при изменении их натяжения опоры могут быть выполнены роликовыми.При наладке робота с помощью натяжных устройств (не показаны) создает в гибких...

Номер патента: 1689063

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Дарда, Дровников, Нуждин

МПК: B25J 15/00

Метки: адаптивный, захватный, модуль, промышленного, робота

...минимальной и максимальной величинами, то привод 2, проворачиваясь относительно оси крепления, воздействует на эапорно-регулирующий элемент дроссел я 4 (умен ьшает его и роводимость), то в свою очередь приводит к увеличению давления в поршневой полости и ривода 2 и, следовательно, к перемещению поршня со штоком вправо и увеличению усилия зажатия объекта манипулирования Поскольку выход делителя давления одновременно соединен с поршневой полостью привода 8, то шток последнего переместится влево, При этом с помощью пары рейка 9 - зубчатое колесо 12 происходит поворот и осевое перемещение винта задатчика 13 давления, в результате чего на его выходе устанавливается давление РП 2, пропорциональное давлению Рп 1, Так как одна из губок...

Номер патента: 1693589

Опубликовано: 23.11.1991

Авторы: Миляновский, Филаретов

МПК: G05B 11/00

Метки: приводом, робота

...вход третьего 20 имеет коэффициент усиления К вый (отрицательный) вход - коэ усиления Квр, а второй (отриц вход - коэффициент усиления, ра нице. Причем на выходе первого элемента 22 (с нулевой нейтральн сигнал формируется по закону ти 16 и усряют угол щения вык 17 тока е электро- сумматора м, его перффициент ател ьн ый)вный едирелейного ой точкой)где (Метр = сопвт).Тогда на выходе третьвго сумматора 20согласно (8) формируетсясигнал, равныйсИ + Й а. 5 Мдв Кв адМстр31 дп ацбт( ац + 1 р а ) .После интегрирования этого сигнала на выходе интегратора 38 формируется сигнал, равный(1+ Н ) а, а на выходе второго блока 21 деления - сигнал 1 р( + Н ).Выходной сигнал первого нелинейного элемента 30 имеет вид:Л при а Л,Овыхзо =а присЛ,- а приа -...

Номер патента: 1694712

Опубликовано: 30.11.1991

Авторы: Лапин, Литовка, Милованов

МПК: C25D 21/12

Метки: автоматической, гальванопокрытий, линии, локализации, назначения, последовательной, пункта, робота, транспортного

...2 через устройство 5 вывода включает двигатель повышенной скорости горизонтального перемещения. Далее вычислительное устройство 2 включает счетчик времени, который связан с таймером 3, рассчитывает время Т, необходимое для перемещения робота от позиции старта до позиции, предшествующей позиции оста- нова. После этого вычислительное устройство 2 сравнивает текущее время, которое прошло от начала движения робота, накапливаемое в счетчике времени, с рассчитанным временем Т. В случае, если текущее время превысило рассчитанное время Т, вычислительное устройство 2 через устройство 5 вывода переключает робот на малую скорость(отключением двигателя повышенной скорости и включением двигателя малой скорости). Далее начинается опрос датчиков...

Номер патента: 1696299

Опубликовано: 07.12.1991

Авторы: Кроткина, Новоселов, Хачатрян

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...4268 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина,Цель изобретения - повышение надежности в работе захвата,На фиг.1 изображен захват, общий вид; 5на фиг,2 - разрез А-А на фиг,1.Захват, смонтированный на руке 1 промышленного робота, имеет привоф 4 зйМеханизм 2 с неподвижным элемйяомЗЪупругую гибкую ленту 4, соединенную средним перегибом 5 с подвижным элементом -штоком 6 приводного механизма 2. На крайних перегибах 7 ленты 4, являющихся губками захвата, выполнены продольныепрорези 8, образующие ленточные захватывающие элементы 9. Между губками 7 располагается деталь 10.Захват работает...

Номер патента: 1701518

Опубликовано: 30.12.1991

Авторы: Диденко, Пруцков, Рябов, Сазоненко

МПК: B25J 15/00

Метки: кисть, промышленного, робота, руки

...в рабочей зоне обрабатывающей машины.Целью изобретения является упроще е конструкции и повышение надежносПоставленная цель достигается тем, о в кисти руки промышленного робота, держащей корпус, соединенный подвижно с основанием, и захват, закрепенный неподвижно на корпусе, котоый соединен с основанием посредством шарнирного параллелограмма, на корпу 1 е вертикально закреплена рейка, в осО 1 овании смонтирован вал-шестерня, при этом рейка и вал-шестерня находятся в постоянном зацеплении,На Фиг. 1 изображена кисть РУки промышленного робота, продольный разез; на фиг. 2 - вид А на Фиг. 1,Кисть руки промышленного робота содержит основание 1 корпус 2, шарнирные рычаги 3 с осями 4 и 5, вал-шестерню 6 и рейку 7. Основание 1, осирычаги 3,...

Номер патента: 1703452

Опубликовано: 07.01.1992

Автор: Романов

МПК: B25J 15/00, B25J 15/04, B25J 19/00 ...

Метки: промышленного, робота, схват

...движения пальцы 3, подпружиненные пружиной 4, В корпусе вокруг каждого пальца вмонтированы и герконов 5, количество которых может меняться в зависимости от степени дискретности распознавания рельефа. деталей. Герконы размещены на различной высоте по спирали в зоне одного шага резьбы в корпусе из немагнитного материала. Выходы герконов 5 выведены на клеммник 6, который соединен с входом блока управления 7, выход которого соединен с приводом перемещения губок, Каждый палец 3 снабжен резьбой 8 для перемещения по резьбе 9 в отверстии стенки 10 корпуса. На торцевой части 11 пальца со смещением к его краю размещен постоянный магнит 12.Чувствительные органы (пальцы 3 и герконы 5) образуют матрицу.Схват промышленного робота...

Номер патента: 1715555

Опубликовано: 28.02.1992

Авторы: Каган, Канер, Погромский, Прошляков, Славкин

МПК: B23Q 41/02

Метки: заготовок, подачи, робота, схват

...ее схват 4 берет заготовку и рука поворачивается в сторону станка 1. После обработки заготовки второй схват 4 робота 2 вынимает обработанную деталь из станка 1, головка руки нок 1. Заготовка обрабатывается, а рука, робота 2 поворачивается в позицию захвата, и схват 4 робота 2 устанавливает в прежнее гнездо обработанную деталь, После этого головка поворачивается, включается один из механизмов шагового перемещения и очередная заготовка устанавливается на позиции захвата.При этом по первой схеме подачи заготовок (фиг. 4 и 5) от системы управления последовательно срабатывает (а - 1) раз механизм 11 шагового перемещения каретки 6 и на позицию загрузки подаются заготовки первого ряда, параллельного оси центров станка 1. После этого...

Номер патента: 1715578

Опубликовано: 28.02.1992

Автор: Семеноженков

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...11 35обгонными муфтами 12 и 13 с взаимно противоположным направлением свободного.хода, наружные обоймы которых с помощьюшатунов 14 и 15, 16 и 17 связаны линейно. перемещающимися звеньями 18 и 19, пере- . 40мещающимися в направляющих 20 и 21.иподпружиненными друг к другу с помощьюпружин 22 и 23, Каждая пружина оснащенафиксатором состояния (фиг. 1 и 3), состоящим из скрепленных с концами пружины 45опорных шайб 24 и 25 с пазами 26 и кронш-,.тейнами 27, выполненного в виде установ-.ленного на стойке вала, содержащего упоры .28 и поворачиваемого с помощью шарнирноукрепленного на стойке пневмоцилиндра .5029, функции которого могут выполнять так.же электромагнит, электродвигатель и т.д.Аккумулятор механической энергии включает...

Номер патента: 1717335

Опубликовано: 07.03.1992

Авторы: Борцов, Войтенко, Ганнель, Гудзенко, Гулыманов, Поляхов, Прокопенко, Путов, Смотров, Шпиглер

МПК: B25J 9/00

Метки: робота, электропривод

...упругой связью 10 с двигателем 8, и сравнивается с сигналом тахогенератора 9 в первом сумматоре 2. Полученный таким образом сигнал ошибки преобразуется регулятором 3 скорости в задающий сигнал задания для регулятора 5 тока, который сравнивается во втором сумматоре 4 с сигналом обратной связи по току от датчика 7 тока. Выходной сигнал регулятора 5 тока10 является управляющим для усилителя 6мощности, питающего якорную цепь двигателя 8. Под действием возникающего при этом момента двигатель 8 приводит во вращение через упругую механическую связь 15 20 254045 50 10 механизм 11, По окончании переходных процессов механизм будет вращаться с частотой, соответствующей значению, вырабатываемому задатчиком 1. Настроечные значения...

Номер патента: 1717341

Опубликовано: 07.03.1992

Автор: Апатов

МПК: B25J 15/00

Метки: групповой, промышленного, робота, схват

...виде полых роликов 7, установленных на единой оси 8, имеющих воэможность взаимодействия с наклонными опорными пластинами 9 через дополнительно закрепленные(например, наклеенные) накладки 10. Последние выполнены из материала с хорошими фрикционными свойствами, например, из полимера с асбестовым наполнителем, эбонита, твердых сортов резины и т. и. Сами наклонные пластины шарнирно, посредством осей 11, закреплены в корпусе, в его боковых планках, а концы пластин входят в выемки 12 рейки 13 полэуна 14, подвижно установленного в корпусе в пазу 15, Рейка со свободного конца снабжена фиксатором 16, входящим в направляющую втулку 17, запрессованную в торцовую планку корпуса,С противоположного конца рейка выполнена в виде вилки 18, охватйвающей...

Номер патента: 1717342

Опубликовано: 07.03.1992

Авторы: Баринов, Горошко, Хащин

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...установленными на выходном штоке4 пневмоцилиндра 3, На штоке 6 пневмокамеры 5 установлена жесткая планка 18, на 30которой закреплены одним концом тросики19, расположенные в гибкой оплетке 20, адругие концы тросиков 19 закреплены в рычагах 12 болтами 21, причем гибкие оплетки20 тросиков 19 проходят через планки 22, 23 35и закреплены винтами 25 в хомутах 24, расположенных на стойках 11.Пневмоцилиндр 3 снабжен штуцерами26 и 27, а пневмокамера 5 - штуцером 28 дляподачи сжатого воздуха, 40Исполнительный орган работает следующим образом.На исходной позиции захвата деталейсжать 1 й воздух через штуцер 28 подается йпневмокамеру 5, При этом.ее шток 6 перемещается вправо вместе с закрепленной нанем планкой 18, в которой закреплены тросики 19,...

Номер патента: 1722806

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Байгунчеков, Джолдасбеков, Ким, Слуцкий

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, механизм, робота

...в виде базисных звеньев, причем два иэ них - 7,9 - снабжены захватами10, 11 соответственно. Кривошипы 2, 3 и15 шатуны 7, 8 образуют замкнутый пятизвенный механизм, к которому присоединен двузвенник, состоящий из двух звеньев -кривошипа 4 и шатуна 9.Исполнительный механизм робота ра 20 ботает следующим образом.Кривошипы 2, 3 от двигателей 5, б совершают вращение на требуемые углы, определяемые путем решения обратнойзадачи кинематики для данного механизма.25 При этом координаты положения захватов10, 11 рабочих органов определяются угловым положением кривошипов 2 и 3, причемтребуемое перемещение захвата 11 осуществляется путем передачи движения от кри 30 вошипов 2, 3 через шатуны 7, 8 на шатун 9,В зависимости от вида...

Номер патента: 1722809

Опубликовано: 30.03.1992

Автор: Семеноженков

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, робота

...связаны между собой, а также с приводом 1 и установленными на валах 5 и 10 управляемыми муфтами 13 и 14, аккумуляторы механической энергии, который содержит также установленные на валах 5 и 10 на подшипниках 15 и 16 обгонные муфты 17 и 18, к наружным обоймам 19 и 20 которых жестко прикреплены барабаны 21, 22, подпружиненные друг к другу с помощью пружины 23, а также зацепляющиеся между собой зубчатые шестерни 24, 25. Модуль включает также поворотный заводной привод, выполненный в виде поворотного пневмодвигателя 26, укрепленного на выходном валу 5 и электрически связанного с блоком 12 управления. Функции поворотного заводного привода могут выполнять электрический, гидравлический,и другие виды приводов.Модуль работает следующим...

Номер патента: 1723360

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Кихней, Кондратенко, Филаретов, Чернов

МПК: F15B 9/03

Метки: привод, робота, следящий, электрогидравлический

...- утечки рабочей жидкости.Из выражения (3) видно, что параметры 40 передаточной функции ЧЧнгм(Р) являются существенно переменными и зависят от Н (42 Чз Бг) )1 (Ф, а, цз, с)з, п)г). В результате. значительно изменяются и динамические свойства электрогидравлического следяще го привода. Для сохранения динамических свойств электрогидравличес кого следящего привода неизменными необходимо застабилизировать все параметры передаточной функции Ю(Р). Так как переменные парамет ры содержатся только в ЧЧнгм(Р), то для стабилизации свойств всего привода в целом вид последовательного корректирующего устройства Як(Р) необходимо выбрать с учетом вида передаточной функции Янгм(Р),Коррекция И/к(Р) осуществляется с помощью анериодического звена 16...

Номер патента: 1726240

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/06

Метки: промышленного, робота, схват

...типа ЗПЗН),Схват работает следующим образом.При подключении обмотки 3 к источнику питания посредством контактов первой позиции переключателя 5, внутри нее создается электромагнитное поле, под дейст.вием которого магниты 1 поворачиваются и освобождают листовую немагнитную деталь (не показана).Захват детали осуществляется после ввода детали между постоянными магнитами 1. Поворотом переключателя 5 осуществляется отключение контактов первой позиции переключателя, связанных с источником питания от основной обмотки 3. Одновременно происходит присоединение контактов второй или третьей позиций переключателя (что определяется направлением поворота переключателя 5), связанных с источником питания, к дополнительным обмоткам 4. При...

Номер патента: 1732495

Опубликовано: 07.05.1992

Авторы: Киклевич, Некрасов, Раков

МПК: H04N 7/18

Метки: манипуляционного, робота, системой, телевизионной

...с ПТТ относительно направляющих 66 и объективов, при этом происходит конвергирование оптических осей правого и левогоканалов с одновременной фокусировкой объективов на настраиваемый план, т.е. оптическое сканирование по дистанции. При изменении освещенности зоны манипулирования регулирование освещенности фотомишеней ПТТ осуществляется изменением диафрагмы объективов от привода 18, включаемого переключателем 51, Ориентация телекамеры определяется с помощью индикаторов 57 и 58. Когда оптическое изображение сцены проецируется объективами 60 (61) на фотомишени передающих телевизионных трубок 63 и 64, видеосигналы формируются каналами 1,3 и 14 и поступают на коммутатор 15. В режиме "Стерео" коммутатор 15 подключает поочередно выходы каналов...

Номер патента: 1740150

Опубликовано: 15.06.1992

Авторы: Нечунаев, Пашнев, Сырямкин, Фомин

МПК: B25J 13/00

Метки: зоне, координат, манипулирования, объекта, рабочей, робота

...ф.На выходе накопителя 9 в процессе обхода формируется дискретный сигнал, описывающий круговойобход контура и пропорциональный функции, представляющей собой сумму линейно возрастающей функции и функции, характеризующей отклонения данного изображения контура ОМ от иэображения контура круга.Вовремя второго обхода контура ОМ иэображения вычислитель 5 линейно возрастабщей функции строит линейно возрастающую функцию в следующем виде Кн 1 К+М, 1 = О, 1, 2, , М (5)360 Для работы вычислителя 5 используется информация со СОВЦ 3 (сигнал, характериЗующий номер элемента контура, сигнал "Сброс" и тактовый импульс). 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 После этого блок 11 вычитания производит вычитание линейно возрастающей функции К+1 (5) из...

Номер патента: 1740806

Опубликовано: 15.06.1992

Автор: Филаретов

МПК: F15B 9/03

Метки: привод, робота, следящий, электрогидравлический

...обьем гидромотора 13; Я - характерный объем насоса 10; й(. - скорость вращения насоса 10; Ч - объем рабочей жидкости в гидроли нии нагнетания 11 и полости нагнетания насоса 10, 1 э - утечки рабочей жидкости, Из вь(ражения (2) видно, что параметры передаточной функции Янп( (Р) являются 15 существенно переменными и зависят от Н (Ц 2, Цз), ц 2 Ц 2, Цз, Цз). В результате значительно лзменяются и динамические свойства злектрогидравлического седящего привода, Для сохранения неизменныхдина мических свойств рассматриваемого электрогидравлического следящего привода робота необходимо застабилизировать все параметры передаточной функции В/(Р).Коррекция Кк (Р) осуществляется с по мощью апериодического звена второго порядка 16 с передаточной...

Номер патента: 1742050

Опубликовано: 23.06.1992

Автор: Гудалов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина,Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет возможности отделения транспортируемых изделий.от захвата.На фиг, 1 показан захват, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг, 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 2.Захват промышленного робота содержит корпус 1, в направляющих 2 которого перемещается от привода 3 пластина 4. На нижней поверхности пластины 4 расположены выступы 5, вокруг которых выполнены отверстия 6. На верхней плоскости пластины 4 размещен талкатель, перемещающийся от привода 7 и выполненный в виде диска 8 и подпружиненных штырей 9, размещенных в отверстиях 6. На...